JP5166820B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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前記操舵ハンドルと前記可変ギア比機構との間に配置され前記操舵ハンドルに発生する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記伝達レシオが車速に応じた目標レシオに設定されるように、前記可変ギア比機構に用いられる差動ギア用モータの回転角度を調整するレシオ調整モードと、前記操舵ハンドルの操舵力が低減するように、前記差動ギア用モータに流れる電流を調整する操舵トルク調整モードとを切り替える、切り替え部と、
前記操舵ハンドルの操舵トルクが、設定閾値以上か否かを判定する判定部とを有し、
前記切り替え部は、前記操舵トルクが前記設定閾値以上の場合に、前記操舵トルク調整モードに切り替え、
前記判定部は、前記操舵トルクと前記操舵トルクの時間微分値の和が、設定閾値以上か否かを判定することを特徴とする。
ピニオン角=kl×ハンドル角+k2×差動ギア用モータ角・・・式1
操舵トルク=k3×ピニオントルク+k4×差動ギア用モータトルク・・・式2
第2指示電流=k5×ハンドル角速度・・・式3
第2指示電流=k6×操舵トルク・・・式4
第2指示電流=0(ゼロ)・・・式5
2 (差動ギア比を用いた)可変ギア比機構
2a 差動ギア用モータ
2b 差動ギア
2c 可変ギア比機構ECU
3 電動パワーステアリング
3a ラック&ピニオン型ギアボックス
3b EPSモータ(アシストモータ)
3c EPS ECU
4 操舵ハンドル
5 トルクセンサ
11 目標レシオ設定部
12 目標モータ角設定部
13 減算部
14 位置F/B制御器
15 減算部
16 電流F/B制御器
17 モータ駆動回路
18 電流センサ
19 差動ギア用モータ
20 第2指示電流設定部
21 判定値モニタ部
22 判定値算出部
23 判定部(第1判定部、第2判定部、第3判定部)
24 切り替え部
Claims (2)
- 可変ギア比機構により転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドルの操舵角の伝達レシオを変化させるとともに、電動パワーステアリングにより操舵時の補助力を発生させるステアリング装置において、
前記操舵ハンドルと前記可変ギア比機構との間に配置され前記操舵ハンドルに発生する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記伝達レシオが車速に応じた目標レシオに設定されるように、前記可変ギア比機構に用いられる差動ギア用モータの回転角度を設定するレシオ調整モードと、前記操舵ハンドルの操舵力が低減するように、前記差動ギア用モータを駆動するために流れる電流を低減させる操舵トルク調整モードとを切り替える、切り替え部と、
前記操舵ハンドルの操舵トルクが、設定閾値以上か否かを判定する判定部とを有し、
前記切り替え部は、前記操舵トルクが前記設定閾値以上の場合に、前記操舵トルク調整モードに切り替え、
前記判定部は、前記操舵トルクと前記操舵トルクの時間微分値の和が、設定閾値以上か否かを判定することを特徴とするステアリング装置。 - 前記操舵トルク調整モードでは、前記差動ギア用モータを駆動するために流れる電流をゼロ値に設定することを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。
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