JP2011183923A - 電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】トルクセンサの異常時にも適切な動作ができる電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステムを提供することにある。
【解決手段】メインマイコン１−１の制御手段１００は、操舵力を検出するトルクセンサ２により検出されたトルク信号に基づいて、アシストトルクを発生するモータ６を駆動する駆動回路５にモータ駆動信号を出力する。トルクセンサ異常検出手段１０１は、メインマイコン１−１内に設けられ、トルクセンサからの第１と第２のトルク信号に基づいて、トルクセンサの異常を検出する。過大操舵力検出手段１０２は、メインマイコン１−１とは別体に設けられた外部デバイス１−２内に設けられ、第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、トルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合に、モータ駆動停止信号を出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステムに係り、特に、電動パワーステアリングの制御を司るメインマイコンの故障検出時に好適な電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステムに関する。

制御対象の制御を司るメインマイコンの故障を検出するためには、メインマイコンとは別に監視用のマイコンを設けて、監視マイコンとメインマイコンとの間で相互チェックを実行する方法が広く用いられている。

また、メインマイコンを冗長化（二重化）して、その出力を比較チェックする方法が広く用いられている。

また、メインマイコンを二重化しなくとも、制御のための論理回路やデータパスをパリティや誤り検出訂正符号などの冗長符号論理で構成したり、検査回路を持たせることによりセルフチェッキングとすることも可能である。

更に、メインマイコンとは別にトルク監視機能を設け、過大な操舵トルクがトルクセンサから入力された場合にメインマイコンの異常とみなす方法が知られている（特許文献１参照）。動力で操舵を補助して運転者の操舵力を低減するのがパワーステアリング装置の機能である。万一、故障によりパワーステアリング装置が運転者の意に反して動作すると、運転者は通常以上の操舵力（トルク）を出してこれに抗おうとするはずである。そこで、特許文献１では、トルク監視機能でパワーステアリング装置故障時の運転者の通常以上の操舵力（トルク）を検出してアシストを停止する処置をとることによりフェールセーフな動作を確保することができる。また、メインマイコンの異常のみならず、インバータプリドライバ、インバータの異常、そして制御ソフトウェアのバグまでも検出することができる。

特開２００５−３１５８４０号公報

上記従来技術の内、監視マイコンとメインマイコンとの間で相互チェックを実行する方法では、容易に故障検出カバレッジを向上させるために更なる考慮が必要である。検出カバレッジを向上させるためには、より高度なアルゴリズムをより高い頻度で監視マイコンで実行させる必要があり、より性能の高い、即ちより価格の高い監視マイコンが必要となる。

メインマイコンを冗長化する方法は、メインマイコンを冗長化（２重化）することによりその分、コスト増に繋がる。そこで実現するためのコストを低減するために更に考慮が必要である。

また、メインマイコンを冗長符号論理で実現する方法は、メインマイコンの論理を新たに設計しなければならず、新規開発のために時間と開発費が必要になる。

さらに、特許文献１記載の方法では、トルク監視機能を設けることによりメインマイコンの異常を検出することができるので、先にあげた監視マイコンを設けたりメインマイコンを冗長化（二重化）したりするためのコスト増加を避けることができる。

しかしながら、運転者の操舵力を判断するよりどころとなるトルクセンサの故障対策の面で更に考慮が必要である。まず、トルクセンサの異常を検出できないとトルクセンサの異常であるのにメインマイコンの異常であると誤判定する可能性がある。また、トルクセンサ異常時とメインマイコン異常時とでは自ずとシステムが捕るべき対応も異なってくるため、トルクセンサ異常かメインマイコン異常かの切り分けが必要である。

本発明の目的は、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができる電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステムを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の望ましい態様の一つは次の通りである。
当該電動パワーステアリング装置は、操舵力を検出するトルクセンサにより検出されたトルク信号に基づいて、アシストトルクを発生するモータを駆動する駆動回路にモータ駆動信号を出力する制御手段を有する電動パワーステアリング制御装置であって、前記制御手段を備えるメインマイコン内に設けられ、前記トルクセンサからの第１と第２のトルク信号に基づいて、前記トルクセンサの異常を検出するトルクセンサ異常検出手段と、前記メインマイコンとは別体に設けられた外部デバイス内に設けられ、前記第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、該トルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合に、モータ駆動停止信号を出力する過大操舵力検出手段とを備える。

本発明によれば、電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステムにおいて、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの構成を示すブロック図。 第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの出力特性図。 第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの他の構成を示すブロック図。 第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの他の構成を示すブロック図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられる外部デバイスの各部の検出動作の説明図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられる外部デバイスの各部の検出動作の説明図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられる外部デバイスの各部の検出動作の説明図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられる外部デバイスの各部の検出動作の説明図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルクセンサ異常検出手段の検出動作を示すフローチャート。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルクセンサ異常検出手段の検出動作の説明図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルク異常検出手段及び外部デバイスの各部の検出動作の説明図。 第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの他の構成を示すブロック図。 第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いるトルクセンサ異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。 第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いる過大操舵力検出手段の処理内容を示すフローチャート。 第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図。 第３の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第３の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図。 第４の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第４の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図。 第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いる過大操舵力異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。 第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図。 第６の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第７の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第８の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第９の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第９の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の動作を示すタイミングチャート。 第１０の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第１１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。 第１２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図。

以下、図１〜図１３を用いて、第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
最初に、図１を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成について説明する。
図１は、第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。

ステアリングホィール７とトルクセンサ２は、共通のシャフト１５を介して接続されている。トルクセンサ２は、運転者による操舵力（トルク）を検出して、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを出力する。第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂは、いずれも、運転者による操舵力（トルク）を示す信号であり、その詳細については、図３を用いて後述する。また、トルクセンサ２の詳細については、図２，図４，図５を用いて後述する。

２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂは、それぞれ、メインマイコン１−１及び外部デバイス１−２に入力する。

メインマイコン１−１は、制御手段１００及びトルクセンサ異常検出手段１０１を備えている。

制御手段１００は、入力した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ又は第２のトルク信号Ｔｓｕｂ、及び、モータ６に備えられた磁極位置センサによって検出された磁極位置信号に基づいて、モータ駆動信号３を３相インバータ５に出力する。なお、ここでは、モータ６として、３相同期モータを用いている。従って、図１に示した例では、制御手段１００から３相インバータ５には３本のモータ駆動信号が供給されるものとして図示しているが、実際には、３相インバータ５は、各相毎に上アームと下アームにそれぞれスイッチング素子が備えられるため、実際のモータ駆動信号は６本のモータ駆動信号が供給される。

駆動回路である３相インバータ５は、メインマイコン１−１から出力されたモータ駆動信号３により駆動電流をモータ６に供給する。モータ６は、シャフト１５にアシストトルクを与える。なお、図示してないが、モータ６の出力は、減速機構を介してシャフト１５に伝達される。以上が、基本的なパワーステアリング装置の動作である。

なお、モータ６としては、ＤＣモータを使用することもできる。その場合には、３相インバータ５の代わりに、ＤＣモータにモータ駆動信号３に応じた直流を供給する直流駆動回路が用いられる。

さらに、本実施形態では、メインマイコン１−１は、トルクセンサ異常検出手段１０１を備える。トルクセンサ異常検出手段１０１は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを用いて、それらの相違からトルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常検出手段１０１の動作については、図１０及び図１１を用いて後述する。

ここで、図２及び図３を用いて、本実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサ２の構成について説明する。
図２は、第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの構成を示すブロック図である。図３は、第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの出力特性図である。

図２に示すように、トルクセンサ２は、第１のセンサ部２Ａと、第２のセンサ部２Ｂと、出力調整部２Ｃとを備えている。第１のセンサ部２Ａの出力電圧は、例えば、図３に示す第１のトルク信号Ｔｍａｉｎのようになる。すなわち、運転者による操舵力（トルク）τが０の場合、２．５Ｖの電圧を出力する。操舵力τが１．０（相対値）まで増加するにつれて、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎは直線的に増加し、操舵力τが１．０（相対値）では５Ｖとなる。また、操舵力τが−１．０（相対値）まで減少するにつれて、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎは直線的に減少し、操舵力τが−１．０（相対値）では０Ｖとなる。

第２のセンサ部２Ｂの出力電圧は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと同様である。第２のセンサ部２Ｂの出力は、出力調整部２Ｃに入力する。出力調整部２Ｃは、差動増幅器を備えている。差動増幅器の正入力には直流電源から直流電圧Ｖ１が加えられる。電圧Ｖ１は、ここでは、５Ｖとしている。差動増幅器の負入力には、第２のセンサ部２Ｂの出力が入力する。従って、出力調整部２Ｃの出力は、５Ｖから図３に示した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを差し引いた信号となり、図３に示す第２のトルク信号Ｔｓｕｂのようになる。第２のトルク信号Ｔｓｕｂは、運転者による操舵力（トルク）τが０の場合、２．５Ｖの電圧を出力する。操舵力τが１．０（相対値）まで増加するにつれて、第２のトルク信号Ｔｓｕｂは直線的に減少し、操舵力τが１．０（相対値）では０Ｖとなる。また、操舵力τが−１．０（相対値）まで減少するにつれて、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎは直線的に増加し、操舵力τが−１．０（相対値）では５Ｖとなる。

すなわち、図２に示すトルクセンサ２は、２つのセンサ部を備えた冗長構成となっている。そして、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと第２のトルク信号Ｔｓｕｂが共に正常な場合、両者を加算すると、常に５Ｖとなる。

ここで、２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂで逆極性の傾きを持たせることにより、トルクセンサ特有の弱点に起因する共通な故障も検出できる。

次に、図４及び図５を用いて、本実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの他の構成について説明する。
図４及び図５は、第１の実施形態による電動パワーステアリングシステムで用いられるトルクセンサの他の構成を示すブロック図である。

図４に示す構成では、第１のトルクセンサ２及び第２のトルクセンサ２’を備えている。第１のトルクセンサ２は、第１のセンサ部２Ａを備えている。第２のトルクセンサ２’は、第２のセンサ部２Ｂと、出力調整部２Ｃとを備えている。第１のセンサ部２Ａの出力電圧は、例えば、図３に示した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎのようになる。第２のセンサ部２Ｂの出力電圧は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと同様であるので、第２のトルクセンサ２’の出力である、出力調整部２Ｃの出力は、図３に示した第２のトルク信号Ｔｓｕｂのようになる。

すなわち、図４に示す構成では、トルクセンサ自体を２つ備えた冗長構成となっている。そして、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと第２のトルク信号Ｔｓｕｂが共に正常な場合、両者を加算すると、常に５Ｖとなる。

図５に示す構成では、トルクセンサ２は、第１のセンサ部２Ａと、出力調整部２Ｃとを備えている。第１のセンサ部２Ａの出力電圧は、例えば、図３に示した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎのようになる。出力調整部２Ｃの出力は、図３に示した第２のトルク信号Ｔｓｕｂのようになる。

すなわち、図５に示す構成では、トルクセンサのセンサ部は１つであるが、出力信号は２つとなり、冗長構成となっている。そして、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと第２のトルク信号Ｔｓｕｂが共に正常な場合、両者を加算すると、常に５Ｖとなる。

次に、図１に戻り、外部デバイス１−２は、過大操舵力検出手段１０２と、操舵力電流相関異常検出手段１０４と、異常電流検出手段１０５を備えている。外部デバイス１−２は、メインマイコン１−１の異常等を検出するものであり、これらのいずれかで異常が検出された場合にはモータ６の駆動を停止する。過大操舵力検出手段１０２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂが入力する。操舵力電流相関異常検出手段１０４と異常電流検出手段１０５とには、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂと、電流センサＳＡによって検出された全電流が入力する。過大操舵力検出手段１０２の出力と操舵力電流相関異常検出手段１０４の出力と異常電流検出手段１０５の出力とは、ノア回路ＮＲ１を介して、出力する。

外部デバイス１−２としては、サブマイコンや電源ＩＣが用いられる。外部デバイス１−２は、メインマイコン１−１とは異なり、モータ６を制御するための制御手段１００を備えていない。そのため、外部デバイス１−２としては、メインマイコン１−１よりも低速で安価なサブマイコンや電源ＩＣを用いることができる。

ここで、メインマイコン１−１と外部デバイス１−２とにより、本実施形態の電動パワーステアリング制御装置が構成される。本実施形態の電動パワーステアリングシステムは、メインマイコン１−１と、外部デバイス１−２と、駆動回路である３相インバータ５と、モータ６とにより構成される。

次に、図６〜図９を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられる外部デバイス１−２の各部の検出動作について説明する。
図６〜図９は、第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられる外部デバイスの各部の検出動作の説明図である。

図６は、過大操舵力検出手段１０２、操舵力電流相関異常検出手段１０４、異常電流検出手段１０５によってそれぞれ検出される異常検出域を、縦軸のモータ駆動電流Ｉｏの絶対値と、横軸のステアリングホイール７に加えられる操舵力（トルク）τの絶対値で現したものである。図中、異常検出域をハッチングで示している。モータ駆動電流Ｉｏは、３相インバータ５にバッテリ等の電圧ＶＢを供給する配線に設けられた電流センサＳＡによって検出される。

図１に示した過大操舵力検出手段１０２は、予め定められた閾値以上の操舵力（トルク）がステアリングホイール７に加えられた時に、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなす検出手段である。過大操舵力検出手段１０２は、モータ駆動電流Ｉｏに依存せずに、一定以上の操舵力（トルク）τが加わったときに異常と判定する（図６の領域Ｉａ）。

次に、図７を用いて、操舵力電流相関異常検出手段１０４による異常検出領域について説明する。図７において、横軸は第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを示し、縦軸はモータ駆動電流値Ｉｏを示している。

操舵力電流相関異常検出手段１０４は、ステアリングホイール７に加えられた操舵力（トルク）τとモータ６を駆動する電流値Ｉｏとの間の相関を監視し、相関が崩れたときに電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなす手段である。操舵力電流相関異常検出手段１０４は、トルクセンサ出力信号Ｔｍａｉｎによりモータを駆動する電流Ｉｏの上限と下限を定め、操舵力（トルク）τとモータ駆動電流Ｉｏとの間に相関が見られるときには正常とみなし、それよりも逸脱したら異常（図７のハッチングの領域）とみなす。

なお、図７のハッチングの領域を、横軸をステアリングホイール７に加えられる操舵力（トルク）τの絶対値で示すと、図６の領域Ｉｂとなる。

なお、図８に示すように、異常と判定するハッチングの領域を、階段状に設定しても良いものである。

次に、図９を用いて、異常電流検出手段１０５による異常検出領域について説明する。図９において、横軸は第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを示し、縦軸はモータ駆動電流値Ｉｏを示している。

異常電流検出手段１０５は、ステアリングホイール７に操舵力（トルク）が加えられていない（ほとんど０）にも拘わらず、モータ６を駆動する電流Ｉｏが一定以上が流れた時に電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなす検出手段である。すなわち、Ｔｍａｉｎ信号が０トルク近傍のＴｍｍｉｎ３とＴｍｍａｘ３の間にあるときに、モータを駆動する電流ＩｏがＩｏｍａｘ以上であるときには異常（領域Ｉｃ）とみなす。

なお、図９のハッチングの領域を、横軸をステアリングホイール７に加えられる操舵力（トルク）τの絶対値で示すと、図６の領域Ｉｃとなる。

異常電流検出手段１０５は操舵力電流相関異常検出手段１０４の特殊形と考えることもできるが、図６に示すように異常電流検出手段１０５の方がより小さなモータ駆動電流Ｉｏの閾値で異常をみなす。これは、操舵力電流相関異常検出手段１０４では、操舵力（トルク）τとモータ駆動電流Ｉｏとの関係が車速などの条件により変わるため、その変化を加味してより広い範囲を正常と判定するようにしなければならないからである。

このことを考えると、操舵力電流相関異常検出手段１０４よりも過大操舵力検出手段１０２、異常電流検出手段１０５の方が異常検出能力に優れているといえる。

なお、異常電流検出手段１０５は、トルクセンサが正常という条件が成り立つときに、ステアリングホイール７に操舵力（トルク）が加えられていない（ほとんど０）にも拘わらず、モータ６を駆動する電流Ｉｏが一定以上が流れた時に異常（領域Ｉｃ）とみなすことで、トルクセンサの異常によりモータ６駆動を停止しないようにできる。なお、トルクセンサが正常という条件については、図１０を用いて後述する。

過大操舵力検出手段１０２、操舵力電流相関異常検出手段１０４、異常電流検出手段１０５によって、異常が検出されると、モータ６の駆動を停止する。その方法としては、１）ＡＮＤゲート１１でモータ駆動信号３をマスクする方法、２）メインリレー１２を開いて３相インバータ５への電源供給を停止する方法、３）相出力リレー１３を開いて、モータ６への駆動電流を停止する方法がある。なお、図１に示した例では、モータ６の駆動を停止するため、上述の３つの方法を実現するための、ＡＮＤゲート１１，メインリレー１２，相出力リレー１３の３種類の手段を備えているが、これらの内、一つのみを用いて、モータ６への駆動電流を停止するようにしてもよいものである。その際には、メインリレー１２若しくは相出力リレー１３を備える。また、ＡＮＤゲート１１，メインリレー１２，相出力リレー１３の３種類の手段の内、二つのみを用いて、モータ６への駆動電流を停止するようにしてもよいものである。その際には、メインリレー１２及び相出力リレー１３を備える。

次に、図１０及び図１１を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルクセンサ異常検出手段１０１の検出動作について説明する。
図１０は、第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルクセンサ異常検出手段の検出動作を示すフローチャートである。図１１は、本発明の第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルクセンサ異常検出手段の検出動作の説明図である。なお、図１１では、外部デバイス１−２の各検出部１０２，１０３，１０５の検出動作も合わせて図示している。図１１において、横軸は第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを示し、縦軸は第２のトルク信号Ｔｓｕｂを示している。

メインマイコン１−１内のトルクセンサ異常検出手段１０１には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと、第２のトルク信号Ｔｓｕｂが入力する。トルクセンサ異常検出手段１０１は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと、第２のトルク信号Ｔｓｕｂが予め定められた電圧範囲にあるときには正常とみなし、範囲外であるときには異常とみなす。

かかる検出手段１０１を用いることで、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと第２のトルク信号Ｔｓｕｂの信号配線の天絡，地絡による異常を検出することができる。また、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂの何れか一方が予め定められた電圧範囲外になったときには当該信号を異常とみなし、他方のセンサ信号で制御を継続することが可能である。

第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと第２のトルク信号Ｔｓｕｂが、予め定められた電圧範囲（Ｔｍｍａｘ２〜Ｔｍｍｉｎ２の範囲や、Ｔｓｍａｘ２〜Ｔｓｍｉｎ２の範囲）であっても、以下の場合には異常と判定する。

第１のトルク信号Ｔｍａｉｎと、第２のトルク信号Ｔｓｕｂの間には、図２に示した関係にあり、トルクセンサが正常なときには
Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ＝５．０ ［Ｖ］
なる関係が成り立つ。

そこで、トルクセンサ異常検出手段１０１は、図１０のステップＳ１１において、（Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ）が５．０ ［Ｖ］よりも乖離の範囲が誤差ε以内、即ち、
｜Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ−５．０｜＜ε
であるときには正常とみなし、それ以上乖離したときには異常（図１１の領域ＩＩ）とみなす。

領域ＩＩの異常が検出された場合には、すなわち、トルクセンサ２の異常の時には、メインマイコン１−１は、モータ６の出力トルクを徐々に低減する動作（徐変動作）をする。または、正常側トルクセンサにより制御を継続する動作をする。

また、トルクセンサ異常検出手段１０１は、図１０のステップＳ１２において、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが予め定められた電圧範囲（Ｔｍｍａｘ２〜Ｔｍｍｉｎ２の範囲）から外れた時には、異常（図１１の領域ＩＩｍ）とする。さらに、ステップＳ１３において、第２のトルク信号Ｔｓｕｂが予め定められた電圧範囲外（Ｔｓｍａｘ２〜Ｔｓｍｉｎ２の範囲）から外れた時には、異常（図１１の領域ＩＩｓ）とする。

領域ＩＩｓでは第２のトルク信号Ｔｓｕｂの異常とみなすことができるので、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎの信号を用いて制御を継続することができる。領域ＩＩｍでは第１のトルク信号Ｔｍａｉｎの異常とみなすことができるので、第２のトルク信号Ｔｓｕｂの信号を用いて制御を継続することができる。

過大操舵力検出のための閾値（Ｔｍｍａｘ２，Ｔｓｍａｘ２）は、通常時の操舵力、最大ラック推力を出すために必要な操舵力を参考にして決めることができる。例えば、最大ラック推力が１０，０００Ｎで、ラックを駆動するピニオンギアのピッチ径が５ｃｍ（半径２．５ｃｍ）である場合を考える。このとき最大ラック推力時のトルクは２５０Ｎｍで、モータがステアリングホイールに加えられた操舵力（トルク）を１０倍にアシストすると仮定すると、ステアリングホイールに加えられる操舵力（トルク）は２５Ｎｍである。従って、２５Ｎｍを超える操舵力（トルク）がステアリングホイールに加えらた場合には何らかの異常が発生したとみなすことができる。

次に、図１２を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルクセンサ異常検出手段１０１と外部デバイス１−２の検出動作を合わせて説明する。
図１２は、第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置で用いられるトルク異常検出手段及び外部デバイスの各部の検出動作の説明図である。

図１２は、メインマイコン１−１の異常、トルクセンサ２の異常がそれぞれどの異常検出手段により検出されるかを纏めたものである。

まず、メインマイコン１−１の異常発生時に、運転者が操舵またはステアリングホイール７を保持しているときについて説明する。このとき、メインマイコン１−１の異常によりステアリングロックが発生した場合には、運転者は意図するとおりに操舵しようとして大きな操舵力をステアリングホイール７に加え、過大操舵力検出手段１０２により異常が検出される（図６の領域Ｉａ）。また、操舵力とは無関係にモータ６に駆動電流が流れるために操舵力電流相関異常検出手段１０４により異常が検出される（図６の領域Ｉｂ）。

同様にメインマイコン１−１の異常によりセルフステアが発生した場合にも、運転者は意図するとおりに操舵しようとして大きな操舵力をステアリングホイール７に加え、過大操舵力検出手段１０２により異常が検出される（図６の領域Ｉａ）。ここで、セルフステアとは、運転者の意図しないステアリング動作である。セルフステアは、運転者がステアリングホイールを保持しているときにも発生するし、運転者がステアリングホイールを保持していないときにも発生する。また、操舵力とは無関係に、モータ６に駆動電流が流れるために操舵力電流相関異常検出手段１０４により異常が検出される（図６の領域Ｉｂ）。

次に、メインマイコン１−１の異常発生時に、運転者が操舵またはステアリングホイール７を保持してないときについて説明する。このときに影響を及ぼす故障モードは、メインマイコン１−１の異常によりセルフステアが発生した場合である。このときには操舵力を加えていないにもかかわらず、モータ６に駆動電流が流れるため、異常電流検出手段１０５により異常が検出される（図６の領域Ｉｃ）。

以上述べた検出手段によりメインマイコン１−１の異常が検出された場合には、外部デバイス１−２の出力信号によりモータ６の駆動を停止する。

最後にトルクセンサ２の異常の時にはメインマイコン１−１内のトルクセンサ異常検出手段１０１により検出し、メインマイコン１−１により出力トルクを徐々に低減する動作（徐変動作）または正常側トルクセンサにより制御を継続するなどの動作をする。

なお、過大操舵力検出手段１０２、操舵力電流相関異常検出手段１０４、異常電流検出手段１０５によって、異常が検出されると、モータ６の駆動を停止する。それに対して、トルクセンサ異常検出手段１０１によりトルクセンサの異常が検出された場合には、正常な方のトルクセンサを用いて、モータ６の制御を継続できる場合がある。そこで、トルクセンサ異常検出手段１０１によってトルクセンサの異常が検出されると、外部デバイス１−２は、トルクセンサ異常検出手段１０１からの異常検出信号により、過大操舵力検出手段１０２、操舵力電流相関異常検出手段１０４、異常電流検出手段１０５の検出動作を停止する。すなわち、トルクセンサ異常検出手段１０１は、過大操舵力検出手段１０２、操舵力電流相関異常検出手段１０４、異常電流検出手段１０５よりも優先して異常を検出するようにしている。

次に、図１３を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの他の構成について説明する。
図１３は、第１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの他の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

図１に示した例では、モータ駆動電流Ｉｏは、３相インバータ５にバッテリ等の電圧ＶＢを供給する配線に設けられた電流センサＳＡによって検出されていた。

それに対して、本実施形態では、３相インバータ５からモータ６の各相巻線への電力供給線に、それぞれ、相電流を検出するための電流センサＳＰを設けている。

操舵力電流相関異常検出手段１０４と異常電流検出手段１０５とは、電流センサＳＰによって検出された各相の相電流と、モータ６との磁極位置とに基づいて、全電流を算出する処理を行った上で、全電流と、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂとから、異常を検出するようにしている。

したがって、本例では、図１に比べて処理が複雑になる。

ここで、従来の方法は、メインマイコンの異常を検出するようにしており、トルクセンサの異常を検出できないものであった。その結果、トルクセンサの異常であるにも拘わらず、メインマイコンの異常であると誤判定する可能性がある。また、トルクセンサ異常時とメインマイコン異常時とでは自ずとシステムが捕るべき対応も異なってくるため、トルクセンサ異常かメインマイコン異常かの切り分けが必要である。

そこで、第１に、本実施形態では、メインマイコン１−１のトルクセンサ異常検出手段１０１では、冗長なトルクセンサ２からの出力に基づき、トルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常時には、メインマイコン１−１は、徐々にトルクを低下させるなどの徐変動作をする。このとき、トルクセンサの異常検出を外部デバイス１−２による異常検出に優先することで、外部デバイス１−２は過大操舵力とはみなさず、モータ駆動を停止せずにメインマイコンによる徐変動作を許可する。

一方では、メインマイコン１−１の外部の外部デバイス１−２は、メインマイコン１−１の異常を検出する。特に、過大操舵力検出手段１０２は、トルクセンサ２からの操舵力が予め定められた閾値よりも大きい場合には、電動パワーステアリング制御、ひいては制御を司るメインマイコン１−１の異常とみなす。メインマイコン１−１の異常時には、モータ駆動を停止する。以上により、トルクセンサの異常とメインマイコンの異常とを区別して検出することが可能となる。そして、それぞれの異常に応じた対応をとることが可能となる。

次に、従来、運転者が常にステアリングホィールを操作または保持していることが前提となっているが、過大な操舵力を監視するだけでは運転者がステアリングホィールを保持していないときのセルフステア、さらにはセルフステア時に手を離してしまったときには検出することができないものであった。

それに対して、第２に、本実施形態では、異常電流検出手段１０５により、操舵力とモータに流れる電流を監視するようにしている。異常電流検出手段１０５は、操舵力が０である場合に、モータに電流が流れている場合に電動パワーステアリング制御、ひいては制御を司るメインマイコンの異常とみなし、モータ駆動を停止する。これにより、運転者が操舵、保持していない時においてもセルフステアを検出することができる。

また、操舵力電流相関異常検出手段１０４は、操舵力とモータに流れる電流の間の相関を監視する。操舵力電流相関異常検出手段１０４は、両者の相関が崩れた場合に、操舵時やステアリング保持時に、ステアリングロックやセルフステアを検出でき、電動パワーステアリング制御、ひいては制御を司るメインマイコンの異常とみなし、モータ駆動を停止する。

以上説明したように、本実施形態によれば、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

また、本実施形態によれば、運転者がステアリングホィールを保持していないときのセルフステア、さらにはセルフステア時に手を離してしまったときにも検出することができる。

また、操舵時やステアリング保持時に、ステアリングロックやセルフステアを検出できる。

次に、図１４〜図１７を用いて、第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
最初に、図１４を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成について説明する。
図１４は、第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂは、メインマイコン１−１に入力する。外部デバイス１−２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎのみが入力する。

メインマイコン１−１は、制御手段１００及びトルクセンサ異常検出手段１０１Ａを備えている。制御手段１００は、入力した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ又は第２のトルク信号Ｔｓｕｂ、及び、モータ６に備えられた磁極位置センサによって検出された磁極位置信号に基づいて、モータ駆動信号３を３相インバータ５に出力する。

トルクセンサ異常検出手段１０１Ａは、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを用いて、それらの相違からトルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常検出手段１０１Ａは、２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂが所定の関係（両者の和が５．０Ｖ）にあるときには正常、そうでないときには異常とみなすことによりトルクセンサの異常を検出することができる。

外部デバイス１−２は、過大操舵力検出手段１０２のみを備えている。過大操舵力検出手段１０２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが入力する。過大操舵力検出手段１０２は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎの値が予め定められた閾値よりも下（負の過大操舵力（トルク））である場合、または上（正の過大操舵力（トルク））である場合に、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなして、モータ６の駆動を停止する。

なお、図示の例では、過大操舵力検出手段１０２は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎにより過大トルクを検出しているが、第２のトルク信号Ｔｓｕｂの値を用いて、これが予め定められた閾値よりも下（負の過大操舵力（トルク））、または上（正の過大操舵力（トルク））である場合に、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなして、モータ６の駆動を停止させてもよいものである。

次に、図１５を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いるトルクセンサ異常検出手段１０１Ａの処理内容について説明する。
図１５は、本発明の第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いるトルクセンサ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。

トルクセンサ異常検出手段１０１Ａの処理内容について説明する。２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂとの間に、図３に示す関係にある場合、トルクセンサが正常なときには、
Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ＝５．０［Ｖ］
なる関係が成り立つ。

そこで、トルクセンサ異常検出手段１０１Ａは、ステップＳ１１において、（第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ＋第２のトルク信号Ｔｓｕｂ）が５．０ ［Ｖ］よりも乖離の範囲が誤差ε以内、即ち、
｜Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ−５．０｜＜ε
であるときには正常とみなし、それ以上乖離したときには異常（図１７の領域ＩＩ）とみなす。

次に、図１６を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いる過大操舵力検出手段１０２の処理内容について説明する。
図１６は、第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いる過大操舵力検出手段の処理内容を示すフローチャートである。

過大操舵力検出手段１０２は、ステップＳ２１において、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが、２つ閾値Ｔｍｍａｘ２，Ｔｍｍｉｎ２の間にあるとき、即ち、
Ｔｍｍｉｎ２＜Ｔｍａｉｎ＜Ｔｍｍａｘ２
であるときには正常とみなし、それ以外の範囲にあるときには異常（図１７の領域Ｉａ）とみなす。

過大操舵力検出のための閾値は、通常時の操舵力、最大ラック推力を出すために必要な操舵力を参考にして決めることができる。例えば、最大ラック推力が１０，０００Ｎで、ラックを駆動するピニオンギアのピッチ径が５ｃｍ（半径２．５ｃｍ）である場合を考える。このとき最大ラック推力時のトルクは２５０Ｎｍで、モータがステアリングホイールに加えられた操舵力（トルク）を１０倍にアシストすると仮定すると、ステアリングホイールに加えられる操舵力（トルク）は２５Ｎｍである。従って、２５Ｎｍを超える操舵力（トルク）がステアリングホイールに加えられた場合には何らかの異常が発生したとみなすことができる。

次に、図１７を用いて、本実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域について説明する。
図１７は、第２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図である。

図１７において、横軸は第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを示し、縦軸は第２のトルク信号ｔｓｕｂを示している。第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが、２つ閾値Ｔｍｍａｘ２，Ｔｍｍｉｎ２の範囲にあるときには異常（領域Ｉａ）とみなす。

また、（第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ＋第２のトルク信号Ｔｓｕｂ）が５．０［Ｖ］よりも誤差ε以上乖離したときには異常（領域ＩＩ）とみなす。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図１８及び図１９を用いて、第３の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図１８は、第３の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１４と同一符号は、同一部分を示している。図１９は、本発明の第３の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図である。

２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂは、メインマイコン１−１に入力する。外部デバイス１−２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎのみが入力する。

メインマイコン１−１は、制御手段１００及びトルクセンサ異常検出手段１０１Ａを備えている。制御手段１００は、入力した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ又は第２のトルク信号Ｔｓｕｂ、及び、モータ６に備えられた磁極位置センサによって検出された磁極位置信号に基づいて、モータ駆動信号３を３相インバータ５に出力する。

トルクセンサ異常検出手段１０１Ａは、図１５に示したものと同様であり、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを用いて、それらの相違からトルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常検出手段１０１Ａは、２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂが所定の関係（両者の和が５．０Ｖ）にあるときには正常、そうでないときには異常とみなすことによりトルクセンサの異常を検出することができる。

外部デバイス１−２は、過大操舵力検出手段１０２Ａのみを備えている。過大操舵力検出手段１０２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び車速信号１４が入力する。過大操舵力検出手段１０２Ａは、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎの値が予め定められた閾値よりも下（負の過大操舵力（トルク））である場合、または上（正の過大操舵力（トルク））である場合に、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなして、モータ６の駆動を停止する。

ここで、過大操舵力検出手段１０２Ａは、判定の閾値であるＴｍｍａｘ２，Ｔｍｍｉｎ２を車速信号１４により可変としている。すなわち、図１９（Ａ）に示すように、低速時にはＴｍｍａｘ２、Ｔｍｍｉｎ２の範囲を広げてより大きな操舵力まで正常とみなすようにし、図１９（Ｂ）に示すように、高速時にＴｍｍａｘ２、Ｔｍｍｉｎ２の範囲を狭めて、より小さな操舵力で異常とみなすようにする。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

また、車速に応じて、過大操舵力の検出範囲を変えることができ、大きな操舵力が要求される低速時には大きな操舵力による操舵を可能とし、小さな操舵力ですむ高速時にはより確実に異常を検出できる。

次に、図２０及び図２１を用いて、第４の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図２０は、第４の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。図２１は、本発明の第４の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図である。

２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂは、メインマイコン１−１に入力する。外部デバイス１−２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎのみが入力する。

メインマイコン１−１は、制御手段１００及びトルクセンサ異常検出手段１０１を備えている。制御手段１００は、入力した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ又は第２のトルク信号Ｔｓｕｂ、及び、モータ６に備えられた磁極位置センサによって検出された磁極位置信号に基づいて、モータ駆動信号３を３相インバータ５に出力する。

トルクセンサ異常検出手段１０１は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを用いて、それらの相違からトルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常検出手段１０１は、図１０にて説明したようにして、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂが図２１の異常検出領域ＩＩ，ＩＩｍ，ＩＩｓにある場合に異常を検出することができる。本例により、トルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの信号配線の天絡，地絡による異常を検出することができる。また、トルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの何れか一方が予め定められた電圧範囲外になったときには当該信号を異常とみなし、他方のセンサ信号で制御を継続することが可能である。

外部デバイス１−２は、過大操舵力検出手段１０２のみを備えている。過大操舵力検出手段１０２には、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが入力する。過大操舵力検出手段１０２は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎの値が予め定められた閾値よりも下（負の過大操舵力（トルク））である場合、または上（正の過大操舵力（トルク））である場合に、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなして、モータ６の駆動を停止する。

なお、デバイス１−２内には第１トルク信号Ｔｍａｉｎのみが入力されているので、大きな操舵力に相当する第１トルク信号Ｔｍａｉｎが入力されたときに、トルクセンサの異常によるものか運転者の操舵によるものかの判定はできない。従って、第１トルク信号Ｔｍａｉｎが予め定められた電圧範囲外になったときには、外部デバイス１−２の過大操舵力検出手段１０２は過大操舵力発生とみなしてしまうため、第２のトルク信号Ｔｓｕｂの信号を用いて制御を継続することはできないものである。

なお、図示の例では、過大操舵力検出手段１０２は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎにより過大トルクを検出しているが、第２のトルク信号Ｔｓｕｂの値を用いて、これが予め定められた閾値よりも下（負の過大操舵力（トルク））、または上（正の過大操舵力（トルク））である場合に、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコン１−１の異常とみなして、モータ６の駆動を停止させてもよいものである。

図２１において、横軸は第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを示し、縦軸は第２のトルク信号ｔｓｕｂを示している。第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが、２つ閾値Ｔｍｍａｘ２，Ｔｍｍｉｎ２の範囲にあるときには異常（領域Ｉａ）とみなす。

また、（第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ＋第２のトルク信号Ｔｓｕｂ）が５．０［Ｖ］よりも誤差ε以上乖離したときには異常（領域ＩＩ）とみなす。第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが予め定められた電圧範囲（Ｔｍｍａｘ２〜Ｔｍｍｉｎ２の範囲）から外れた時には、異常（領域ＩＩｍ）とする。さらに、ステップＳ１３において、第２のトルク信号Ｔｓｕｂが予め定められた電圧範囲外（Ｔｓｍａｘ２〜Ｔｓｍｉｎ２の範囲）から外れた時には、異常（領域ＩＩｓ）とする。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図２２〜図２４を用いて、第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図２２は、第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。図２３は、本発明の第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置に用いる過大操舵力異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。図２４は、本発明の第５の実施形態による電動パワーステアリング制御装置による異常検出領域の説明図である。

２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂは、メインマイコン１−１に入力する。外部デバイス１−２にも、２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂが入力する。

メインマイコン１−１は、制御手段１００及びトルクセンサ異常検出手段１０１を備えている。制御手段１００は、入力した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ又は第２のトルク信号Ｔｓｕｂ、及び、モータ６に備えられた磁極位置センサによって検出された磁極位置信号に基づいて、モータ駆動信号３を３相インバータ５に出力する。

トルクセンサ異常検出手段１０１は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを用いて、それらの相違からトルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常検出手段１０１は、図１０にて説明したようにして、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂが図２４の異常検出領域ＩＩ，ＩＩｍ，ＩＩｓにある場合に異常を検出することができる。本例により、トルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの信号配線の天絡，地絡による異常を検出することができる。また、トルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの何れか一方が予め定められた電圧範囲外になったときには当該信号を異常とみなし、他方のセンサ信号で制御を継続することが可能である。

外部デバイス１−２は、過大操舵力検出手段１０２Ｂのみを備えている。過大操舵力検出手段１０２Ｂには、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２トルク信号Ｔｓｕｂが入力する。過大操舵力検出手段１０２Ｂは、２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの両方を検査し、トルクセンサ信号が正常でかつ過大操舵力（トルク）が入力されたときにのみ、メインマイコン１−１の異常とみなしてモータ６の駆動を停止する。

本例によれば、トルクセンサ異常時には過大操舵力検出手段１０２Ｂは、モータ６の駆動を停止する判断をしないため、メインマイコン１−１の制御により動作を継続させることができる。また、メインマイコン１−１で２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂが予め定められた電圧範囲外になったときには当該信号を異常とみなし、他方のセンサ信号で制御を継続する動作が可能になる。
さらにトルクセンサ異常時には、過大操舵力検出手段１０２Ｂでは、一定時間以内にメインマイコン１−１が図１２に示すトルクセンサの異常に対応する動作をしている場合に限って、モータ６の駆動を停止する判断をしないようにすることも考えられる。本例によれば、トルクセンサの異常時でもメインマイコン１−１の異常を検出してモータ６の駆動を停止することが可能となる。

図２３において、過大操舵力検出手段１０２Ｂは、ステップＳ２１’では、
｜Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ−５．０｜＜ε
が成立し、かつＴｍａｉｎが夫々予め定められた範囲Ｔｍｍｉｎ２、Ｔｍｍａｘ２の外にある場合には異常（領域Ｉａ）とみなす。

また、ステップＳ２３では、
｜Ｔｍａｉｎ＋Ｔｓｕｂ−５．０｜＜ε
が成立し、かつＴｓｕｂが夫々予め定められた範囲Ｔｓｍｉｎ２、Ｔｓｍａｘ２の外にある場合には異常（領域Ｉａ）とみなす。

図２４において、横軸は第１のトルク信号Ｔｍａｉｎを示し、縦軸は第２のトルク信号ｔｓｕｂを示している。第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが、２つ閾値Ｔｍｍａｘ２，Ｔｍｍｉｎ２の範囲にあるときには異常（領域Ｉａ）とみなす。

また、（第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ＋第２のトルク信号Ｔｓｕｂ）が５．０［Ｖ］よりも誤差ε以上乖離したときには異常（領域ＩＩ）とみなす。第１のトルク信号Ｔｍａｉｎが予め定められた電圧範囲（Ｔｍｍａｘ２〜Ｔｍｍｉｎ２の範囲）から外れた時には、異常（領域ＩＩｍ）とする。さらに、ステップＳ１３において、第２のトルク信号Ｔｓｕｂが予め定められた電圧範囲外（Ｔｓｍａｘ２〜Ｔｓｍｉｎ２の範囲）から外れた時には、異常（領域ＩＩｓ）とする。

領域ＩＩｓでは、第２トルク信号Ｔｓｕｂの異常とみなすことができるので、第１トルク信号Ｔｍａｉｎの信号を用いて制御を継続することができる。それに加えて、領域ＩＩｍの領域では、第１トルク信号Ｔｍａｉｎの異常とみなすことができるので、第２トルク信号Ｔｓｕｂの信号を用いて制御を継続することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図２５を用いて、第６の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図２５は、第６の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１１と同一符号は、同一部分を示している。

２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂは、メインマイコン１−１に入力する。外部デバイス１−２にも、２種類のトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂが入力する。

メインマイコン１−１は、制御手段１００及びトルクセンサ異常検出手段１０１を備えている。制御手段１００は、入力した第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ又は第２のトルク信号Ｔｓｕｂ、及び、モータ６に備えられた磁極位置センサによって検出された磁極位置信号に基づいて、モータ駆動信号３を３相インバータ５に出力する。

トルクセンサ異常検出手段１０１は、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂを用いて、それらの相違からトルクセンサの異常を検出する。トルクセンサ異常検出手段１０１は、図１０にて説明したようにして、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び第２のトルク信号Ｔｓｕｂが図２４の異常検出領域ＩＩ，ＩＩｍ，ＩＩｓにある場合に異常を検出することができる。本例により、トルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの信号配線の天絡，地絡による異常を検出することができる。また、トルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの何れか一方が予め定められた電圧範囲外になったときには当該信号を異常とみなし、他方のセンサ信号で制御を継続することが可能である。

外部デバイス１−２は、過大操舵力検出手段１０２Ｃのみを備えている。過大操舵力検出手段１０２Ｃには、第１のトルク信号Ｔｍａｉｎ及び車速信号１４が入力する。過大操舵力検出手段１０２Ｃは、図２２の過大操舵力検出手段１０２Ｂと同様に、２つのトルク信号Ｔｍａｉｎ，Ｔｓｕｂの両方を検査し、トルクセンサ信号が正常でかつ過大操舵力（トルク）が入力されたときにのみ、メインマイコン１−１の異常とみなしてモータ６の駆動を停止する。

ここで、過大操舵力検出手段１０２Ｃは、判定の閾値であるＴｍｍａｘ２，Ｔｍｍｉｎ２を車速信号１４により可変としている。すなわち、図１９（Ａ）に示したように、低速時にはＴｍｍａｘ２、Ｔｍｍｉｎ２の範囲を広げてより大きな操舵力まで正常とみなすようにし、図１９（Ｂ）に示したように、高速時にＴｍｍａｘ２、Ｔｍｍｉｎ２の範囲を狭めて、より小さな操舵力で異常とみなすようにする。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

また、車速に応じて、過大操舵力の検出範囲を変えることができ、大きな操舵力が要求される低速時には大きな操舵力による操舵を可能とし、小さな操舵力ですむ高速時にはより確実に異常を検出できる。

次に、図２６を用いて、第７の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図２６は、第７の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

本実施形態では、異常とみなされる状態が一定時間以上継続した場合に、外部デバイス１−２がモータ６への駆動電流を遮断するようにしている。そのため、過大操舵力検出手段１０２と異常電流検出手段１０５の出力のオアを演算するオア回路ＯＲ１と、オア回路ＯＲ１の出力に接続され、一定時間ｔ０１を計測するタイマ回路Ｔ１と、操舵力電流相関異常検出手段１０４の出力に接続され、一定時間ｔ０２を計測するタイマ回路Ｔ２と、タイマ回路Ｔ１，Ｔ２の出力に接続され、それらの出力のノアを演算するノア回路ＮＲ１とを備えている。

以上の構成により、過大操舵力検出手段１０２または異常電流検出手段１０５での異常検出が一定時間ｔｏ１以上継続した場合または、操舵力電流相関異常検出手段１０４での異常検出が一定時間ｔｏ２以上継続した場合に、外部デバイス１−２がモータ６への駆動電流を遮断する。ここで、モータ６駆動電流遮断の成立条件の一つが過大操舵力検出手段１０２または異常電流検出手段１０５での異常検出が一定時間ｔｏ１以上継続した場合としているのは、セルフステアが発生した場合に運転者がそれを阻止しようとして操舵力を加えた後に、ステアリングホイールから手を離した場合を想定しているからである。

ここでは、過大操舵力検出手段１０２または異常電流検出手段１０５での異常検出と、操舵力電流相関異常検出手段１０４での異常検出は、別イベントであるため、２つのタイマ回路Ｔ１，Ｔ２を備えている。一定時間ｔ０１，ｔ０２は、同じ時間でもよいものである。

なお、過大操舵力検出手段１０２で検出された操舵力（トルク）の大きさに応じて継続時間の閾値ｔｏ１を設定することも可能である。例えば、通常の操舵力（トルク）２−３Ｎｍに対して、比較的大きな値１０Ｎｍの時には数秒、最大ラック推力を発生させる操舵力（トルク）相当の２５Ｎｍを超える場合には、ラックエンド当て保護動作に必要な時間を考慮して、数ｍｓとすることも可能である。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図２７を用いて、第８の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図２７は、第８の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

本実施形態では、ステアリングホイールから手を離した段階でステアリングホイールの慣性のためにトルクがトルクセンサ２に加わる場合もあるため、過大操舵力検出手段１０２、異常電流検出手段１０５、操舵力電流相関異常検出手段１０４のいずれかでの異常検出が一定時間ｔｏ１以上継続した場合に、外部デバイス１−２がモータ６への駆動電流を遮断するようにしている。そのため、過大操舵力検出手段１０２と異常電流検出手段１０５と操舵力電流相関異常検出手段１０４の出力のオアを演算するノア回路ＮＲ２と、ノア回路ＮＲ２の出力に接続され、一定時間ｔ０１を計測するタイマ回路Ｔ３とを備えている。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図２８及び図２９を用いて、第９の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図２８は、第９の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。図２９は、本発明の第９の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の動作を示すタイミングチャートである。

図２８に示すように、外部デバイス１−２は、図１に示した構成に加えて、ラックエンド保護動作検出手段１０６を備えている。ラックエンド保護動作検出手段１０６は、過大操舵力検出手段１０２によって検出閾値を越える操舵力（トルク）が入力され異常が検出された場合でも、予め定められた時間ｔｔｈ内にラックエンド保護動作検出手段１０６によりメインマイコン１−１のラックエンド保護動作（ＩｏをＩｏｔｈ以上減じる）が確認された場合にはモータ６への駆動電流を遮断しないようにする。

そのため、ラックエンド保護動作検出手段１０６の反転出力と過大操舵力検出手段１０２の出力のアンドを演算するアンド回路ＡＮ１と、アンド回路ＡＮ２の出力に接続され、一定時間ｔｔｈを計測するタイマ回路Ｔ４と、ラックエンド保護動作検出手段１０６の反転出力と操舵力電流相関異常検出手段１０４の出力のアンドを演算するアンド回路ＡＮ２と、タイマ回路Ｔ４の出力と異常電流検出手段１０５の出力とアンド回路ＡＮ２の出力のノアを演算するノア回路ＮＲ３とを備えている。

図２９は、本例の動作を示したタイムチャートであり、τは操舵力を示し、Ｉｏはモータ駆動電流を示し、Ａはラックエンド保護動作検出手段１０６の反転出力を示し、Ｂは過大操舵力検出手段１０２の出力を示し、Ｃは操舵力電流相関異常検出手段１０４の出力を示し、Ｄはアンド回路ＡＮ１の出力を示し、Ｅはアンド回路ＡＮ２の出力を示し、Ｆはタイマ回路Ｔ４の出力を示し、Ｇはノア回路ＮＯＲの出力を示している。

また、図２９において、実線はラックエンド保護動作ありの場合の信号を示し、破線はラックエンド保護動作なしの場合の信号を示している。

ラックエンド保護動作は、制御手段１００により実行される。制御手段１００は、モータ駆動信号３を監視して、モータ電流Ｉｏが所定電流を超え、しかも、所定時間以上継続した場合、ラックエンド当たりと判定する。制御手段１００は、ラックエンド当たりと判定すると、モータ電流ＩｏをＩｏｔｈ以上減じるラックエンド保護動作を実行する。

そこで、過大操舵力検出手段１０２は、ラックエンド当りにより検出閾値を越える操舵力（トルク）が入力されると、異常判定をして、出力ＢをＨｉｇｈにする。その後、ラックエンド保護動作検出手段１０６が、モータ電流ＩｏをＩｏｔｈ以上減じるラックエンド保護動作を検出すると、出力ＡがＨｉｇｈになる。この間ＡＮＤゲートの出力ＤはＨｉｇｈになるが、保護動作の検出が予め定められた時間ｔｔｈ内であればタイマ回路Ｔ４の出力ＦはＨｉｇｈになることはなく、外部デバイス１−２の出力ＧもＨｉｇｈのままとなり、モータ６の駆動を停止することはない。

また、メインマイコン１−１がラックエンド保護動作を開始した時点で操舵力と電流の相関は崩れるので、操舵力電流相関異常検出手段１０４により異常が検出され出力ＣがＨｉｇｈとなる。その場合も出力ＡがＨｉｇｈとなるのでＡＮＤゲートＡＮ１の出力ＥはＬｏｗのままとなり、外部デバイス１−２の出力ＧもＨｉｇｈのままとなり、モータ６の駆動を停止することはない。

ここで、検出閾値を越える操舵力（トルク）入力がラックエンド当たり起因するものではなく、電動パワーステアリング制御の異常に起因するものである場合には、ラックエンド保護動作がラックエンド保護動作検出手段１０６により検出されないので、予め定められた時間ｔｔｈ経過した後もＡＮＤゲートの出力Ｄは破線で示すようにＨｉｇｈのままとなり、タイマの出力ＦもＨｉｇｈとなり、外部デバイス１−２の出力ＧもＬｏｗとなり、モータ６の駆動を停止する。

従来、運転者による過大な操舵力とラックエンド当り時の過渡的な衝撃との識別が行われていなかった。ステアリングを左右に動作限界まできるとラックエンドに当り衝撃を生じる。この衝撃を運転者の意思による過大な操舵力と誤認識すると、正常動作しているのにかかわらず異常と誤認識して電動パワーステアリングの動作を緊急停止し、操舵力アシストが得られなくなるので以降の操作性が著しく悪化する。

ラックエンド当てを検出、衝撃を緩和するための方法は、特開２００８−２６０４２１号公報、特開２００９−２２０７３５号公報、特開２００８−１３７４９２号公報等により知られている。しかし、これらの方法は、運転者の意思による過大な操舵力が加えられないという前提にたっており、運転者の意思による過大な操舵力とラックエンド当ての衝撃による過大な操舵力との区別が困難である。

それに対して、本実施形態の特徴として、外部デバイス１−２に、ラックエンド当てを検出するラックエンド保護動作検出手段１０６を備え、操舵力が閾値を越えた場合でもラックエンド当て時には過大操舵力とはみなさないようにしている。ラックエンド保護動作検出手段１０６は、閾値を越えた操舵力が入力されたときに、操舵力が予め定められた閾値を越えた場合、一定時間以内にモータ電流が低下したことにより、メインマイコンによるラックエンド当て保護動作と判断できる。そして、ラックエンド保護動作検出手段１０６は、メインマイコンがラックエンド当て保護動作をしているか否かで、メインマイコンの異常か否かを判断する。閾値を越えた操舵力が入力されたときにメインマイコンがラックエンド当て保護動作をしていない場合には、閾値を越えた操舵力はラックエンド当てに起因するものではなく、電動パワーステアリング制御の異常、ひいてはメインマイコンの異常と判断できる。仮にラックエンド当てに起因するものであったとしても、メインマイコンがラックエンド当て保護動作をしていない場合にはメインマイコンの異常と判断できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

また、運転者の意思による過大な操舵力とラックエンド当ての衝撃による過大な操舵力とを区別でき、ラックエンド当てでない場合に、保護動作をすることができる。

次に、図３０を用いて、第１０の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図３０は、第１０の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

本実施形態では、外部デバイス１−２Ａをメインマイコン１−１の監視を担うサブマイコンとしている。メインマイコン１−１と外部デバイス（サブマイコン）１−２Ａは、それぞれ、例題演算手段１０３−１，１０３−２を備えている。例えば、例題演算手段１０３−１は、例題演算手段１０３−２に対して、簡単名四則演算のような例題を出し、例題演算手段１０３−２の演算結果と己の演算結果を照合して、サブマイコン１−２Ａの機能を確認する。また、逆も行われることで、相互の機能を随時確認しあう。

また、例題演算手段１０３−２の制御により、デジタル／アナログ変換器８で生成したアナログ信号をアナログ／デジタル変換器９に入力して、例題演算手段１０３−１でチェックすることによりメインマイコン１−１内のデジタル／アナログ変換器９を確認することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図３１を用いて、第１１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図３１は、第１１の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

本実施形態では、外部デバイス（サブマイコン）１−２Ａは、ＣＡＮインタフェース１１４を備えている。車速信号１４は、ＣＡＮインタフェース１１４で受信して、メインマイコン１−１に送る。このとき、メインマイコン１−１には、ＳＰＩなどの簡単な回路で実現可能なインタフェースを介して送るのが良い。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

次に、図３２を用いて、第１２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置の構成及び動作について説明する。
図３２は、第１２の実施形態による電動パワーステアリング制御装置を備えた電動パワーステアリングシステムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一符号は、同一部分を示している。

本実施形態では、外部デバイス１−２Ｂを電源ＩＣとしている。電源ＩＣ１−２Ｂは、メインマイコン１−１に電源を供給レギュレータ手段１０６と、パワーオン時ならびに一定時間異常メインマイコン１−１から生存通知が来ない場合にＲＥＳＥＴ信号を送るウォッチドッグタイマ手段１０７を備えている。

以上説明したように、本実施形態によれば、メインマイコンの異常と区別してトルクセンサの以上を検出できるため、トルクセンサの異常時にも適切な動作ができるものとなる。

以上説明したように、本発明の各実施形態によれば、トルクセンサの異常時や、ラックエンド当り時に誤検出がなく、特別な高信頼化のための手段をメインマイコンに必要とせずにメインマイコンの異常検出を実現することができる。さらにはメインマイコンの異常のみならず、インバータプリドライバ、インバータの異常、そして制御ソフトウェアのバグまでも検出することができる。

１−１…メインマイコン
１−２…外部デバイス
２…トルクセンサ
３…
５…３相インバータ
６…モータ
７…ステアリングホイール
１０１…トルクセンサ異常検出手段
１０２…過大操舵力検出手段
１０４…操舵力電流相関異常検出手段
１０５…異常電流検出手段
１０６…ラックエンド保護動作検出手段

Claims (14)

1. 操舵力を検出するトルクセンサにより検出されたトルク信号に基づいて、アシストトルクを発生するモータを駆動する駆動回路にモータ駆動信号を出力する制御手段を有する電動パワーステアリング制御装置であって、
   前記制御手段を備えるメインマイコン内に設けられ、前記トルクセンサからの第１と第２のトルク信号に基づいて、前記トルクセンサの異常を検出するトルクセンサ異常検出手段と、
   前記メインマイコンとは別体に設けられた外部デバイス内に設けられ、前記第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、該トルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合に、モータ駆動停止信号を出力する過大操舵力検出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
2. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、さらに、
   前記外部デバイスは、前記第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、該トルク信号が０付近であり、前記モータに流れる電流が所定値以上の場合に、モータ駆動停止信号を出力する異常電流検出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
3. 請求項２記載の電動パワーステアリング制御装置において、さらに、
   前記外部デバイスは、前記第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、該トルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合、予め定められた時間内の前記モータに流れる電流の低下量が予め定められた閾値よりも大きい場合には、ラックエンド当りと判断するラックエンド保護動作検出手段を備え、
   該ラックエンド保護動作検出手段がラックエンド当たりを検出した際には、前記異常電流検出手段により異常電流が検出された場合でもモータ駆動を継続することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
4. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、さらに、
   前記外部デバイスは、前記第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、該トルク信号と前記モータに流れる電流との相関を監視し、両者の相関が崩れた場合に、モータ駆動停止信号を出力する操舵力電流相関異常電流検出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
5. 請求項２記載の電動パワーステアリング制御装置において、
   前記モータに流れる電流は、前記モータに流れる全電流、若しくは、前記モータが３相モータである場合に各相に流れる相電流であることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
6. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
   前記モータ駆動停止信号は、メインマイコンから３相インバータを制御する信号を停止させるか、３相インバータの電源を遮断させるか、３相インバータからモータへの駆動電流リレーを遮断させるかの、少なくともいずれかであることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
7. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
   前記外部デバイスは、前記メインマイコンの監視動作をするサブマイコンであることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
8. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
   前記外部デバイスは、前記メインマイコンに電源を供給し、リセット信号を供給する電源機能を有する電源ＩＣであることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
9. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
   前記トルクセンサは、操舵力を検出する第１のセンサ部と、同じく操舵力を検出する第２のセンサ部とを有し、
   前記トルクセンサ異常検出手段は、前記第１及び第２のトルクセンサ信号の乖離が所定の誤差範囲以上であるとき、前記第１及び第２のセンサ部の異常と判定し、該判定に基づいて、前記メインマイコンは、前記モータの出力トルクを徐々に低減する動作を実行することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
10. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
    前記トルクセンサは、操舵力を検出する第１のセンサ部と、同じく操舵力を検出する第２のセンサ部とを有し、
    前記トルクセンサ異常検出手段は、前記第１のトルク信号が予め定められた電圧範囲から外れた時には、異常と判定し、該判定に基づいて、前記メインマイコンは、前記第２のトルク信号を用いて前記モータの制御を継続し、
    前記第２のトルク信号が予め定められた電圧範囲から外れた時には、異常と判定し、該判定に基づいて、前記メインマイコンは、前記第１のトルク信号を用いて前記モータの制御を継続することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
11. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
    前記過大操舵力検出手段は、前記予め定められた閾値を車速に応じて変えると共に、前記閾値を低速時は高速時よりも大きくすることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
12. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
    前記過大操舵力検出手段には、前記第１及び第２のトルク信号の両方が入力し、
    前記過大操舵力検出手段は、前記第１のトルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合若しくは前記第２のトルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合に、モータ駆動停止信号を出力することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
13. 請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置において、
    前記外部デバイスは、異常とみなされる状態が一定時間以上継続した場合に、モータ駆動停止信号を出力することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
14. 操舵力を検出するトルクセンサにより検出されたトルク信号に基づいて、モータ駆動信号を出力する制御手段と、
    該制御手段が出力する前記モータ駆動信号に応じたモータ駆動電流を出力する駆動回路と、
    該駆動回路より供給されるモータ駆動電流により駆動され、アシストトルクを出力するモータとを有する電動パワーステアリングシステムであって、
    前記制御手段を備えるメインマイコン内に設けられ、前記トルクセンサからの第１と第２のトルク信号に基づいて、前記トルクセンサの異常を検出するトルクセンサ異常検出手段と、
    前記メインマイコンとは別体に設けられた外部デバイス内に設けられ、前記第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、該トルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合に、モータ駆動停止信号を出力する過大操舵力検出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリングシステム。

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