JP3344474B2 - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、転舵輪の転舵角に
対する操舵ハンドルの伝達比を変化させる伝達比可変機
構と、操舵時の補助力を発生する操舵力補助機構とを備
えた車両用操舵制御装置に関する。
対する操舵ハンドルの伝達比を変化させる伝達比可変機
構と、操舵時の補助力を発生する操舵力補助機構とを備
えた車両用操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、転舵輪の転舵角に対する操舵
ハンドルの伝達比を変化させる伝達比可変機構を搭載し
た操舵機構が知られている。例えば特開昭６２−１７８
４７４号では、車両が低速域の場合には、伝達比可変機
構の伝達比を小さく（クイックに）設定し、少しのハン
ドル操作で転舵輪を大きく転舵させ、車両が高速になる
ほど、伝達比をより大きく（よりスローに）設定して、
高速走行時の走行安定性を確保している。
ハンドルの伝達比を変化させる伝達比可変機構を搭載し
た操舵機構が知られている。例えば特開昭６２−１７８
４７４号では、車両が低速域の場合には、伝達比可変機
構の伝達比を小さく（クイックに）設定し、少しのハン
ドル操作で転舵輪を大きく転舵させ、車両が高速になる
ほど、伝達比をより大きく（よりスローに）設定して、
高速走行時の走行安定性を確保している。
【０００３】また、操舵時の補助力を発生する操舵力補
助機構としての、いわゆるパワーステアリング機構も知
られており、油圧或いはモータ駆動力による操舵力補助
機構を操舵系に搭載することで、操舵トルクに応じた操
舵補助力が操舵系に付与され、軽いハンドル操作で車両
を旋回させることができる。
助機構としての、いわゆるパワーステアリング機構も知
られており、油圧或いはモータ駆動力による操舵力補助
機構を操舵系に搭載することで、操舵トルクに応じた操
舵補助力が操舵系に付与され、軽いハンドル操作で車両
を旋回させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような機構を搭載
した車両では、例えば、低速域で速い操舵が行われる
と、伝達比可変機構の伝達比が小さくクイックに設定さ
れているために、転舵輪の転舵動作も速まる。従って、
転舵系に操舵補助力を付与する操舵力補助機構の作動速
度も速まるが、要求される作動速度を超えるような急操
舵が行われた場合には、操舵力補助機構の動作が追従で
きず、いわゆるアシスト切れの状態となり、その結果、
操舵力が急増するおそれがある。
した車両では、例えば、低速域で速い操舵が行われる
と、伝達比可変機構の伝達比が小さくクイックに設定さ
れているために、転舵輪の転舵動作も速まる。従って、
転舵系に操舵補助力を付与する操舵力補助機構の作動速
度も速まるが、要求される作動速度を超えるような急操
舵が行われた場合には、操舵力補助機構の動作が追従で
きず、いわゆるアシスト切れの状態となり、その結果、
操舵力が急増するおそれがある。
【０００５】本発明はこのような課題を解決すべくなさ
れたものであり、その目的は、伝達比可変機構と操舵力
補助機構との双方を備えた操舵系の場合に発生し得る、
アシスト切れによる操舵力の増加を抑制する車両用操舵
制御装置を提供することにある。
れたものであり、その目的は、伝達比可変機構と操舵力
補助機構との双方を備えた操舵系の場合に発生し得る、
アシスト切れによる操舵力の増加を抑制する車両用操舵
制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで請求項１にかかる
車両用操舵制御装置は、転舵輪の転舵角に対する操舵ハ
ンドルの操舵角の伝達比を変化させる伝達比可変機構
と、操舵時の補助力を発生する操舵力補助機構とを備え
た車両用操舵制御装置であって、車両の走行状態をもと
に伝達比可変機構の伝達比を設定する伝達比設定手段
と、操舵力補助機構が所定の作動速度を超えた場合に、
伝達比設定手段で設定された伝達比を、より大きな値に
変更する伝達比変更手段とを備えて構成する。
車両用操舵制御装置は、転舵輪の転舵角に対する操舵ハ
ンドルの操舵角の伝達比を変化させる伝達比可変機構
と、操舵時の補助力を発生する操舵力補助機構とを備え
た車両用操舵制御装置であって、車両の走行状態をもと
に伝達比可変機構の伝達比を設定する伝達比設定手段
と、操舵力補助機構が所定の作動速度を超えた場合に、
伝達比設定手段で設定された伝達比を、より大きな値に
変更する伝達比変更手段とを備えて構成する。
【０００７】操舵力補助機構が所定の作動速度を超えた
場合、伝達比変更手段によって、伝達比をより大きな値
となるように伝達比が変更される。これにより、伝達比
設定手段で設定された伝達比に比べ、転舵がよりスロー
となるように変更されるため、操舵力補助機構の作動速
度が許容範囲内に抑えられ、いわゆるアシスト切れの状
態が抑制される。
場合、伝達比変更手段によって、伝達比をより大きな値
となるように伝達比が変更される。これにより、伝達比
設定手段で設定された伝達比に比べ、転舵がよりスロー
となるように変更されるため、操舵力補助機構の作動速
度が許容範囲内に抑えられ、いわゆるアシスト切れの状
態が抑制される。
【０００８】なお、操舵力補助機構の作動速度は直接検
出する場合に限定するものではなく、例えば、伝達比と
操舵速度などから間接的に把握しても良い。
出する場合に限定するものではなく、例えば、伝達比と
操舵速度などから間接的に把握しても良い。
【０００９】また、請求項２にかかる車両用操舵制御装
置は、請求項１における車両用操舵制御装置において、
伝達比変更手段は、伝達比設定手段で設定される伝達比
と操舵速度とをもとに、伝達比設定手段で設定された伝
達比を変更する。
置は、請求項１における車両用操舵制御装置において、
伝達比変更手段は、伝達比設定手段で設定される伝達比
と操舵速度とをもとに、伝達比設定手段で設定された伝
達比を変更する。
【００１０】操舵力補助機構の作動速度は、伝達比可変
機構に設定される伝達比と、その際の操舵速度とをもと
に算出できる。従って、伝達比変更手段は、伝達比設定
手段で設定される伝達比と操舵速度とをもとに、伝達比
の変更処理を行う。
機構に設定される伝達比と、その際の操舵速度とをもと
に算出できる。従って、伝達比変更手段は、伝達比設定
手段で設定される伝達比と操舵速度とをもとに、伝達比
の変更処理を行う。
【００１１】なお、一般に、車両が低速度域では、伝達
比可変機構の伝達比は小さな値（クイック）に設定さ
れ、これに応じた操舵力補助機構の動作も速い速度が要
求される。そこで、例えば所定の低車速で車両が走行中
は、操舵速度を基準とし、操舵速度が所定速度を超えた
場合に、設定された伝達比を伝達比変更手段において変
更するように構成することもできる。
比可変機構の伝達比は小さな値（クイック）に設定さ
れ、これに応じた操舵力補助機構の動作も速い速度が要
求される。そこで、例えば所定の低車速で車両が走行中
は、操舵速度を基準とし、操舵速度が所定速度を超えた
場合に、設定された伝達比を伝達比変更手段において変
更するように構成することもできる。
【００１２】請求項３にかかる車両用操舵制御装置は、
請求項１にかかる車両用操舵制御装置において、伝達比
変更手段は、操舵ハンドルに作用する操舵力をもとに、
伝達比可変機構で設定した伝達比を変更する。
請求項１にかかる車両用操舵制御装置において、伝達比
変更手段は、操舵ハンドルに作用する操舵力をもとに、
伝達比可変機構で設定した伝達比を変更する。
【００１３】伝達比可変機構が、前述したアシスト切れ
の状態になりつつあると、その分、本来付与されるべき
操舵補助力が操舵系に与えらず、操舵力が増加する。従
って、このように操舵力の大きさをもとに、伝達比設定
手段で設定された伝達比を変更するように、構成するこ
ともできる。
の状態になりつつあると、その分、本来付与されるべき
操舵補助力が操舵系に与えらず、操舵力が増加する。従
って、このように操舵力の大きさをもとに、伝達比設定
手段で設定された伝達比を変更するように、構成するこ
ともできる。
【００１４】なお、操舵ハンドルに作用する操舵力が所
定値を超えた状態としては、トルクセンサなどによって
操舵力を直接検知して判断する他、補助力発生機構のア
クチュエータの動作状態をもとに判断することもでき
る。このアクチュエータは、電動式、油圧式のいずれも
が該当する。
定値を超えた状態としては、トルクセンサなどによって
操舵力を直接検知して判断する他、補助力発生機構のア
クチュエータの動作状態をもとに判断することもでき
る。このアクチュエータは、電動式、油圧式のいずれも
が該当する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。
添付図面を参照して説明する。
【００１６】図１に示すように、この操舵制御装置は、
転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角に対する操舵ハンドル１
０の操舵角の伝達比を変化させる伝達比可変機構３０
と、操舵時の補助力を発生する油圧式のパワーステアリ
ング機構６０とを備えている。伝達比可変機構３０の入
力軸２０には操舵ハンドル１０が連結され、出力軸４０
には、圧油の流れを制御するロータリーバルブ６１を設
けている。そして、出力軸４０は、ラックアンドピニオ
ン式のギヤ装置５０を介してラック軸５１に連結されて
おり、ラック軸５１の両側には転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２が
連結されている。
転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角に対する操舵ハンドル１
０の操舵角の伝達比を変化させる伝達比可変機構３０
と、操舵時の補助力を発生する油圧式のパワーステアリ
ング機構６０とを備えている。伝達比可変機構３０の入
力軸２０には操舵ハンドル１０が連結され、出力軸４０
には、圧油の流れを制御するロータリーバルブ６１を設
けている。そして、出力軸４０は、ラックアンドピニオ
ン式のギヤ装置５０を介してラック軸５１に連結されて
おり、ラック軸５１の両側には転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２が
連結されている。
【００１７】パワーステアリング機構６０は、前述した
ロータリーバルブ６１、ラック軸５１に設けられたパワ
ーシリンダ６２、リザーバタンク６３に貯まったフルー
ドを送り出す油圧ポンプ６４及びこれらを接続する油圧
系路などで構成する。
ロータリーバルブ６１、ラック軸５１に設けられたパワ
ーシリンダ６２、リザーバタンク６３に貯まったフルー
ドを送り出す油圧ポンプ６４及びこれらを接続する油圧
系路などで構成する。
【００１８】ロータリーバルブ６１は、トーションバ６
５を介して連結されたインナバルブ６１ａとアウタバル
ブ６１ｂとを備えており、操舵方向及び操舵トルクに応
じて、インナバルブ６１ａとアウタバルブ６１ｂとが捻
れて相対的に変位する。そして、この変位方向及び変位
量に応じて、ロータリバルブ６１内に形成された各油路
の油路抵抗が変化する機構となっている。このロータリ
バルブ６１内の各油路は、所定の油圧系路を介してそれ
ぞれ対応するパワーシリンダ６２の左右の圧力室に通じ
ており、油路抵抗が変化することにより、パワーシリン
ダ６２の左右の圧力室内に流入するフルードの流入量が
変化し、操舵ハンドル１０の操舵方向及び操舵トルクに
応じた操舵補助力がパワーシリンダ６２から発生され
る。
５を介して連結されたインナバルブ６１ａとアウタバル
ブ６１ｂとを備えており、操舵方向及び操舵トルクに応
じて、インナバルブ６１ａとアウタバルブ６１ｂとが捻
れて相対的に変位する。そして、この変位方向及び変位
量に応じて、ロータリバルブ６１内に形成された各油路
の油路抵抗が変化する機構となっている。このロータリ
バルブ６１内の各油路は、所定の油圧系路を介してそれ
ぞれ対応するパワーシリンダ６２の左右の圧力室に通じ
ており、油路抵抗が変化することにより、パワーシリン
ダ６２の左右の圧力室内に流入するフルードの流入量が
変化し、操舵ハンドル１０の操舵方向及び操舵トルクに
応じた操舵補助力がパワーシリンダ６２から発生され
る。
【００１９】図２に伝達比可変機構３０の構成を概略的
に示す。
に示す。
【００２０】伝達比可変機構３０は、入力軸２０と出力
軸４０とを連結する所定のギヤ機構とこのギヤ機構を駆
動するモータ３１とを備えており、モータ３１によって
ギヤ機構を駆動することで、操舵ハンドル１０の操舵角
が転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角として伝達される伝達
比（入力角θｈ／出力角θｐ）を変化させる機能を有す
る。
軸４０とを連結する所定のギヤ機構とこのギヤ機構を駆
動するモータ３１とを備えており、モータ３１によって
ギヤ機構を駆動することで、操舵ハンドル１０の操舵角
が転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角として伝達される伝達
比（入力角θｈ／出力角θｐ）を変化させる機能を有す
る。
【００２１】入力軸２０には操舵ハンドル１０の操舵角
を検出する入力角センサ２１を設け、出力軸４０には出
力軸４０の回転角を検出する出力角センサ４１を設けて
いる。この出力軸４０の回転角はラック軸５１のストロ
ーク位置に対応し、さらにラック軸５１のストローク位
置は転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角に対応するため、出
力角センサ４１によって出力軸４０の回転角を検出する
ことで、転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角を検出してい
る。
を検出する入力角センサ２１を設け、出力軸４０には出
力軸４０の回転角を検出する出力角センサ４１を設けて
いる。この出力軸４０の回転角はラック軸５１のストロ
ーク位置に対応し、さらにラック軸５１のストローク位
置は転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角に対応するため、出
力角センサ４１によって出力軸４０の回転角を検出する
ことで、転舵輪ＦＷ１、ＦＷ２の転舵角を検出してい
る。
【００２２】伝達比可変機構３０の駆動制御は操舵制御
装置７０によって実施され、操舵制御装置７０は、入力
角センサ２１、出力角センサ４１及び車両の速度を検出
する車速センサ７１の各検出信号を基に、モータ３１に
対して制御電流Ｉｓを出力することで、伝達比可変機構
３０の駆動制御を実施している。
装置７０によって実施され、操舵制御装置７０は、入力
角センサ２１、出力角センサ４１及び車両の速度を検出
する車速センサ７１の各検出信号を基に、モータ３１に
対して制御電流Ｉｓを出力することで、伝達比可変機構
３０の駆動制御を実施している。
【００２３】ここで、図３のフローチャートに沿って、
操舵制御装置７０で実行する制御処理について説明す
る。
操舵制御装置７０で実行する制御処理について説明す
る。
【００２４】このフローチャートは、イグニションスイ
ッチのオン操作によって起動する。まず、ステップ（以
下、ステップを「Ｓ」と記す）１０２に進んで、入力角
センサ２１で検出された入力角θｈ、出力角センサ４１
で検出された出力角θｐ及び車速センサ７１で検出され
た車速Ｖの値をそれぞれ読み込む。
ッチのオン操作によって起動する。まず、ステップ（以
下、ステップを「Ｓ」と記す）１０２に進んで、入力角
センサ２１で検出された入力角θｈ、出力角センサ４１
で検出された出力角θｐ及び車速センサ７１で検出され
た車速Ｖの値をそれぞれ読み込む。
【００２５】続くＳ２００では、後述する設定処理によ
り、伝達比可変機構３０の伝達比Ｇを設定する。
り、伝達比可変機構３０の伝達比Ｇを設定する。
【００２６】続くＳ１０４では、Ｓ２００で設定された
伝達比ＧとＳ１０２で読み込まれた入力角θｈとをもと
に、θｐｍ＝（１／Ｇ）・θｈを演算し、出力角目標値
θｐｍを設定する。
伝達比ＧとＳ１０２で読み込まれた入力角θｈとをもと
に、θｐｍ＝（１／Ｇ）・θｈを演算し、出力角目標値
θｐｍを設定する。
【００２７】続くＳ１０６では、Ｓ１０４で設定された
出力角目標値θｐｍと、出力角センサ４１で検出された
出力角θｐとの偏差ｅを、ｅ＝θｐｍ−θｐとして演算
する。
出力角目標値θｐｍと、出力角センサ４１で検出された
出力角θｐとの偏差ｅを、ｅ＝θｐｍ−θｐとして演算
する。
【００２８】続くＳ１０８では、オーバーシュートする
ことなく偏差ｅを０にするように、モータ３１を制御す
る制御信号Ｉｓを決定する。この処理の一例としては、
Ｉｓ＝Ｃ（ｓ）・ｅの演算式に基づいて、ＰＩＤ制御の
パラメータを適切に設定することにより制御信号Ｉｓを
決定することができる。なお、式中の「ｓ」はラプラス
演算子である。
ことなく偏差ｅを０にするように、モータ３１を制御す
る制御信号Ｉｓを決定する。この処理の一例としては、
Ｉｓ＝Ｃ（ｓ）・ｅの演算式に基づいて、ＰＩＤ制御の
パラメータを適切に設定することにより制御信号Ｉｓを
決定することができる。なお、式中の「ｓ」はラプラス
演算子である。
【００２９】続くＳ１１０では、Ｓ１０８で決定された
制御信号Ｉｓをモータ３１に出力し、制御信号Ｉｓに応
じてモータ３１を駆動する。
制御信号Ｉｓをモータ３１に出力し、制御信号Ｉｓに応
じてモータ３１を駆動する。
【００３０】そしてこの後、Ｓ１１２に進み、イグニシ
ョンスイッチ（ＩＧ）がオフ操作されたかを判断し、
「Ｎｏ」の場合にはＳ１０２に戻り、Ｓ１１２で「Ｙｅ
ｓ」と判断されるまで、前述したＳ１０２以降の処理が
繰り返し実行される。
ョンスイッチ（ＩＧ）がオフ操作されたかを判断し、
「Ｎｏ」の場合にはＳ１０２に戻り、Ｓ１１２で「Ｙｅ
ｓ」と判断されるまで、前述したＳ１０２以降の処理が
繰り返し実行される。
【００３１】ここで、Ｓ２００で実行する伝達比Ｇの設
定処理を、図４のフローチャートに示す。
定処理を、図４のフローチャートに示す。
【００３２】まずＳ２０２では、図５に示すマップをも
とに、車速Ｖに応じた伝達比Ｇを設定する。
とに、車速Ｖに応じた伝達比Ｇを設定する。
【００３３】続くＳ２０４では、Ｓ２０２で読み込んだ
車速Ｖが後述する伝達比の補正処理を実行すべき車速Ｖ
ｔｈ以下であるかを判断する。Ｓ２０４で「Ｎｏ」、す
なわち現在の車速Ｖがしきい値Ｖｔｈより高速の場合
は、Ｓ２０２で設定した伝達比Ｇの値をそのまま設定
し、このルーチンを終了する。
車速Ｖが後述する伝達比の補正処理を実行すべき車速Ｖ
ｔｈ以下であるかを判断する。Ｓ２０４で「Ｎｏ」、す
なわち現在の車速Ｖがしきい値Ｖｔｈより高速の場合
は、Ｓ２０２で設定した伝達比Ｇの値をそのまま設定
し、このルーチンを終了する。
【００３４】一方、Ｓ２０４で「Ｙｅｓ」、すなわち現
在の車速Ｖがしきい値Ｖｔｈ以下の低速の場合には、Ｓ
２０６に進み、図６のマップをもとに、操舵速度ｄθｈ
／ｄｔに応じた補正係数ｋを設定する。図６のマップ
は、一例として右操舵を正（＋）、左操舵を負（−）と
規定し、いずれの操舵方向とも、操舵速度ｄθｈ／ｄｔ
が規定値を超えると、補正係数ｋが１よりも大きな値に
設定される。
在の車速Ｖがしきい値Ｖｔｈ以下の低速の場合には、Ｓ
２０６に進み、図６のマップをもとに、操舵速度ｄθｈ
／ｄｔに応じた補正係数ｋを設定する。図６のマップ
は、一例として右操舵を正（＋）、左操舵を負（−）と
規定し、いずれの操舵方向とも、操舵速度ｄθｈ／ｄｔ
が規定値を超えると、補正係数ｋが１よりも大きな値に
設定される。
【００３５】続くＳ２０８では、Ｓ２０２で設定された
伝達比ＧとＳ２０６で設定された補正係数ｋとをもと
に、「ｋ・Ｇ」を演算し、その演算結果を伝達比Ｇとし
て設定する。これにより、Ｓ２０２で設定された伝達比
Ｇが変更される。
伝達比ＧとＳ２０６で設定された補正係数ｋとをもと
に、「ｋ・Ｇ」を演算し、その演算結果を伝達比Ｇとし
て設定する。これにより、Ｓ２０２で設定された伝達比
Ｇが変更される。
【００３６】このようにＳ２０８で設定される伝達比Ｇ
は、操舵速度ｄθｈ／ｄｔが速い領域では、Ｓ２０２で
設定される伝達比Ｇの値に比べて、より大きな値に変更
され、この結果、パワーステアリング機構６０の作動速
度が増加する傾向が抑制され、いわゆるアシスト切れの
状態を防止することができる。
は、操舵速度ｄθｈ／ｄｔが速い領域では、Ｓ２０２で
設定される伝達比Ｇの値に比べて、より大きな値に変更
され、この結果、パワーステアリング機構６０の作動速
度が増加する傾向が抑制され、いわゆるアシスト切れの
状態を防止することができる。
【００３７】換言すれば、先に説明したＳ２０４におけ
る処理は、伝達比が小さな値、すなわちクイックに設定
されると、このように操舵速度ｄθｈ／ｄｔに対するパ
ワーステアリング機構６０の作動速度も増加する傾向と
なるため、パワーステアリング機構６０の作動速度が予
め規定した作動速度を超えるか否かの判断を行ってい
る。図５の例では、車速Ｖと伝達比Ｇとが一対一に対応
しているため、Ｓ２０４では、Ｓ２０２で設定された伝
達比Ｇが車速Ｖｔｈに対応する伝達比Ｇｔｈ以下である
かを判断しても良く、また、出力角センサ４１の検出結
果をもとに出力軸４０の回転速度を検知したり、或い
は、パワーシリンダ６２の作動速度を直接検出しても良
い。
る処理は、伝達比が小さな値、すなわちクイックに設定
されると、このように操舵速度ｄθｈ／ｄｔに対するパ
ワーステアリング機構６０の作動速度も増加する傾向と
なるため、パワーステアリング機構６０の作動速度が予
め規定した作動速度を超えるか否かの判断を行ってい
る。図５の例では、車速Ｖと伝達比Ｇとが一対一に対応
しているため、Ｓ２０４では、Ｓ２０２で設定された伝
達比Ｇが車速Ｖｔｈに対応する伝達比Ｇｔｈ以下である
かを判断しても良く、また、出力角センサ４１の検出結
果をもとに出力軸４０の回転速度を検知したり、或い
は、パワーシリンダ６２の作動速度を直接検出しても良
い。
【００３８】また、このようなアシスト切れの状態に移
行しつつある状況下では、操舵系に作用する操舵トルク
Ｔが増加するため、入力軸２０或いは出力軸４０に対し
てトルクセンサを設け、検出された操舵トルクＴに応じ
て、Ｓ２０８で用いた補正係数ｋの値を設定することも
できる。例えば、図７に示すマップをもとに操舵トルク
Ｔに応じた補正係数ｋを設定する。図７のマップでは、
操舵トルクＴが所定のしきい値Ｔｔｈ以上となった場合
に、補正係数ｋがｋ＞１となるため、操舵トルクＴがし
きい値Ｔｔｈ以上の場合に、伝達比Ｇの値がより大きな
値となるように変更される。
行しつつある状況下では、操舵系に作用する操舵トルク
Ｔが増加するため、入力軸２０或いは出力軸４０に対し
てトルクセンサを設け、検出された操舵トルクＴに応じ
て、Ｓ２０８で用いた補正係数ｋの値を設定することも
できる。例えば、図７に示すマップをもとに操舵トルク
Ｔに応じた補正係数ｋを設定する。図７のマップでは、
操舵トルクＴが所定のしきい値Ｔｔｈ以上となった場合
に、補正係数ｋがｋ＞１となるため、操舵トルクＴがし
きい値Ｔｔｈ以上の場合に、伝達比Ｇの値がより大きな
値となるように変更される。
【００３９】また、パワーステアリング機構６０から操
舵系に付与される操舵補助力（アシスト力）は、パワー
シリンダ６２における圧力室内の圧油によって発生さ
れ、操舵補助力に対応する圧力室内の油圧の大きさは、
図８の実線で示すように、操舵トルクＴに応じた関係と
なる。前述したようにアシスト切れに起因して操舵力が
増加しつつある状況は、パワーシリンダ６２における圧
力室内の油圧が、要求され油圧ｐ１より低いｐ２に低下
しつつある状況が発生している（図８参照）。従って、
操舵トルクＴを検出すると共に、パワーシリンダ６２の
圧力室内の油圧を圧力センサで検出し、操舵トルクＴに
応じた規定の油圧と検出された油圧との偏差δｐを求
め、この偏差δｐに対応する補正係数ｋを、図９に示す
マップをもとに設定しても良い。
舵系に付与される操舵補助力（アシスト力）は、パワー
シリンダ６２における圧力室内の圧油によって発生さ
れ、操舵補助力に対応する圧力室内の油圧の大きさは、
図８の実線で示すように、操舵トルクＴに応じた関係と
なる。前述したようにアシスト切れに起因して操舵力が
増加しつつある状況は、パワーシリンダ６２における圧
力室内の油圧が、要求され油圧ｐ１より低いｐ２に低下
しつつある状況が発生している（図８参照）。従って、
操舵トルクＴを検出すると共に、パワーシリンダ６２の
圧力室内の油圧を圧力センサで検出し、操舵トルクＴに
応じた規定の油圧と検出された油圧との偏差δｐを求
め、この偏差δｐに対応する補正係数ｋを、図９に示す
マップをもとに設定しても良い。
【００４０】以上説明した実施形態では、油圧式のパワ
ーステアリング機構６０を例示したが、モータの駆動力
を利用した電気式のパワーステアリング機構に対しても
適用することが可能である。この場合、例えば、操舵力
が増加しつつある状況は、モータに流れる負荷電流の増
加で判断することができる。
ーステアリング機構６０を例示したが、モータの駆動力
を利用した電気式のパワーステアリング機構に対しても
適用することが可能である。この場合、例えば、操舵力
が増加しつつある状況は、モータに流れる負荷電流の増
加で判断することができる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、各請求項にかかる
車両用操舵制御装置によれば、操舵力補助機構が所定の
作動速度を超えた場合、伝達比をより大きな値となるよ
うに伝達比を変更する伝達比変更手段を備える構成を採
用した。これにより、操舵力補助機構が所定の作動速度
を超えた場合には、転舵がよりスローとなるように伝達
比が変更されるため、操舵力補助機構の作動速度を許容
範囲内に抑えて、いわゆるアシスト切れの状態を抑制
し、アシスト切れに起因した操舵力の急増を防止するこ
とが可能となる。
車両用操舵制御装置によれば、操舵力補助機構が所定の
作動速度を超えた場合、伝達比をより大きな値となるよ
うに伝達比を変更する伝達比変更手段を備える構成を採
用した。これにより、操舵力補助機構が所定の作動速度
を超えた場合には、転舵がよりスローとなるように伝達
比が変更されるため、操舵力補助機構の作動速度を許容
範囲内に抑えて、いわゆるアシスト切れの状態を抑制
し、アシスト切れに起因した操舵力の急増を防止するこ
とが可能となる。
【図１】本実施形態にかかる車両用操舵制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】伝達比可変機構の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】伝達比可変機構の制御処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】伝達比の設定処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】車速と伝達比との関係を規定したマップであ
る。
る。
【図６】操舵速度と補正係数の関係を規定したマップで
ある。
ある。
【図７】操舵トルクと補正係数の関係を規定したマップ
である。
である。
【図８】操舵トルクと、パワーシリンダ内の油圧との関
係を示すマップである。
係を示すマップである。
【図９】規定値−実測値間の油圧偏差と補正係数との関
係を規定したマップである。
係を規定したマップである。
３０…伝達比可変機構、６０…パワーステアリング機
構、７０…操舵制御装置。
構、７０…操舵制御装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中津 慎利 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−229442（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−18366（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−244979（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−336175（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−124047（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−178474（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/22
Claims (3)
- 【請求項１】 転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドルの
操舵角の伝達比を変化させる伝達比可変機構と、操舵時
の補助力を発生する操舵力補助機構とを備えた車両用操
舵制御装置であって、 車両の走行状態をもとに前記伝達比可変機構の伝達比を
設定する伝達比設定手段と、 前記操舵力補助機構が所定の作動速度を超えた場合に、
前記伝達比設定手段で設定された伝達比を、より大きな
値に変更する伝達比変更手段とを備える車両用操舵制御
装置。 - 【請求項２】 前記伝達比変更手段は、前記伝達比設定
手段で設定される伝達比と操舵速度とをもとに、前記伝
達比設定手段で設定された伝達比を変更する請求項１記
載の車両用操舵制御装置。 - 【請求項３】 前記伝達比変更手段は、前記操舵ハンド
ルに作用する操舵力の大きさをもとに、前記伝達比可変
機構で設定した伝達比を変更する請求項１記載の車両用
操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15404299A JP3344474B2 (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | 車両用操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15404299A JP3344474B2 (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000344120A JP2000344120A (ja) | 2000-12-12 |
| JP3344474B2 true JP3344474B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=15575660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15404299A Expired - Fee Related JP3344474B2 (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3344474B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006205895A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| EP1958852A1 (en) | 2007-02-16 | 2008-08-20 | Honda Motor Co., Ltd | Steering apparatus |
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| JP4793008B2 (ja) | 2006-02-09 | 2011-10-12 | 株式会社デンソー | 車両用操舵装置 |
| DE602008002674D1 (de) | 2007-10-19 | 2010-11-04 | Honda Motor Co Ltd | Lenksystem |
| JP5166820B2 (ja) * | 2007-10-19 | 2013-03-21 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
| JP5199742B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2013-05-15 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
| CN101868396B (zh) * | 2007-11-19 | 2013-08-21 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的转向控制装置 |
| JP5171487B2 (ja) | 2008-09-02 | 2013-03-27 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
| JP2013001369A (ja) | 2011-06-22 | 2013-01-07 | Nippon Soken Inc | 操舵制御装置 |
-
1999
- 1999-06-01 JP JP15404299A patent/JP3344474B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006205895A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4561383B2 (ja) * | 2005-01-28 | 2010-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| EP1958852A1 (en) | 2007-02-16 | 2008-08-20 | Honda Motor Co., Ltd | Steering apparatus |
| US8046133B2 (en) | 2007-02-16 | 2011-10-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Steering apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000344120A (ja) | 2000-12-12 |
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