JP2006131141A - 伝達比可変操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 VGRSECU46は、操舵ハンドル11の回動操作に伴う操舵入力軸12の回転角速度dΘ/dtと可変ギア比アクチュエータ20のVGRSモータ21の回転角速度dθ/dtを計算する。また、ECU46は、EPSモータ33の作動速度β×Nを計算する。そして、ECU46は、VGRSモータ21を、その回転角速度dθ/dtが算出したEPSモータ33作動速度β×Nよりも小さくなるように、作動制御する。これにより、EPSモータ33に対する負荷が増大してその作動速度β×Nが小さくなっても、VGRSモータ21の回転角速度dθ/dtが作動速度β×Nよりも小さくなるように作動制御することができ、EPSモータ33の追従性を確保することができる。
【選択図】 図3
Description
dΔ/dt<β×N …式1
dΘ/dt+dδ/dt<β×N …式2
この式2を変形すれば、下記式3が成立する。
dδ/dt<β×N−dΘ/dt …式3
ところで、転舵出力軸13の回転角δは、VGRSモータ21の駆動シャフト21aが目標回転角θhまで回転することにより実現されることから、上述したように、δ=α×θhと表すことができる。ここで、αが定数であるため、α×θhを単に回転角θで表せば、前記式3は、下記式4に変形することができる。
dθ/dt<β×N−dΘ/dt …式4
Claims (5)
- 操舵ハンドルの回動操作に伴って一体的に回転する操舵入力軸と、転舵輪を転舵する転舵機構に接続される転舵出力軸と、前記操舵入力軸の回転角に対する前記転舵出力軸の回転角の伝達比を変化させて前記転舵出力軸を回転させる伝達比可変アクチュエータと、前記運転者による操舵ハンドルの操作力を軽減するためのトルクを発生する操作力軽減アクチュエータと、前記伝達比可変アクチュエータおよび操作力軽減アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御装置とを備えた伝達比可変操舵装置において、前記アクチュエータ制御装置を、
前記操作力軽減アクチュエータの作動速度を算出する作動速度算出手段と、
前記転舵出力軸の回転角速度を算出する転舵角速度算出手段と、
前記作動速度算出手段によって算出された前記操作力軽減アクチュエータの作動速度と前記転舵角速度算出手段によって算出された前記転舵出力軸の回転角速度とを比較し、前記操作力軽減アクチュエータの作動速度未満の回転角速度で前記伝達比可変アクチュエータの作動を制御する伝達比可変アクチュエータ制御手段とから構成したことを特徴とする伝達比可変操舵装置。 - 請求項1に記載した伝達比可変操舵装置において、
前記アクチュエータ制御装置は、さらに、
前記操作力軽減アクチュエータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
前記電流値検出手段によって検出された電流値を用いて、前記操作力軽減アクチュエータが発生するトルク値を算出するトルク値算出手段と、
前記トルク値算出手段によって算出されたトルク値を用いて、前記操作力軽減アクチュエータが前記算出されたトルク値を発生するための回転数を算出する回転数算出手段とを備え、前記作動速度算出手段は、
前記回転数算出手段によって算出された回転数を用いて、前記操作力軽減アクチュエータの作動速度を算出することを特徴とする伝達比可変操舵装置。 - 請求項1に記載した伝達比可変操舵装置において、
前記転舵角速度算出手段は、
前記操舵ハンドルの回動操作に伴う操舵入力軸の回転角速度と、前記伝達比可変アクチュエータによって回転される転舵出力軸の回転角速度とを合算した値を、前記転舵出力軸の回転角速度として算出することを特徴とする伝達比可変操舵装置。 - 請求項1に記載した伝達比可変操舵装置において、
前記操作力軽減アクチュエータが前記転舵機構に対して前記運転者による操舵ハンドルの操作力を軽減するトルクを伝達する構成とされており、
前記アクチュエータ制御装置は、さらに、
前記転舵機構に対して作用する外力の値を推定するとともに、同推定した外力の値を前記操作力軽減アクチュエータが前記転舵機構に対して伝達するトルク値として決定するトルク値決定手段と、
前記トルク値決定手段によって決定されたトルク値を用いて、前記操作力軽減アクチュエータが前記決定されたトルク値を発生するための回転数を算出する回転数算出手段とを備え、前記作動速度算出手段は、
前記回転数算出手段によって算出された回転数を用いて、前記操作力軽減アクチュエータの作動速度を算出することを特徴とする伝達比可変操舵装置。 - 請求項4に記載した伝達比可変操舵装置において、
前記アクチュエータ制御装置は、さらに、
外気温を検出する外気温検出手段と、
車両の車速を検出する車速検出手段とを備え、
前記トルク値決定手段は、前記推定した転舵機構に対して作用する外力を、前記外気温検出手段により検出された外気温および車速検出手段により検出された車速を用いて補正することを特徴とする伝達比可変操舵装置。
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