JP2009040225A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 各種構成部材、例えばトルク検出値の異常判定を行う所定のトルク判定基準値dと判定基準時間tの設定では、車速零から車速SP1 までの判定領域D1 では一定値の判定基準値da1 と判定基準時間ta1 が、車速SP1 から車速SP2 までの判定領域D2 では車速が高速になるにつれ減少する判定基準値da2 と判定基準時間ta2 が、車速SP2 以上の判定領域D3 では車速が高速になるにつれ増加する判定基準値da3 と判定基準時間ta3 が設定される。基準判定情報として車速に応じた最適な判定基準値、判定基準時間を設定することで運転者の意図しない車両の挙動を抑えることができる。
【選択図】 図6
Description
第1実施例は、制御装置の制御に関与する構成部材の1つであるトルクセンサの異常を判定する実施例である。まず、トルクセンサの異常判定の手法について説明する。
第2実施例は、制御装置の制御に関与する構成部材の1つであるモータ或いはモータ駆動回路の異常を判定する実施例である。車両が停止乃至低速走行中には車庫入れなどのためにハンドルを大きく切り、大きなトルクが発生する場合があるが、高速走行中にはハンドルを大きく切ることはなく、大きなトルクが発生することは有り得ないから、モータ或いはモータ駆動回路が正常であれば高速走行中はモータ電流検出値は小さな値となる。
異常判定機能を備えた制御装置では、異常が検出されたときに電動パワーステアリング装置の操舵補助を停止させるフェールセーフ装置が備えられているが、この場合、異常状態の誤検出を防止する機能(以下、マスク機能という)が設けられている。ここでいうマスク機能とは、モータ角速度φが所定値以上になってから所定時間経過するまでの間、制御装置の異常/正常判定部で実行される異常判定機能を停止し、異常状態の誤検出を防止する機能である。
2 軸
3 トルクセンサ
4減速ギア
5a、5b ユニバーサルジョイント
7 ピニオンラック機構
8 タイロッド
9 モータ
10 制御装置
11 イグニツシヨンキー
12 車速センサ
14 バッテリ
21 位相補償器
22 電流指令値演算器
23 比較器
24 微分補償器
25 比例演算器
26 積分演算器
27 加算器
30 モータ角速度センサ
31 動作状態情報検出部
32 異常/正常判定部
33 フェールセーフ処理器
34 モータリレー
35 基準判定情報記憶部
41 モータ駆動回路
42 モータ電流検出回路
Claims (12)
- 車両のステアリング機構に操舵補助力を与えるモータ出力を制御する制御装置を備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置の制御に関与する構成部材の動作状態を示す動作状態情報を検出する動作状態情報検出部と、
前記制御装置の制御に関与する構成部材の異常の判定及び異常判定後の正常復帰を判定する異常/正常判定部とを備え、
前記異常/正常判定部は、前記検出された構成部材の動作状態を示す動作状態情報と、構成部材の動作環境に基づいて予め設定される基準判定情報とを比較し、制御装置の制御に関与する構成部材の異常の判定、及び/又は異常判定後の正常復帰を判定すること
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記基準判定情報は、前記動作状態情報が所定の正常動作状態の範囲内にあるか否かを判定する情報と、
動作状態情報が所定の正常動作状態の範囲内にあるとき、その状態が所定の基準判定時間を越えて継続されているか否かを判定する情報又はその状態が所定の基準判定回数を越えて維持されているか否かを判定する情報と、
動作状態情報が所定の正常動作状態の範囲内にないとき、その状態が所定の基準判定時間を越えて継続されているか否かを判定する情報又はその状態が所定の基準判定回数を越えて維持されているか否かを判定する情報であること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記基準判定情報は、制御装置の制御に関与する構成部材の動作環境に応じて変更すること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置の制御に関与する構成部材の動作環境は、車速であること
を特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記異常/正常判定部は、前記動作状態情報と前記基準判定情報とを比較し、動作状態情報が所定の正常動作状態の範囲内になく、且つ、その状態が所定の基準判定時間を越えて継続されているとき、又はその状態が所定の基準判定回数を越えて継続されているとき、制御装置の制御に関与する構成部材が異常であると判定すること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記異常/正常判定部は、前記動作状態情報と前記基準判定情報とを比較し、動作状態情報が所定の正常動作状態の範囲内になく、且つ、その状態が所定の基準判定時間を越えて継続されているとき、又はその状態が所定の基準判定回数を越えて継続されているときは制御装置の制御に関与する構成部材が異常であると判定し、動作状態情報が所定の正常動作状態の範囲内にあり、且つ、その状態が所定の基準判定時間を越えて継続されているとき、又は所定の基準判定回数を越えて維持されているときは制御装置の制御に関与する構成部材が正常状態に復帰したと判定すること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置の制御に関与する構成部材の動作状態情報は、トルクセンサにより検出される操舵トルクであること
を特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置の制御に関与する構成部材の動作状態情報は、モータ電流検出装置により検出されるモータ電流であること
を特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記異常/正常判定部には、異常検出動作を中止するマスク条件が予め車速に応じて設定されること
を特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置は、前記異常/正常判定部により動作状態情報が異常であると判定されたときはフェールセーフ機能を作動させ、モータへの給電を遮断することを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御装置は、前記異常/正常判定部により動作状態情報が異常であると判定されたときは、動作状態情報に代えて所定の初期値に基づいて制御を継続すること
を特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記動作状態情報検出部は、所定時間毎に制御装置の制御に関与する構成部材の動作状態情報を検出すること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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