JP2014162421A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014162421A JP2014162421A JP2013037091A JP2013037091A JP2014162421A JP 2014162421 A JP2014162421 A JP 2014162421A JP 2013037091 A JP2013037091 A JP 2013037091A JP 2013037091 A JP2013037091 A JP 2013037091A JP 2014162421 A JP2014162421 A JP 2014162421A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turning angle
- torque
- electric power
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】実転舵角θpsと目標転舵角θpとの差である角度偏差Δθが閾値θth以上となったときエンド判定部56によってエンド当て状態である旨の判定がされる。この角度偏差Δθは、ステアリングシャフトに大きな軸力が生じる前に閾値θth以上となる。よって、より迅速にエンド当て状態である旨の判定を行うことができる。
【選択図】図4
Description
具体的には、電動パワーステアリング装置は、車速及び操舵トルクに基づきアシストトルクを演算するアシストトルク演算部を有する。アシストトルク演算部は、操舵トルクが大きいほどアシストトルクを大きくする。また、車速Vが速いほどアシストトルクを小さくする。この演算されたアシストトルクに応じた操舵補助力がモータを通じてステアリングに加えられる(例えば、特許文献1参照)。
請求項1に記載の発明は、運転者によって回動操作されるステアリングを通じてステアリングシャフトに加えられる操舵トルクに応じて操舵系にアシストトルクを付与するための第1の指令値を生成する第1の制御手段と、前記アシストトルク及び前記操舵トルクの少なくとも一方である入力トルクに応じた目標転舵角を決定し、車両の実転舵角を前記目標転舵角に制御するための第2の指令値を生成する第2の制御手段と、前記第1及び第2の指令値に基づき、操舵系にアシストトルクを付与する操舵力付与手段と、前記実転舵角と前記目標転舵角との角度偏差が閾値以上となったとき、前記ステアリングの回動操作に伴いラックの端部がエンドに当接しているエンド当て状態である旨の判定を行うエンド当て判定手段と、を備えたことをその要旨としている。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1は、運転者によって操舵されるステアリング2と、そのステアリング2とともに回動するステアリングシャフト3と、そのステアリングシャフト3にラックアンドピニオン機構4を介して連結されるラック軸5と、を備える。
そして、モータ12の駆動力は、減速機構13を通じて減速されたうえでステアリングシャフト3に伝達される。これにより、操舵系(ステアリング2及びステアリングシャフト3等)にアシストトルクが付与される。
車速センサ26は、車速Vを検出し、その検出結果をモータ制御装置11に出力する。トルクセンサ24は、そのステアリングシャフト3の途中に設けられたトーションバー15の捻れに基づいてステアリングシャフト3に伝達される操舵トルクThを検出し、その検出結果をモータ制御装置11に出力する。
アシストトルク演算部40は、操舵トルクTh及び車速Vに基づいてモータ12に発生させるべきアシストトルク指令値Tasを演算し、その演算結果を電流指令値演算部28に出力する。電流指令値演算部28はアシストトルク指令値Tasに対応した電流指令値Icを演算し、その演算結果をモータ駆動信号生成部29に出力する。
エンド判定部56は、実転舵角θpsがエンド付近の角度となるか否かを判断する(S101)。正のエンド付近角度を+θendとし、負のエンド付近角度を−θendとすると、ステップS101の判断は、「−θend≦θps≧+θend」が成立するか否かで判断される。
まず、エンド判定時ゲイン演算部54は、エンド判定部56を通じてエンドフラグがオンであるか否かを判断する(S201)。エンド判定時ゲイン演算部54は、エンドフラグがオンである旨判断すると(S201でYES)、RIFゲインKrifの目標値を「1」に設定する(S202)。これにより、上記図5に示すように、RIFゲインKrifが「1」に制御される。
基本アシストトルク演算部41は第1の制御手段に相当し、転舵角フィードバック制御部45は第2の制御手段に相当し、エンド判定部56はエンド当て判定手段に相当する。さらに、電流指令値演算部28、モータ駆動信号生成部29、インバータ回路30及びモータ12は、操舵力付与手段に相当する。
(1)角度偏差Δθが閾値以上となったときエンド当て状態である旨の判定がされる。この角度偏差Δθは、ステアリングシャフト3(特にインタミディエイトシャフト)に大きな軸力が生じる前に閾値以上となる。例えば、ステアリングシャフト3に生じるトルクを通じてエンド当て状態である旨の判定を行う従来構成では、その閾値は、エンド当て状態以外の通常の状況では発生しないトルクに設定する必要がある。そのため、おのずと閾値が大きくなって、エンド当て状態である旨の判定が遅延する。その点、上記構成においては、実転舵角θpsが目標転舵角θpに制御されるため、当該通常の状況では大きな角度偏差Δθは発生しない。よって、エンド当て判定に係る閾値θthを小さくすること、ひいてはより迅速にエンド当て状態である旨の判定を行うことができる。
・上記実施形態においては、目標転舵角演算部44は、入力トルクとして合計トルクTtに基づき目標転舵角θpを演算していたが、入力トルクとして操舵トルクThのみ、又は基本アシストトルク指令値Tabのみに基づき、目標転舵角θpを演算してもよい。
Claims (4)
- 運転者によって回動操作されるステアリングを通じてステアリングシャフトに加えられる操舵トルクに応じて操舵系にアシストトルクを付与するための第1の指令値を生成する第1の制御手段と、
前記アシストトルク及び前記操舵トルクの少なくとも一方である入力トルクに応じた目標転舵角を決定し、車両の実転舵角を前記目標転舵角に制御するための第2の指令値を生成する第2の制御手段と、
前記第1及び第2の指令値に基づき、操舵系にアシストトルクを付与する操舵力付与手段と、
前記実転舵角と前記目標転舵角との角度偏差が閾値以上となったとき、前記ステアリングの回動操作に伴いラックの端部がエンドに当接しているエンド当て状態である旨の判定を行うエンド当て判定手段と、を備えた
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記エンド当て判定手段を通じてエンド当て状態であると判定されると、
前記第2の制御手段による前記実転舵角を前記目標転舵角とする制御が停止される
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
車輪から前記操舵系への逆入力トルクをロードインフォメーションゲインに応じた割合で伝達するための第3の指令値を生成するロードインフォメーション制御部を備え、
前記操舵力付与手段は、前記第1〜3の指令値を足し合わせた値に基づき、前記操舵系にアシストトルクを付与し、
前記ロードインフォメーション制御部は、前記ロードインフォメーションゲインの調整を通じて、前記第2の指令値を打ち消すような前記第3の指令値を生成することで、前記第2の制御手段による前記実転舵角を前記目標転舵角とする制御を仮想的に停止する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項3に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記ロードインフォメーション制御部は、前記ロードインフォメーションゲインを、車輪から前記操舵系への逆入力トルクを完全に伝達する「1」及び車輪から前記操舵系への逆入力トルクを完全に遮断する「0」間で制御し、
前記エンド当て判定手段を通じてエンド当て状態であると判定されたとき、前記ロードインフォメーションゲインを「0」から「1」に変化させる際の傾きより、前記エンド当て判定手段を通じてエンド当て状態が解除されたと判定されたとき、前記ロードインフォメーションゲインを「1」から「0」に変化させる際の傾きを小さく設定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013037091A JP6036407B2 (ja) | 2013-02-27 | 2013-02-27 | 電動パワーステアリング装置 |
US14/176,719 US9718492B2 (en) | 2013-02-27 | 2014-02-10 | Electric power steering apparatus |
EP14155006.1A EP2772413B1 (en) | 2013-02-27 | 2014-02-13 | Electric power steering apparatus |
CN201410064469.1A CN104002856B (zh) | 2013-02-27 | 2014-02-25 | 电动转向设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013037091A JP6036407B2 (ja) | 2013-02-27 | 2013-02-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014162421A true JP2014162421A (ja) | 2014-09-08 |
JP2014162421A5 JP2014162421A5 (ja) | 2016-03-17 |
JP6036407B2 JP6036407B2 (ja) | 2016-11-30 |
Family
ID=50073056
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013037091A Expired - Fee Related JP6036407B2 (ja) | 2013-02-27 | 2013-02-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9718492B2 (ja) |
EP (1) | EP2772413B1 (ja) |
JP (1) | JP6036407B2 (ja) |
CN (1) | CN104002856B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7063428B1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-05-09 | 日本精工株式会社 | 転舵装置のエンド位置の検出装置、検出方法、およびプログラム |
WO2022190452A1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | 日本精工株式会社 | 転舵装置のエンド位置の検出装置、検出方法、およびプログラム |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016088436A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
KR101736136B1 (ko) * | 2015-12-07 | 2017-05-16 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그 제어방법 |
KR102341111B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2021-12-21 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법 |
JP2019131013A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
CN111098915A (zh) * | 2018-10-26 | 2020-05-05 | 上汽通用汽车有限公司 | 转向机构行程限位保护控制方法、计算机可读存储介质以及转向机构行程限位保护控制系统 |
EP3946833B1 (en) * | 2019-03-29 | 2023-08-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Reducing energy buildup in servo-controlled mechanisms |
US11919580B2 (en) * | 2021-12-09 | 2024-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to move a steering wheel |
CN115214773B (zh) * | 2022-03-01 | 2023-11-21 | 广州汽车集团股份有限公司 | 车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008143200A (ja) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008149872A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-03 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵アシスト装置 |
JP2009143312A (ja) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011183923A (ja) * | 2010-03-08 | 2011-09-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステム |
WO2012133590A1 (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0679900B2 (ja) * | 1986-03-31 | 1994-10-12 | マツダ株式会社 | 車両の4輪操舵装置 |
US6176341B1 (en) * | 1999-02-01 | 2001-01-23 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle steering system having master/slave configuration and method therefor |
JP3795827B2 (ja) | 2002-04-24 | 2006-07-12 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4615899B2 (ja) * | 2004-06-07 | 2011-01-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用旋回走行制御装置 |
JP4277755B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2009-06-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用旋回走行制御装置 |
JP4639759B2 (ja) | 2004-11-09 | 2011-02-23 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4453012B2 (ja) | 2004-12-21 | 2010-04-21 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4725797B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2011-07-13 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP4587050B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2010-11-24 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
EP1923299B1 (en) * | 2006-11-20 | 2010-09-01 | NSK Ltd. | Absolute steering angle detecting device |
US7810605B2 (en) * | 2006-12-28 | 2010-10-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering device and control method for vehicle steering device |
JP4420036B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2010-02-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP2008260421A (ja) | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Toyota Motor Corp | エンド当たり検出装置 |
EP2374691B1 (en) * | 2007-11-06 | 2014-04-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric Power Steering Device |
JP5509341B2 (ja) | 2010-11-29 | 2014-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5942726B2 (ja) | 2012-09-18 | 2016-06-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
-
2013
- 2013-02-27 JP JP2013037091A patent/JP6036407B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-02-10 US US14/176,719 patent/US9718492B2/en active Active
- 2014-02-13 EP EP14155006.1A patent/EP2772413B1/en not_active Not-in-force
- 2014-02-25 CN CN201410064469.1A patent/CN104002856B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008143200A (ja) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008149872A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-03 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵アシスト装置 |
JP2009143312A (ja) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011183923A (ja) * | 2010-03-08 | 2011-09-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステム |
WO2012133590A1 (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7063428B1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-05-09 | 日本精工株式会社 | 転舵装置のエンド位置の検出装置、検出方法、およびプログラム |
WO2022190452A1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | 日本精工株式会社 | 転舵装置のエンド位置の検出装置、検出方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104002856A (zh) | 2014-08-27 |
US9718492B2 (en) | 2017-08-01 |
US20140238768A1 (en) | 2014-08-28 |
EP2772413A3 (en) | 2015-12-30 |
EP2772413B1 (en) | 2017-11-22 |
EP2772413A2 (en) | 2014-09-03 |
CN104002856B (zh) | 2017-12-12 |
JP6036407B2 (ja) | 2016-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6036407B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5971426B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5943018B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US11059516B2 (en) | Steering control apparatus | |
JP5867612B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
JP2008168659A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006218888A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP7293855B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2019048605A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2005343323A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009044879A (ja) | モータ制御装置、伝達比可変装置及び車両用操舵装置 | |
JP7205344B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2017124762A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005082119A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7307000B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5233083B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4238582B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP7318304B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7376290B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2006131141A (ja) | 伝達比可変操舵装置 | |
JP7491785B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2007331623A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2015174565A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2019206293A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2015071345A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6036407 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |