JP2001122144A - 車両の電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動パワーステアリング装置において、電気
制御装置の異常回復時における操舵フィーリングの違和
感を解消する。 【解決手段】 ＣＰＵ６４は、プログラム処理により、
トルクセンサ装置５０により検出された操舵トルク及び
車速センサにより検出された車速などに基づいて電動モ
ータ１４を制御して、操舵ハンドルの回動操作に対して
適当なアシスト力を付与する。また、ＣＰＵ６４は、プ
ログラム処理により、電源回路４１、トルクセンサ装置
５０などの異常を検出する。異常判定回路６８は、ウォ
ッチドッグタイマなどにより、ＣＰＵ６４によるプログ
ラム処理の暴走などの異常を判定する。これらの異常判
定時には操舵アシスト制御を停止し、異常回復時には、
車両が停止中であるか又は直前に停止中であったことを
条件に操舵アシスト制御を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの操
舵操作を電動モータの回転によりアシストする車両の電
動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば特開平７−８１５９０
号公報に示されているように、操舵ハンドルの回動操作
に対してアシスト力を付与する電動モータと、操舵トル
クを検出し同検出操舵トルクに応じて電動モータの回転
を制御して操舵ハンドルの回動操作を電動モータの回転
によりアシストするアシスト制御手段とを備えた車両の
電動パワーステアリング装置において、アシスト制御手
段の異常を検出し、同異常検出時に電動モータの回転制
御を停止すなわち電動モータによるアシスト制御を停止
することは知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、アシスト制御手段の異常発生時に電動モ
ータによるアシスト制御が停止されるので、車両の走行
安定性は確保されるものの、前記アシスト制御手段の異
常が回復した場合の処置については何ら考慮されていな
い。この場合、前記アシスト制御手段の異常回復時に、
電動モータによるアシスト制御を再開させることも考え
られる。しかし、このようにすると、車両の走行中にあ
っても前記アシスト制御が再開されることになり、この
場合、車両走行中に操舵アシスト力が「無し」の状態か
ら「有り」の状態に急変するので、運転者は操舵ハンド
ルの回動操作に対して違和感を感じるという問題があ
る。

【０００４】

【発明の概略】本発明は、上記問題に対処するためにな
されたもので、その目的は、電動モータによるアシスト
制御の再開時に、操舵ハンドルの回動操作に対する運転
者の違和感を解消するようにした車両の電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。

【０００５】前記目的を達成するために、本発明の構成
上の特徴は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
力を付与する電動モータと、操舵トルクを検出し同検出
操舵トルクに応じて電動モータの回転を制御して操舵ハ
ンドルの回動操作をアシストするアシスト制御手段とを
備えた車両の電動パワーステアリング装置において、ア
シスト制御手段による制御開始前に車両が停止中である
か又は直前に停止中であったか否かを判定する停止判定
手段と、停止判定手段により車両が停止中である又は直
前に停止中であったと判定されたときアシスト制御手段
による電動モータの回転制御を許容し、同判定手段によ
り車両が停止中である又は直前に停止中であったと判定
されなかったときアシスト制御手段による電動モータの
回転制御を禁止するアシスト制御開始判定手段とを設け
たことにある。

【０００６】前記のように構成した本発明の特徴によれ
ば、停止判定手段及びアシスト制御開始判定手段によ
り、車両が停止中である又は直前に停止中であったと判
定されたときアシスト制御手段による電動モータの回転
制御が許容され、車両が停止中である又は直前に停止中
であったと判定されなかったとき電動モータの回転制御
が禁止されるので、車両走行中にアシスト制御手段によ
る電動モータの回転制御が新たに開始されることはな
い。したがって、車両走行中に操舵ハンドルの回動操作
に対してアシスト制御が新たに開始されることはなく、
車両の停止中又はその直後に前記アシスト制御が開始さ
れるので、車両走行中にアシスト制御手段による電動モ
ータの回転制御が中断されていた場合でも、同アシスト
制御が不必要に制限されることがなくなるとともに、運
転者は操舵ハンドルの回動操作に対して違和感を感じる
ことがなくなる。

【０００７】また、本発明の他の構成上の特徴は、操舵
ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動
モータと、操舵トルクを検出し同検出操舵トルクに応じ
て電動モータの回転を制御して操舵ハンドルの回動操作
をアシストするアシスト制御手段と、アシスト制御手段
の異常を検出する異常検出手段と、異常検出手段により
アシスト制御手段の異常が検出されたときアシスト制御
手段による電動モータの回転制御を中断する中断制御手
段とを備えた車両の電動パワーステアリング装置におい
て、アシスト制御手段の異常が回復したとき、車両が停
止中である又は直前に停止中であったことを条件にアシ
スト制御手段による電動モータの回転制御を再開させる
再開判定手段を設けたことにある。

【０００８】前記のように構成した他の構成上の特徴に
よれば、アシスト制御及び中断制御手段により、アシス
ト制御手段に異常が発生すれば操舵ハンドルの回動操作
に対するアシスト制御は中断されるので、同アシスト制
御が的確に行われる。また、前記アシスト制御手段の異
常が回復しても、再開判定手段により、車両が停止中で
ある又は直前に停止中であったことを条件に操舵ハンド
ルの回動操作に対するアシスト制御が再開され、車両走
行中には同アシスト制御は再開されないので、同アシス
ト制御が不必要に制限されることがなくなるとともに、
運転者は操舵ハンドルの回動操作に対して違和感を感じ
ることがなくなる。

【０００９】また、本発明の他の構成上の特徴は、前記
再開判定手段に代えて、前記アシスト制御手段の異常が
回復しても、車両が走行中であるとき、前記中断制御手
段による電動モータの回転制御の中断を継続する中断継
続制御手段を設けたことにある。

【００１０】この他の構成上の特徴によっても、アシス
ト制御手段に異常が発生して操舵ハンドルの回動操作に
対するアシスト制御が中断された後には、車両が走行中
であれば同アシスト制御は再開されないので、運転者は
操舵ハンドルの回動操作に対して違和感を感じることが
なくなる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明すると、図1は、同実施形態に係る車両の
電動パワーステアリング装置を概略的に示している。

【００１２】この電動パワーステアリング装置は、操舵
ハンドル１１の回動操作をラックアンドピニオン機構１
２を介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に伝達する操舵軸１
３に組み付けられた電動モータ１４を備えている。電動
モータ１４は、直流モータで構成されて、その回転に応
じて操舵ハンドル１１の回動操作に対してアシスト力を
付与するもので、その回転は減速機構１５を介して操舵
軸１３に伝達されるようになっている。

【００１３】電動モータ１４には、電気制御装置２０が
電気的に接続され、電気制御装置２０には、車速センサ
２１、エンジン回転数センサ２２及びセンサユニットＳ
Ｕが接続されている。車速センサ２１は、車速Ｖを検出
して、同車速Ｖを表す検出信号を電気制御装置２０に供
給する。エンジン回転数センサ２２は、エンジン回転数
Ｎｅを検出して、同回転数Ｎｅを表す検出信号を電気制
御装置２０に供給する。センサユニットＳＵは、操舵軸
１３に組み付けられて、後述するトルクセンサ装置５０
の一部を構成する。

【００１４】電気制御装置２０は、図２に示すように、
バッテリ２５からバッテリ電圧Ｖｂを各種回路に供給す
るためのリレースイッチ２６ａ及びイグニッションスイ
ッチ２７を備えている。リレースイッチ２６ａは、後述
するリレー制御回路６９により制御されるリレーコイル
２６ｂの通電時にオン状態に保たれるとともに、リレー
コイル２６ｂの非通電時にオフ状態に保たれる。イグニ
ッションスイッチ２７は、エンジン始動時に運転者によ
りオン操作されるものである。

【００１５】また、電気制御装置２０は、駆動回路３０
及び電源回路４１，４２を備えている。駆動回路３０
は、電動モータ１４に駆動電流を流すもので、ＦＥＴな
どのスイッチング素子３１〜３４を４辺とするブリッジ
回路からなる。ブリッジ回路の互いに対向する一対の対
角位置の一方はシャント抵抗３５を介してリレースイッ
チ２６ａに接続されており、同一対の対角位置の他方は
シャント抵抗３６を介して接地されている。また、前記
ブリッジ回路の他方の対角位置には、電動モータ１４の
両端子がそれぞれ接続されている。

【００１６】電源回路４１，４２には、カソード側を共
通接続したダイオード４３，４４を介し、イグニッショ
ンスイッチ２７及びリレースイッチ２６からのバッテリ
電圧Ｅｂに基づく電源電圧Ｅｐが供給されるようになっ
ている。電源回路４１は、電源電圧Ｅｐを降圧して所定
の定電圧（例えば、８ｖ）である電源電圧Ｅｔを出力す
るもので、同電圧Ｅｔはトルクセンサ装置５０に供給さ
れる。電源回路４２も、電源電圧Ｅｐを降圧して所定の
定電圧（例えば、５ｖ）である電源電圧Ｅｃを出力する
もので、同電圧Ｅｃは電流検出回路６１、電圧検出回路
６２、入力インターフェース回路６３、ＣＰＵ６４、メ
モリ装置６５、出力インターフェース回路６６、駆動制
御回路６７、異常判定回路６８及びリレー制御回路６９
にそれぞれ供給される。なお、電流検出回路６１、電圧
検出回路６２、出力インターフェース回路６６及び駆動
制御回路６７などには、電源回路４２に供給される電源
電圧Ｅｐが直接供給されるようにしたり、出力インター
フェース回路６６及び駆動制御回路６７には電源電圧Ｅ
ｐが直接供給されるとともに、電流検出回路６１及び電
圧検出回路６２には出力インターフェース回路６６又は
駆動制御回路６７を介して電源電圧が供給されるように
してもよい。

【００１７】トルクセンサ装置５０は、電源回路４１か
らの電源電圧Ｅｔにより動作するもので、発振回路５
２、電流増幅回路５３ａ、反転電流増幅回路５３ｂ、サ
ンプリングパルス発生回路５４、差動増幅回路５５ａ，
５５ｂ、サンプルホールド回路５６ａ，５６ｂ及び出力
回路５７ａ，５７ｂを備えている。

【００１８】発振回路５２は、図４(Ａ)に示すように、
基準電位を中心に所定周期かつ所定振幅で上下に振動す
る正弦波信号を出力する。電流増幅回路５３ａは、前記
正弦波信号を電流増幅して出力する。反転電流増幅回路
５３ｂは、前記正弦波信号を位相反転するとともに電流
増幅して出力する（図４(Ｂ)参照）。サンプリングパル
ス発生回路５４は、発振回路５２からの正弦波信号に基
づき、図４(Ｃ)に示すような同正弦波信号のピーク位値
にほぼ同期した矩形波状のパルス列信号をサンプリング
パルスとしてサンプルホールド回路５６ａ，５６ｂにそ
れぞれ出力する。

【００１９】電流増幅回路５３ａ，５３ｂの各出力間に
は、センサユニットＳＵを構成する直列接続された同一
インダクタンスのコイルＬ１，Ｌ２の両端がそれぞれ接
続されている。コイルＬ１，Ｌ２は、操舵軸１３の一部
を構成するトーションバーなどの弾性捩れ部材の両端部
にそれぞれ組み付けられて、操舵ハンドル１１及び操舵
軸１３に作用する操舵トルク（操舵反力）ＴＭに応じ
て、コイルＬ１，Ｌ２の各インダクタンスが相反する方
向にそれぞれ変化するように構成されている。すなわ
ち、両コイルＬ１，Ｌ２の接続点からは、操舵トルクＴ
Ｍの方向も含めて同トルクに応じて振幅の変化する正弦
波信号が取出されるようになっている。この直列接続し
たコイルＬ１，Ｌ２の両端には、抵抗ｒ１，ｒ２，ｒ３
からなる直列回路と、抵抗ｒ４，ｒ５，ｒ６からなる直
列回路とが並列に接続されている。抵抗ｒ３，ｒ６はポ
テンショメータでそれぞれ構成されており、同抵抗ｒ
３，ｒ６からは基準電位がそれぞれ取出されるようにな
っている。

【００２０】差動増幅回路５５ａは、コイルＬ１，Ｌ２
の接続点から取出した信号及び抵抗ｒ３からの基準電位
を入力して、それらの差信号を出力する。差動増幅回路
５５ｂは、コイルＬ１，Ｌ２の接続点から取出した信号
及び抵抗ｒ６からの基準電位を入力して、それらの差信
号を出力する。これらの差動増幅回路５５ａ，５５ｂの
出力にはサンプルホールド回路５６ａ，５６ｂがそれぞ
れ接続されている。

【００２１】サンプルホールド回路５６ａ，５６ｂは、
差動増幅回路５５ａ，５５ｂからの電圧信号を入力する
一方向性半導体スイッチング素子と、同スイッチング素
子の出力側に接続されて電圧を蓄積するコンデンサと、
同コンデンサに蓄積された電圧を極めて大きな時定数で
それぞれ放電する抵抗とからそれぞれなり、サンプリン
グパルス発生回路５４から前記スイッチング素子のゲー
ト制御端子に供給されるサンプリングパルスに同期して
差動増幅回路５５ａ，５５ｂからの電圧信号をそれぞれ
サンプルホールドする。なお、これらのサンプルホール
ド回路５６ａ，５６ｂは、前記コンデンサ及び抵抗によ
るローパスフィルタ機能も有している。

【００２２】出力回路５７ａは、コイルＬ１，Ｌ２、抵
抗ｒ１，ｒ２，ｒ３、差動増幅回路５５ａ及びサンプル
ホールド回路５６ａと共に操舵トルクＴＭを検出するた
めのメインセンサ回路を構成するもので、サンプルホー
ルド回路５６ａからの電圧信号を増幅して、操舵トルク
ＴＭを表すメイントルク電圧信号ＭＴＶを出力する。出
力回路５７ｂは、コイルＬ１，Ｌ２、抵抗ｒ４，ｒ５，
ｒ６、差動増幅回路５５ｂ及びサンプルホールド回路５
６ｂと共に操舵トルクＴＭを検出するためのサブセンサ
回路を構成するもので、サンプルホールド回路５６ｂか
らの電圧信号を増幅して、操舵トルクＴＭを表すサブト
ルク電圧信号ＳＴＶを出力する。これらのメイントルク
電圧信号ＭＴＶ及びサブトルク電圧信号ＳＴＶは、基準
電位Ｅsr（例えば、２．５ｖ）を中心に下限値Ｅs-（例
えば、１．０ｖ）と上限値Ｅs+（例えば、４．０ｖ）の
間で変化する信号である。

【００２３】ふたたび、図２の説明に戻ると、電流検出
回路６１は、シャント抵抗３６の両端に接続され、同抵
抗３６の両端の電圧に基づいて電動モータ１４に流れる
駆動電流Ｉｍを表す検出信号を出力する。電圧検出回路
６２は、電動モータ１４の両端に接続され、同モータ１
４の端子間電圧Ｖｍを表す検出信号を出力する。入力イ
ンターフェース回路６３は、トルクセンサ装置５０用の
電源回路４１に供給される電源電圧Ｅｐ、同電源回路４
１から出力される電源電圧Ｅｔ、トルクセンサ装置５０
からのメイントルク電圧信号ＭＴＶ及びサブトルク電圧
信号ＳＴＶ、車速センサ２１からの車速Ｖを表す検出信
号、エンジン回転数センサ２２からのエンジン回転数Ｎ
ｅを表す検出信号、電流検出回路６１からの駆動電流Ｉ
ｍを表す検出信号、並びに電圧検出回路６２からの端子
間電圧Ｖｍを表す検出信号を入力する。この入力インタ
ーフェース回路６３は、Ａ／Ｄ変換器などを内蔵してお
り、必要に応じて前記入力したアナログ形式の検出信号
をディジタル変換してＣＰＵ６４に供給する。

【００２４】ＣＰＵ６４は、図５〜図１０のフローチャ
ートに示すプログラムを実行して、電動モータ１４の回
転を制御するとともに、リレー制御回路６９を制御して
リレーコイル２６ｂの通電を制御する。メモリ装置６５
は、ＲＯＭ及びＲＡＭからなり、前記プログラムを記憶
するとともに、同プログラムの実行に必要な変数を記憶
する。出力インターフェース回路６６は、前記プログラ
ムの実行により計算された電動モータ６５に流すための
指令電流値Ｉ＊に応じた制御信号を駆動制御回路６６に
出力するとともに、リレーコイル２２ｂを通電させるた
めの制御信号をリレー制御回路６９に出力する。駆動制
御回路６７は、前記制御信号に応じて駆動回路３０内の
スイッチング素子３１〜３４をオン・オフ制御する。

【００２５】異常判定回路６８は、入力インターフェー
ス回路６３、ＣＰＵ６４、メモリ装置６５、出力インタ
ーフェース回路６６と共にマイクロコンピュータ部を構
成するもので、ウォッチドッグタイマを内蔵しており、
プログラムの暴走などマイクロコンピュータ部の正常及
び異常を検出して、同コンピュータ部の正常時には正常
信号をリレー制御回路６９に出力し続け、同コンピュー
タ部の異常検出時には前記正常信号の出力を停止する。
また、この異常判定回路６８は、マイクロコンピュータ
部の異常の検出時には、ＣＰＵ６４にリセット信号を出
力して同ＣＰＵ６４を再スタートさせる。リレー制御回
路６９は、ＣＰＵ６４の初期動作において、出力インタ
ーフェース回路６６から供給される制御信号に応じてリ
レーコイル２６ｂの通電を開始し、異常判定回路６９か
ら正常信号が供給されている限り同コイル２６ｂの通電
を続け、同正常信号の消滅時（マイクロコンピュータ部
の異常時）にリレーコイル２６ｂの通電を解除する。

【００２６】次に、上記のように構成した実施形態の動
作を説明する。停止している車両を発進させるために運
転者がイグニッション２７のオンすると、バッテリ２５
からのバッテリ電圧Ｅｂが、イグニッションスイッチ２
７及びダイオード４３を介して、電源電圧Ｅｐとして電
源回路４１，４２に供給される。この電源電圧Ｅｐの供
給により、電源回路４１は、電源電圧Ｅｔをトルクセン
サ装置５０に供給し始めて同装置５０の作動を開始させ
る。また、電源回路４２は、電源電圧Ｅｃを電流検出回
路６１、電圧検出回路６２、入力インターフェース回路
６３、ＣＰＵ６４、メモリ装置６５、出力インターフェ
ース回路６６、駆動制御回路６７、異常判定回路６８及
びリレー制御回路６９に供給し始めて、同各種回路６１
〜６９を作動させ始める。なお、このとき、リレーコイ
ル２６ｂは通電されておらず、リレースイッチ２６ａは
オフ状態に維持されている。

【００２７】前記電源電圧Ｅｃの供給により、ＣＰＵ６
４は、図５の初期制御プログラムの実行をステップ１０
０にて開始し始める。この初期制御プログラムの実行開
始後、ＣＰＵ６４は、ステップ１０２にて、入力インタ
ーフェース回路６３、ＣＰＵ６４、メモリ装置６５、出
力インターフェース回路６６及び異常判定回路６８から
なるマイクロコンピュータ部の正常な作動を確認するた
めのイニシャルチェックを行う。なお、このイニシャル
チェックは、短時間（例えば、４０〜５０ｍｓ）で済
む。そして、ステップ１０４にて、前記イニシャルチェ
ックの結果を判定、すなわちマイクロコンピュータ部が
正常に作動するか否かを判定する。

【００２８】前記イニシャルチェックの結果、マイクロ
コンピュータ部が正常に作動すると判定された場合、ス
テップ１０４にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ１０
６，１０８からなって車両が停止中であるか又は直前に
停止中であったか否かを判定する判定処理（車両がほぼ
停止状態にあるか、言い換えれば車両が走行中でないか
を判定する）にプログラムを進める。ステップ１０６に
おいては、車速センサ２１から車速Ｖを入力し、同入力
車速Ｖが小さな所定車速Ｖｏ（例えば、５ｋｍ／ｈ）以
下であるか否かを判定する。ステップ１０８において
は、エンジン回転数センサ２２からエンジン回転数Ｎｅ
を入力し、同入力エンジン回転数Ｎｅが所定回数Ｎeo以
下であるか否かを判定する。この所定回数Ｎeoは、エン
ジンのアイドル回転数よりも若干高い値に設定されてい
る。

【００２９】通常の車両の発進動作においては、イグニ
ッションスイッチ２７のオン操作からイニシャルチェッ
クを行うステップ１０２，１０４の処理を終了するまで
の時間（例えば４０〜５０ｍｓ）内で、車速Ｖが所定車
速Ｖｏまで上昇することもないので、ステップ１０６に
て「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ１１０に
進める。また、車両のエンジンを押しかけにより作動さ
せる場合には、車速が所定車速Ｖｏに達していることは
あるが、前記時間内でエンジン回転数Ｎｅが所定数Ｎeo
まで上昇することはないので、ステップ１０６の「Ｎ
Ｏ」との判定後、ステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定
してプログラムをステップ１１０に進める。このように
ステップ１０８にてエンジン回転数Ｎｅまで調べるよう
にしたので、エンジンの押しかけまで含めて車両が停止
中にあること又は直前に停止中であったことが判定され
ることになる。言い換えれば、車両が実質的に走行中で
ないこと、すなわちエンジンにより駆動されて車両が走
行している状態でないことが判定される。

【００３０】ステップ１１０においては、電動モータ１
４、駆動回路３０、電源回路４１，４２、トルクセンサ
装置５０、電流検出回路６１、電圧検出回路６２、駆動
制御回路６７及びリレー制御回路６９を含むシステム全
体が正常であるかをチェックする。そして、システム全
体が正常であれば、ステップ１１２にて「ＹＥＳ」と判
定してプログラムをステップ１１４に進める。なお、こ
のシステム全体のチェックには１秒程度の時間が必要で
ある。そのために、本実施形態では、ステップ１０６，
１０８による車両が停止中であるか又は直前に停止中で
あったかの判定処理を、前記ステップ１０２，１０４か
らなるイニシャルチェック判定処理の直後に行い、ステ
ップ１１０，１１２からなるシステム全体のチェック判
定処理後に行わないようにして、前記ステップ１０６，
１０８による車両が停止中であるか又は直前に停止中で
あったかの誤判定を避けるようにしている。

【００３１】ステップ１１４においては、出力インター
フェース回路６６を介してリレー制御回路６９にリレー
コイル２６ｂを通電制御するための制御信号を供給す
る。リレー制御回路６９は、前記制御信号に応答してリ
レーコイル２６ｂに通電し始めるので、リレースイッチ
２６ａはオンし、同スイッチ２６ａを介してバッテリ電
圧Ｅｂが駆動回路３０に供給され始める。したがって、
電動モータ１４はこの時点より作動可能な状態になる。
なお、このリレーコイル２６ｂの通電は、異常判定回路
６８からの正常信号が供給され続ける限り、すなわちマ
イクロコンピュータ部の異常が検出されて異常判定回路
６８からの正常信号の供給が停止しない限り、保持され
てリレースイッチ２６ａをオン状態に維持する。

【００３２】前記ステップ１１４の処理後、ステップ１
１６にて、図６のアシスト制御プログラムの実行を許容
する。このステップ１１６の処理は、図示しないプログ
ラム又はＣＰＵ６４内に設けられたタイマなどに対し
て、アシスト制御プログラムを短時間毎に繰り返し起動
させることを指示するもので、このステップ１１６の処
理の実行後には、前記プログラム又はタイマなどによ
り、アシスト制御プログラムが短時間毎に繰り返し実行
されるようになる。なお、この処理が実行されない限
り、今後においてアシスト制御プログラムは実行されな
い。すなわち、ステップ１０２，１０４のイニシャルチ
ェック処理によりマイクロコンピュータ部が正常に動作
しないと判定された場合、車両が停止中である又は直前
に停止中であったと判定されない場合、ステップ１１
０，１１２のシステムチェック処理によりシステム全体
が正常に動作しないと判定された場合には、ステップ１
０４〜１０８，１１２にて「ＮＯ」と判定されて、以降
においてアシスト制御プログラムが実行されることはな
い、すなわち以降においてアシスト制御プログラムの実
行が禁止される。なお、この初期制御プログラムは、Ｃ
ＰＵ６４の作動開始時に１回のみ行うようにしたが、マ
イクロコンピュータ部及びシステム全体のチェックは複
数回行った方が好ましい場合があり、ステップ１０４〜
１０８，１１２にて「ＮＯ」と判定された場合には、同
プログラムの実行を所定の時間間隔をおいて複数回行う
ようにしてもよい。

【００３３】前述のように、アシスト制御プログラムの
実行が許容されると、同プログラムは所定の短時間毎に
繰り返し実行される。このアシスト制御プログラムは、
図６のステップ２００にて開始され、ステップ２０２〜
２０８の第１〜第４異常検出ルーチンの実行後、ステッ
プ２１０以降の処理が実行される。第１〜第４異常検出
ルーチンは、電源電圧Ｅｐ，Ｅｔ、メイントルク電圧信
号ＭＴＶ、及び同電圧信号ＭＴＶとサブトルク電圧信号
ＳＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の異常をそれ
ぞれ検出するものである。

【００３４】まず、これらの電源電圧Ｅｐ，Ｅｔ、メイ
ントルク電圧信号ＭＴＶ及び前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ
−ＳＴＶ｜が正常である場合について説明する。第１異
常検出ルーチンは、その実行が図７に詳細に示すように
ステップ３００にて開始され、ステップ３０２にて第１
異常フラグＥＲ１が”０”であるか否かを判定する。こ
の第１異常フラグＥＲ１は、”１”により電源電圧Ｅｐ
の異常（具体的にはバッテリ２５からのバッテリ電圧Ｅ
ｂの異常な低下）を表し、”０”により同異常の発生し
ていないことを表すもので、初期には”０”に設定され
ている。したがって、この場合には、ステップ３０２に
て「ＹＥＳ」すなわち第１異常フラグＥＲ１は”０”で
あると判定して、ステップ３１０にて電源電圧Ｅｐが所
定電圧Ｅpooよりも小さいかを判定する。この所定電圧
Ｅpooは、電源電圧Ｅｐが正常とみなされる下限値に対
応するもので、例えば９ｖ程度の値に設定されている。
この場合、電源電圧Ｅｐは正常であって所定電圧Ｅpoo
以上であるので、ステップ３１０にて「ＮＯ」と判定
し、ステップ３１２にて同電源電圧Ｅｐの異常を検出す
るための第1カウント値ＣＴ１を「０」にクリアして、
ステップ３５０にてこの第1異常検出ルーチンの実行を
終了する。

【００３５】第１異常検出ルーチンの実行終了後、第２
異常検出ルーチンの実行が図８に詳細に示すようにステ
ップ４００にて開始され、ステップ４０２にて第２異常
フラグＥＲ２が”０”であるか否かを判定する。この第
２異常フラグＥＲ２は、”１”により電源電圧Ｅｔの異
常（具体的には、電源回路４１の異常によりトルクセン
サ装置５０への電源電圧Ｅｔが低過ぎるか又は高過ぎる
こと）を表し、”０”により同異常の発生していないこ
とを表すもので、初期には”０”に設定されている。し
たがって、この場合には、ステップ４０２にて「ＹＥ
Ｓ」すなわち第２異常フラグＥＲ２は”０”であると判
定して、ステップ４１０にて電源電圧Ｅｔが所定電圧Ｅ
tooよりも小さいか又は所定電圧Ｅto1よりも大きいかを
判定する。これらの所定電圧Ｅtoo，Ｅto1は、電源電圧
Ｅｔの正常とみなされる下限値及び上限値にそれぞれ対
応するもので、例えば７ｖ及び９ｖ程度の値に設定され
ている。この場合、電源電圧Ｅｔは正常であって所定電
圧Ｅtoo以上かつ所定電圧Ｅto1以下であるので、ステッ
プ４１０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ４１２にて同
電源電圧Ｅｔの異常を検出するための第２カウント値Ｃ
Ｔ２を「０」にクリアして、ステップ４５０にてこの第
２異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００３６】第２異常検出ルーチンの実行終了後、第３
異常検出ルーチンの実行が図９に詳細に示すようにステ
ップ５００にて開始され、ステップ５０２にて第３異常
フラグＥＲ３が”０”であるか否かを判定する。この第
３異常フラグＥＲ３は、”１”によりメイントルク電圧
信号ＭＴＶの異常（具体的には、トルクセンサ装置５０
の異常により同装置５０からのメイントルク電圧信号Ｍ
ＴＶが低過ぎるか又は高過ぎること）を表し、”０”に
より同異常の発生していないことを表すもので、初期に
は”０”に設定されている。したがって、この場合に
は、ステップ５０２にて「ＹＥＳ」すなわち第３異常フ
ラグＥＲ３は”０”であると判定して、ステップ５１０
にてメイントルク電圧信号ＭＴＶが下限値Ｅs-よりも小
さいか又は上限値Ｅs+よりも大きいかを判定する。この
場合、メイントルク電圧信号ＭＴＶは正常であって下限
値Ｅs-以上かつ上限値Ｅs+以下であるので、ステップ５
１０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ５１２にて同メイ
ントルク電圧信号ＭＴＶの異常を検出するための第３カ
ウント値ＣＴ３を「０」にクリアして、ステップ５５０
にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。

【００３７】第３異常検出ルーチンの実行終了後、第４
異常検出ルーチンの実行が図１０に詳細に示すようにス
テップ６００にて開始され、ステップ６０２にて第４異
常フラグＥＲ４が”０”であるか否かを判定する。この
第４異常フラグＥＲ４は、”１”によりメイントルク電
圧信号ＭＴＶとサブトルク電圧信号ＳＴＶの偏差の絶対
値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の異常（具体的には、トルクセン
サ装置５０の異常による前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−Ｓ
ＴＶ｜が大き過ぎること）を表し、”０”により同異常
の発生していないことを表すもので、初期には”０”に
設定されている。したがって、この場合には、ステップ
６０２にて「ＹＥＳ」すなわち第４異常フラグＥＲ４
は”０”であると判定して、ステップ６１０にて前記偏
差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜が小さな所定値ΔＴＶよ
りも大きいかを判定する。この場合、前記偏差の絶対値
｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜は正常であって所定値ΔＴＶ以下で
あるので、ステップ６１０にて「ＮＯ」と判定し、ステ
ップ６１２にて前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の
異常を検出するための第４カウント値ＣＴ４を「０」に
クリアして、ステップ６５０にてこの第４異常検出ルー
チンの実行を終了する。

【００３８】ふたたび図６の説明に戻り、前記ステップ
２０２〜２０８による第１〜第４異常検出ルーチンの実
行後、ステップ２１０にて禁止フラグＩＮＨが”０”で
あるかを判定する。禁止フラグＩＮＨは、”１”により
電動モータ１４の回転制御を禁止している状態を表
し、”０”により同モータ１４を回転制御を許容してい
る状態を表しており、初期には”０”に設定されてい
る。したがって、この場合、ステップ２１０にて「ＹＥ
Ｓ」すなわち禁止フラグＩＮＨは”０”であると判定
し、ステップ２１２にて第１〜第４異常フラグＥＲ１〜
ＥＲ４の全てが”０”であるかを判定する。この場合、
前述のように、第１〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４の
全てが”０”であるので、ステップ２１２にて「ＹＥ
Ｓ」と判定してプログラムをステップ２１４に進める。

【００３９】ステップ２１４においては、電流検出回路
６１からの電動モータ１４の駆動電流Ｉｍ及び電圧検出
回路６２からの電動モータ１４の端子間電圧Ｖｍに基づ
いて、下記数１の演算の実行により電動モータ１４の回
転角速度ωを計算する。

【００４０】

【数１】ω＝(Ｖｍ−Ｒｍ・Ｉｍ)／Ｋ

【００４１】前記数１は、インダクタンスを考慮しない
（インダクタンスは小さいので通常無視できる）直流モ
ータの回転角速度を求める近似式であり、Ｋ，Ｒｍはモ
ータにより決まる定数である。なお、電動モータ１４と
操舵ハンドル１１とは一体的に回転するものであるの
で、前記回転角速度ωは操舵ハンドル１１の操舵速度に
等しく、以降、同回転角速度ωを操舵速度としても用い
る。

【００４２】次に、ステップ２１６にて、操舵ハンドル
１１の操舵状態に応じたアシスト力を電動モータ１４に
発生させるために、電動モータ１４に対する指令電流値
Ｉ＊を計算する。この指令電流値Ｉ＊は、基本アシスト
値に、慣性補償値、ハンドル戻し補償値及びダンピング
補償値からなる各補償値を加算して計算される。

【００４３】基本アシスト値は、操舵ハンドル１１の回
動操作に対してアシスト力を与えるための基本的な制御
値であり、複数の車速域毎に設けられて操舵トルクＴＭ
を基本アシスト値に変換するための変換テーブルを参照
して、メイントルク電圧信号ＭＴＶにより表された操舵
トルクＴＭ及び車速Ｖに基づいて計算される。基本アシ
スト値は、図１１に示すように、操舵トルクＴＭの増加
にしたがって増加するとともに、車速Ｖの増加にしたが
って減少するものである。

【００４４】慣性補償値は、操舵ハンドル１１の回動操
作（特に、回動開始時の操舵ハンドル１１の回動操作）
に対して電動モータ１４の慣性力を補償するためのもの
である。そして、この慣性補償値は、操舵トルクＴＭを
微分した微分値及び車速Ｖに基づいて、同微分値の増加
にしたがって増加するとともに同車速Ｖの増加にしたが
って減少する値に計算される。ハンドル戻し補償値は、
操舵ハンドル１１を切戻す際に同ハンドル１１が速く中
立位置に戻ることを補償するためのものであり、操舵速
度ω及び車速Ｖに基づいて、同操舵速度ωの増加にした
がって増加するとともに同車速Ｖの増加にしたがって減
少する値に計算される。ダンピング補償値は、操舵ハン
ドル１１の回動操作に対して抵抗を付与することを補償
するためのものであり、操舵速度ω及び車速Ｖに基づい
て、同操舵速度ωとは反対方向に作用し、同操舵速度ω
の絶対値｜ω｜の増加にしたがって絶対値が増加すると
ともに同車速Ｖの増加にしたがって絶対値が増加する値
に計算される。

【００４５】前記ステップ２１６の処理後、ステップ２
１８にて前記計算した指令電流値Ｉ＊と駆動電流Ｉｍと
の差を計算して、同差に応じた制御信号を出力インター
フェース回路６６を介して駆動制御回路６７に出力す
る。駆動制御回路６７は、駆動回路３０のスイッチング
素子３１〜３４を制御して、電動モータ１４の駆動電流
Ｉｍが前記指令電流値Ｉ＊に等しくなるようにする。し
たがって、電動モータ１４は回転して、この回転は減速
機構１５を介して操舵軸１３に伝達されて同操舵軸１３
を前記指令電流値Ｉ＊に対応したアシスト力で回動する
ので、操舵ハンドル１１の回動操作は操舵トルクＴＭに
応じたアシスト力でアシストされる。また、この場合、
車速Ｖ、慣性補償、ハンドル戻し補償及びダンピング補
償も考慮されるので、運転者の操舵フィーリングは良好
となる。

【００４６】次に、電源電圧Ｅｐ，Ｅｔ、メイントルク
電圧信号ＭＴＶ、及び同電圧信号ＭＴＶとサブトルク電
圧信号ＳＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜のいず
れかが異常となった場合について説明する。まず、電源
電圧Ｅｐが異常になった場合について説明すると、上述
した図７の第１異常検出ルーチンのステップ３１０にお
いて「ＹＥＳ」すなわち電源電圧Ｅｐは所定電圧Ｅpoo
よりも小さいと判定して、ステップ３１４にて第１カウ
ント値ＣＴ１に「１」を加算する。そして、ステップ３
１６にて、第１カウント値ＣＴ１が所定時間（例えば、
３０ｍｓ）に対応した所定値ＣＴ１ｏ以上であるか否か
を判定する。電源電圧Ｅｐの低下から時間があまり経過
していなくて第１カウント値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに
達していなければ、ステップ３１６にて「ＮＯ」と判定
してこのルーチンの実行を終了する。電源電圧Ｅｐが所
定電圧Ｅpooよりも小さい状態が前記所定時間以上続
き、第１カウント値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに達する
と、ステップ３１０にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ
３１６にて第１異常フラグＥＲ１を”１”に設定し、ス
テップ３２０にて第１カウント値ＣＴ１を「０」にクリ
アして、ステップ３５０にてこのルーチンの実行を終了
する。

【００４７】次に、電源電圧Ｅｔが異常になった場合に
ついて説明すると、上述した図８の第２異常検出ルーチ
ンのステップ４１０において「ＹＥＳ」すなわち電源電
圧Ｅｔは所定電圧Ｅｔooよりも小さい又は所定電圧Ｅto
1よりも大きいと判定して、プログラムをステップ４１
４〜４２０に進める。これらのステップ４１４〜４２０
の処理は、上記第1異常検出ルーチンのステップ３１４
〜３２０の処理と同様な処理であり、前記電源電圧Ｅｔ
の異常が所定時間（例えば、３０ｍｓ）以上継続する
と、第２異常フラグＥＲ２が”１”に設定される。

【００４８】次に、メイントルク電圧信号ＭＴＶが異常
になった場合について説明すると、上述した図９の第３
異常検出ルーチンのステップ５１０において「ＹＥＳ」
すなわちメイントルク電圧信号ＭＴＶは下限値Ｅs-より
も小さい又は上限値Ｅs+よりも大きいと判定して、プロ
グラムをステップ５１４〜５２０に進める。これらのス
テップ５１４〜５２０の処理も、上記第1異常検出ルー
チンのステップ３１４〜３２０の処理と同様な処理であ
り、前記メイントルク電圧信号ＭＴＶの異常が所定時間
（例えば、３０ｍｓ）以上継続すると、第３異常フラグ
ＥＲ３が”１”に設定される。

【００４９】次に、メイントルク電圧信号ＭＴＶとサブ
トルク電圧信号ＳＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ
｜が異常になった場合について説明すると、上述した図
１０の第４異常検出ルーチンのステップ６１０において
「ＹＥＳ」すなわち前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ
｜が所定値ΔＴＶよりも大きいと判定して、プログラム
をステップ６１４〜６２０に進める。これらのステップ
６１４〜６２０の処理も、上記第1異常検出ルーチンの
ステップ３１４〜３２０の処理と同様な処理であり、前
記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の異常が所定時間
（例えば、３０ｍｓ）以上継続すると、第４異常フラグ
ＥＲ４が”１”に設定される。

【００５０】このようにして第１〜第４異常フラグＥＲ
１〜ＥＲ４のいずれかが”１”に設定されると、図６の
アシスト制御プログラムのステップ２１２にて「ＮＯ」
と判定されるようになり、プログラムはステップ２２０
以降に進められる。ステップ２２０においては禁止フラ
グＩＮＨが”１”に設定され、ステップ２２２にて指令
電流値Ｉ＊が「０」に設定される。そして、ステップ２
１８の処理により、電動モータ１４の駆動電流Ｉｍが
「０」に制御され、すなわち電動モータ１４の回転制御
が停止されるので、操舵ハンドル１１の回動操作に対す
るアシスト制御も停止することになる。これにより、電
動モータ１４を制御するための回路の一部に異常が発生
すると、電動モータ１４の回転制御すなわち操舵ハンド
ル１１の回動操作に対するアシスト制御が禁止されるこ
とになる。

【００５１】また、前記のように禁止フラグＩＮＨが”
１”に設定されると、図６のアシスト制御プログラムに
おいては、ステップ２１０にて「ＮＯ」と判定し、プロ
グラムをステップ２２４に進めるようになる。ステップ
２２４においては、前記ステップ２１２の処理と同様
に、第１〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４の全てが”
０”であるか否かを判定する。第１〜第４異常フラグＥ
Ｒ１〜ＥＲ４のいずれかが前述のように”１”に保たれ
ていれば、ステップ２２４にて「ＮＯ」と判定して、プ
ログラムをステップ２２２に進める。ステップ２２２に
おいては前述のように指令電流値Ｉ＊を「０」に設定
し、ステップ２１８にて電動モータ１４の駆動電流Ｉｍ
を前記指令電流値Ｉ＊に対応して「０」に制御するの
で、電動モータ１４の回転制御は停止され続ける。

【００５２】さらに、上述のように、第１〜第４異常フ
ラグＥＲ１〜ＥＲ４が”１”に設定されると、図７〜図
１０の第１〜第４異常検出ルーチンにおいては次のよう
な処理がなされる。すなわち、図７の第１異常検出ルー
チンにおいては、ステップ３０２にて「ＮＯ」すなわち
第１異常フラグＥＲ１は”０”でないと判定して、ステ
ップ３３０にて電源電圧Ｅｐが所定電圧Ｅpo1よりも大
きいかを判定する。この所定電圧Ｅpo1は前記所定電圧
Ｅpooよりも若干大きな値に設定されており、電源電圧
Ｅｐが未だ回復していなくて所定電圧Ｅpo1以下に保た
れていれば、ステップ３３０にて「ＮＯ」と判定し、ス
テップ３３２にて第1カウント値ＣＴ１を「０」にクリ
アして、ステップ３５０にてこの第1異常検出ルーチン
の実行を終了する。なお、この状態では、第１異常フラ
グＥＲ１は”１”に保たれている。

【００５３】一方、電源電圧Ｅｐが回復して所定電圧Ｅ
po1よりも大きな正常状態になれば、ステップ３３０に
て「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ３３４に
進める。ステップ３３４においては第１カウント値ＣＴ
１に「１」を加算し、ステップ３３４にて、第１カウン
ト値ＣＴ１が所定時間（例えば、３０ｍｓ）に対応した
所定値ＣＴ１ｏ以上であるか否かを判定する。電源電圧
Ｅｐの回復から時間があまり経過していなくて第１カウ
ント値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに達していなければ、ス
テップ３３６にて「ＮＯ」と判定してこのルーチンの実
行を終了する。電源電圧Ｅｐが所定電圧Ｅpo1よりも大
きくなった状態が前記所定時間以上続き、第１カウント
値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに達すると、ステップ３３６
にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３３８にて第１異常
フラグＥＲ１を”０”に戻し、ステップ３４０にて第１
カウント値ＣＴ１を「０」にクリアして、ステップ３５
０にてこのルーチンの実行を終了する。

【００５４】図８の第２異常検出ルーチンにおいては、
ステップ４０２にて「ＮＯ」すなわち第２異常フラグＥ
Ｒ２は”０”でないと判定して、ステップ４３０にて電
源電圧Ｅｔが所定電圧Ｅto2よりも大きくかつ所定電圧
Ｅto3よりも小さいかを判定する。所定電圧Ｅto2は前記
所定電圧Ｅto1よりも若干大きく、所定電圧Ｅto3は前記
所定電圧Ｅto1よりも若干小さく設定されており、電源
電圧Ｅｔが未だ回復していなくて所定電圧Ｅto2以下又
は所定電圧Ｅto3以上に保たれていれば、ステップ４３
０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ４３２にて第２カウ
ント値ＣＴ２を「０」にクリアして、ステップ４５０に
てこの第２異常検出ルーチンの実行を終了する。なお、
この状態では、第２異常フラグＥＲ２は”１”に保たれ
ている。

【００５５】一方、電源電圧Ｅｔが回復して所定電圧Ｅ
to2以上かつ所定電圧Ｅto3以下の正常状態になれば、ス
テップ４３０にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをス
テップ４３４〜４４０に進める。これらのステップ４３
４〜４４０の処理は、上記第1異常検出ルーチンのステ
ップ３３４〜３４０の処理と同様な処理であり、前記電
源電圧Ｅｔの正常状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）
以上継続すると、第２異常フラグＥＲ２が”０”に戻さ
れる。

【００５６】図９の第３異常検出ルーチンにおいては、
ステップ５０２にて「ＮＯ」すなわち第３異常フラグＥ
Ｒ３は”０”でないと判定して、ステップ５３０にてメ
イントルク電圧信号ＭＴＶが下限値Ｅs-以上かつ上限値
Ｅs+以下であるかを判定する。メイントルク電圧信号Ｍ
ＴＶが未だ回復していなくて下限値Ｅs-よりも小さく又
は上限値Ｅs+よりも大きく保たれていれば、ステップ５
３０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ５３２にて第３カ
ウント値ＣＴ３を「０」にクリアして、ステップ５５０
にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。な
お、この状態では、第３異常フラグＥＲ３は”１”に保
たれている。

【００５７】一方、メイントルク電圧信号ＭＴＶが回復
して下限値Ｅs-以上かつ上限値Ｅs+以下の正常状態にな
れば、ステップ５３０にて「ＹＥＳ」と判定してプログ
ラムをステップ５３４〜５４０に進める。これらのステ
ップ５３４〜５４０の処理も、上記第1異常検出ルーチ
ンのステップ３３４〜３４０の処理と同様な処理であ
り、前記電源電圧Ｅｔの正常状態が所定時間（例えば、
３０ｍｓ）以上継続すると、第３異常フラグＥＲ３が”
０”に戻される。

【００５８】図１０の第４異常検出ルーチンにおいて
は、ステップ６０２にて「ＮＯ」すなわち第４異常フラ
グＥＲ４は”０”でないと判定して、ステップ６３０に
てメイントルク電圧信号ＭＴＶとサブトルク電圧信号Ｓ
ＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜が所定値ΔＴＶ
以下であるかを判定する。前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−
ＳＴＶ｜が未だ回復していなくて所定値ΔＴＶよりも大
きく保たれていれば、ステップ６３０にて「ＮＯ」と判
定し、ステップ６３２にて第４カウント値ＣＴ４を
「０」にクリアして、ステップ６５０にてこの第４異常
検出ルーチンの実行を終了する。なお、この状態では、
第４異常フラグＥＲ４は”１”に保たれている。

【００５９】一方、前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ
｜が回復して所定値ΔＴＶ以下の正常状態になれば、ス
テップ６３０にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをス
テップ６３４〜６４０に進める。これらのステップ６３
４〜６４０の処理も、上記第1異常検出ルーチンのステ
ップ３３４〜３４０の処理と同様な処理であり、前記偏
差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の正常状態が所定時間
（例えば、３０ｍｓ）以上継続すると、第４異常フラグ
ＥＲ４が”０”に戻される。

【００６０】このようにして、以前”１”に設定されて
いた第1〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４が”０”に戻
されて全ての第1〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４が”
０”になると、”１”に設定されている禁止フラグＩＮ
Ｈに基づくステップ２１０の「ＮＯ」との判定処理後の
ステップ２２４にて「ＹＥＳ」と判定されて、プログラ
ムをステップ２２６，２２８の判定処理に進める。ステ
ップ２２６，２２８の判定処理は、上述した図５のステ
ップ１０６，１０８の処理と同じであり、車両が停止中
であるか又は直前に停止中であったか否か（車両がほぼ
停止状態にあるか否か、言い換えれば車両が走行中でな
いか否か）を判定するものである。車両が走行中であっ
て、停止中でなかったり、車両が直前に停止中でなかっ
た場合には、ステップ２２６，２２８にて共に「ＮＯ」
と判定されて、プログラムはステップ２２２，２１８に
進められる。その結果、この場合には、電動モータ１４
の回転制御すなわち操舵ハンドル１１に対するアシスト
制御は停止され続ける。

【００６１】一方、車両が停止中であるか又は直前に停
止中であったならば、ステップ２２６又はステップ２２
８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ２３０にて禁止フ
ラグＩＮＨを”０”に戻して、プログラムをステップ２
１４〜２１８に進める。その結果、この場合には、電動
モータ１４の回転制御すなわち操舵ハンドル１１に対す
るアシスト制御が開始される。その後においては、禁止
フラグＩＮＨが”０”に戻されているので、ステップ２
１０にて上記と同様に「ＹＥＳ」と判定されるようにな
り、第1〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４が再度”１”
に設定されない限り、ステップ２１２にて「ＹＥＳ」と
判定されて、ステップ２１４〜２１８の処理により電動
モータ１４の回転制御が実行され続ける。

【００６２】このように、バッテリ電圧Ｅｐ、電源回路
４１、トルクセンサ装置５０などの電動モータ１４の回
転を制御して操舵ハンドル１１の回動操作をアシストす
るアシスト制御手段に異常が発生した場合には、図６の
ステップ２０２〜２１２，２２０，２２２の処理によ
り、前記アシスト制御を中断するので、操舵ハンドル１
１の回動操作に対するアシスト制御が不適切に行われる
ことを回避できる。また、前記アシスト制御手段の異常
が回復した場合には、ステップ２０２〜２１０，２２４
〜２３０の処理により、車両が停止中である又は直前に
停止中であったことを条件に操舵ハンドルの回動操作に
対するアシスト制御が再開される。言い換えれば、車両
が実質的に走行中でないこと、すなわちエンジンによっ
て駆動されて車両が走行している状態でないことを条件
にアシスト制御が再開される。したがって、操舵ハンド
ル１１の回動操作に対するアシスト制御が不必要に制限
されることがなくなるとともに、同アシスト制御による
アシスト力の変更は車両のほぼ停止中に行われるので、
運転者は操舵ハンドル１１の回動操作に対して違和感を
感じることがなくなる。

【００６３】次に、アシスト制御手段の一部を構成する
入力インターフェース回路６３、ＣＰＵ６４、メモリ装
置６５、出力インターフェース回路６６などからなるマ
イクロコンピュータ部に異常が発生した場合、特にＣＰ
Ｕ６４によるプログラム処理においてマイクロコンピュ
ータ部が暴走した場合について説明する。この場合、異
常判定回路６８はウォッチドッグタイマなどの作用によ
り前記マイクロコンピュータ部の異常を検出し、リレー
制御回路６９を制御してリレーコイル２６ｂの通電を解
除する。この通電解除により、リレースイッチ２６ａは
オフし、バッテリ２５から駆動回路３０へのバッテリ電
圧Ｅｂの供給が停止するので、電動モータ１４の回転制
御は停止する。したがって、マイクロコンピュータ部の
異常によって操舵ハンドル１１の回動操作に対するアシ
スト制御が不適切に行われることを回避できる。

【００６４】また、異常判定回路６８は、前記異常検出
時に、図１２(Ａ)に示すように、ＣＰＵ６４をリセット
するとともに再起動（再スタート）する。これにより、
ＣＰＵ６４は、上述した図５の初期制御プログラムを再
実行し始め、上述したステップ１０２，１０４からなる
イニシャルチェック処理（マイクロコンピュータ部のチ
ェック処理）、ステップ１０６，１０８からなる車両が
停止中であるか又は直前に停止中であったか否かの判定
処理、ステップ１１０，１１２からなるシステム全体の
チェック処理を行う。この場合も、イニシャルチェック
処理又はシステム全体のチェック処理により、マイクロ
コンピュータ部又はシステム全体が異常であると判定さ
れれば、ステップ１１４，１１６の処理が実行されない
ので、電動モータ１４の駆動回路３０に対するバッテリ
電圧Ｅｂの供給が行われないとともに、アシスト制御プ
ログラムが実行されることもない。これにより、操舵ハ
ンドル１１の回動操作に対するアシスト制御は実行され
ず、操舵ハンドル１１の回動操作に対する不適切なアシ
スト制御を回避できる。

【００６５】一方、イニシャルチェック処理及びシステ
ム全体のチェック処理により、マイクロコンピュータ部
及びシステム全体が正常であると判定される場合であっ
ても、車両が走行中であれば、操舵ハンドル１１の回動
操作に対するアシスト制御は行われない。すなわち、車
両が走行中であれば、車速Ｖ及びエンジン回転数Ｎｅ
は、図１２(Ｂ)(Ｃ)に示すように、所定値Ｖｏ，Ｎeoよ
りも大きいので、ステップ１０６，１０８にて共に「Ｎ
Ｏ」と判定され、ステップ１１２，１１４の処理が実行
されない。これにより、車両走行中にマイクロコンピュ
ータ部に異常が発生した場合には、異常判定回路６８に
よってイニシャル制御プログラムが再起動されても、前
記アシスト制御が行われず、同アシスト制御によるアシ
スト力が車両走行中には変更されなくなるので、運転者
は操舵ハンドル１１の回動操作に対して違和感を感じる
ことがなくなる。

【００６６】また、マイクロコンピュータ部及びシステ
ム全体が正常であると判定された場合、車両の停止中又
は直前に停止中であった状態（車両がほぼ停止している
状態）で、前記異常判定回路６８によって再起動が指示
されたり、車両の停止状態でイグニッションスイッチ２
７のオン操作によりマイクロコンピュータ部の起動が指
示されると、操舵ハンドル１１の回動操作に対するアシ
スト制御が再開される。すなわち、この場合には、車速
Ｖ及びエンジン回転数Ｎｅは、図１２(Ｄ)(Ｅ)に示すよ
うに少なくともイニシャルチェック処理後に徐々にしか
増加しないので、上述のような車両の押しかけの場合を
も含めても、車速Ｖが所定値Ｖｏ以下であるか又はエン
ジン回転数Ｎｅが所定値Ｎeo以下であり、ステップ１０
６又はステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定して、ステ
ップ１１２，１１４の処理により操舵ハンドル１１の回
動操作に対するアシスト制御が再開されるようになる。
したがって、前記アシスト制御が不必要に制限されるこ
ともなくなる。

【００６７】なお、上記実施形態においては、電動モー
タ１１の回転を制御するモータ回転制御手段の異常とし
て、電源電圧Ｅｂの低下、電源回路４１の異常、トルク
センサ装置５０の異常及びマイクロコンピュータ部の異
常のみを検出するようにしたが、この他に、駆動回路３
０、電流検出回路６１、電圧検出回路６２、駆動制御回
路６７などの異常を前記モータ回転制御手段の異常とし
て検出するようにしてもよい。そして、これらの場合
も、図６のステップ２０２〜２０８の第１〜第４異常検
出ルーチンのような異常検出ルーチンを設けて、同異常
検出ルーチンにて駆動回路３０、電流検出回路６１、電
圧検出回路６２、駆動制御回路６７などの異常検出及び
異常回復の検出を行って、それらに関する異常フラグを
設定するようにすればよい。

【００６８】また、上記実施形態においては、電動モー
タ１４を制御するための制御手段に異常が発生した場合
には、ステップ２２２，２１８の処理により同モータ１
４の回転制御を急に停止制御するようにした。しかし、
前記のような異常発生時には、電動モータ１４の停止制
御を徐々に行うようにしてもよい。この場合、ステップ
２２２にて、前記異常発生時には指令電流駆動電流値Ｉ
＊を徐々に「０」まで変化させることにより、電動モー
タ１４の駆動電流Ｉｍを徐々に「０」にするようにすれ
ばよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の全体概略図である。

【図２】 図１の電気制御装置の全体ブロック図であ
る。

【図３】 図２のトルクセンサ装置の詳細回路図であ
る。

【図４】 (Ａ)(Ｂ)は図３のトルクセンサユニットＳＵ
に付加される正弦波信号を表す波形図であり、(Ｃ)はサ
ンプリングパルスを表すタイムチャートである。

【図５】 図２のＣＰＵにより実行される初期制御プロ
グラムのフローチャートである。

【図６】 図２のＣＰＵにより実行されるアシスト制御
プログラムのフローチャートである。

【図７】 図６の第１異常検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。

【図８】 図６の第２異常検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。

【図９】 図６の第３異常検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。

【図１０】 図６の第４異常検出ルーチンの詳細を示す
フローチャートである。

【図１１】 操舵トルクと基本アシスト値との関係を示
すグラフである。

【図１２】 (Ａ)はマイクロコンピュータ部の異常に伴
うリセット及び再スタートのタイミングを表すタイムチ
ャートであり、(Ｂ)(Ｃ)は車両走行中の車速及びエンジ
ン回転数の変化をそれぞれ示すタイムチャートであり、
(Ｄ)(Ｅ)は車両停止時における前記(Ａ)のリセット及び
再スタートに伴う車速及びエンジン回転数の変化をそれ
ぞれ示すタイムチャートである。

【符号の説明】

ＦＷ１，ＦＷ２…左右前輪、ＳＵ…センサユニット、１
１…操舵ハンドル、１３…操舵軸、１４…電動モータ、
２０…電気制御装置、２１…車速センサ、２２…エンジ
ン回転数センサ、２５…バッテリ、２６ａ…リレースイ
ッチ、２６ｂ…リレーコイル、２７…イグニッションス
イッチ、３０…駆動回路、４１，４２…電源回路、５０
…トルクセンサ装置、６４…ＣＰＵ、６８…異常判定回
路、６９…リレー制御回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC34 DA09 DA15 DA23 DA49 DA63 DA64 DA65 DB05 DC03 DC09 DC12 DC29 DC33 DC34 DC35 DD17 DE10 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA19 CA20 CA21 CA31

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
   力を付与する電動モータと、 操舵トルクを検出し同検出操舵トルクに応じて前記電動
   モータの回転を制御して操舵ハンドルの回動操作をアシ
   ストするアシスト制御手段とを備えた車両の電動パワー
   ステアリング装置において、 前記アシスト制御手段による制御開始前に車両が停止中
   であるか又は直前に停止中であったか否かを判定する停
   止判定手段と、 前記停止判定手段により車両が停止中である又は直前に
   停止中であったと判定されたとき前記アシスト制御手段
   による電動モータの回転制御を許容し、同判定手段によ
   り車両が停止中である又は直前に停止中であったと判定
   されなかったとき前記アシスト制御手段による電動モー
   タの回転制御を禁止するアシスト制御開始判定手段とを
   設けたことを特徴とする車両の電動パワーステアリング
   装置。
2. 【請求項２】操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
   力を付与する電動モータと、 操舵トルクを検出し同検出操舵トルクに応じて前記電動
   モータの回転を制御して操舵ハンドルの回動操作をアシ
   ストするアシスト制御手段と、 前記アシスト制御手段の異常を検出する異常検出手段
   と、 前記異常検出手段によりアシスト制御手段の異常が検出
   されたとき前記アシスト制御手段による電動モータの回
   転制御を中断する中断制御手段とを備えた車両の電動パ
   ワーステアリング装置において、 前記アシスト制御手段の異常が回復したとき、車両が停
   止中である又は直前に停止中であったことを条件に前記
   アシスト制御手段による電動モータの回転制御を再開さ
   せる再開判定手段を設けたことを特徴とする車両の電動
   パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
   力を付与する電動モータと、 操舵トルクを検出し同検出操舵トルクに応じて前記電動
   モータの回転を制御して操舵ハンドルの回動操作をアシ
   ストするアシスト制御手段と、 前記アシスト制御手段の異常を検出する異常検出手段
   と、 前記異常検出手段によりアシスト制御手段の異常が検出
   されたとき前記アシスト制御手段による電動モータの回
   転制御を中断する中断制御手段とを備えた車両の電動パ
   ワーステアリング装置において、 前記アシスト制御手段の異常が回復しても、車両が走行
   中であるとき、前記中断制御手段による電動モータの回
   転制御の中断を継続する中断継続制御手段を設けたこと
   を特徴とする車両の電動パワーステアリング装置。