JP4793008B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4793008B2 JP4793008B2 JP2006032910A JP2006032910A JP4793008B2 JP 4793008 B2 JP4793008 B2 JP 4793008B2 JP 2006032910 A JP2006032910 A JP 2006032910A JP 2006032910 A JP2006032910 A JP 2006032910A JP 4793008 B2 JP4793008 B2 JP 4793008B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- torque
- angle
- transmission ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 89
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 80
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
操舵ハンドルの操舵時に補助力を発生する操舵力補助機構と、を備えたものであって、
操舵ハンドルの操舵角に基づいてモータの目標角を演算する目標角演算手段と、
目標角演算手段で演算された目標角とモータの出力軸の回転角との差分をゼロにするための第1制御信号を演算する角度FB演算手段と、
目標角演算手段により目標角が演算され、その目標角に基づいた制御信号が伝達比可変機構のモータに出力されるまでの間に操舵ハンドルから加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクによるモータへの作用を抑制する抑制トルクを発生させるための第2制御信号を演算するトルク演算手段と、
第1制御信号と第2制御信号とを用いて最終の制御信号を生成して、この最終の制御信号により前記モータを駆動する制御手段と、を備えることを特徴とする。
20 入力軸
30 伝達比可変機構
31 モータ
40 出力軸
50 ギヤ装置
60 EPS機構
70 操舵制御装置
Claims (5)
- モータを駆動することで転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドルの伝達比を変化させる伝達比可変機構と、前記操舵ハンドルの操舵時に補助力を発生する操舵力補助機構と、を備えた車両用操舵装置であって、
前記操舵ハンドルの操舵角に基づいて前記モータの目標角を演算する目標角演算手段と、
前記目標角演算手段で演算された目標角と前記モータの出力軸の回転角との差分をゼロにするための第1制御信号を演算する角度FB演算手段と、
前記目標角演算手段により目標角が演算され、その目標角に基づいた制御信号が前記伝達比可変機構のモータに出力されるまでの間に前記操舵ハンドルから加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクによる前記モータへの作用を抑制する抑制トルクを発生させるための第2制御信号を演算するトルク演算手段と、
前記第1制御信号と第2制御信号とを用いて最終の制御信号を生成して、この最終の制御信号により前記モータを駆動する制御手段と、を備えることを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記操舵トルク検出手段は、前記操舵ハンドルの操舵角が一定角から変化するまでの間に前記操舵ハンドルから加えられる操舵トルクを、目標角に基づいた制御信号が前記伝達比可変機構のモータに出力されるまでの間の操舵トルクとして検出することを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置。
- 前記操舵トルク検出手段は、前記操舵ハンドルの操舵速度がゼロから変化するまでの間に前記操舵ハンドルから加えられる操舵トルクを、目標角に基づいた制御信号が前記伝達比可変機構のモータに出力されるまでの間の操舵トルクとして検出することを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置。
- 前記制御手段は、前記目標角に基づいた制御信号が前記伝達比可変機構のモータに出力された場合、それまでの間に前記モータに発生させた抑制トルクを前記モータに継続して発生させる制御を行うことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両用操舵装置。
- 前記制御手段は、前記操舵トルクの加えられる方向が反対方向に変化した場合、その変化が生じるまでに前記モータに発生させた抑制トルクの発生方向を反対方向に変更する制御を行うことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006032910A JP4793008B2 (ja) | 2006-02-09 | 2006-02-09 | 車両用操舵装置 |
DE102007004369A DE102007004369B4 (de) | 2006-02-09 | 2007-01-29 | Fahrzeuglenksystem |
US11/699,324 US7584819B2 (en) | 2006-02-09 | 2007-01-30 | Vehicle steering system |
FR0700957A FR2897825B1 (fr) | 2006-02-09 | 2007-02-09 | Systeme de direction de vehicule |
CN2007100051075A CN101016059B (zh) | 2006-02-09 | 2007-02-09 | 汽车转向系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006032910A JP4793008B2 (ja) | 2006-02-09 | 2006-02-09 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007210465A JP2007210465A (ja) | 2007-08-23 |
JP4793008B2 true JP4793008B2 (ja) | 2011-10-12 |
Family
ID=38288989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006032910A Expired - Fee Related JP4793008B2 (ja) | 2006-02-09 | 2006-02-09 | 車両用操舵装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7584819B2 (ja) |
JP (1) | JP4793008B2 (ja) |
CN (1) | CN101016059B (ja) |
DE (1) | DE102007004369B4 (ja) |
FR (1) | FR2897825B1 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7832523B2 (en) * | 2007-03-29 | 2010-11-16 | Ford Global Technologies | Power assist steering system |
DE102007000939A1 (de) * | 2007-09-04 | 2009-03-05 | Zf Lenksysteme Gmbh | Elektrische Hilfskraftlenkung |
DE102007000958A1 (de) * | 2007-10-02 | 2009-05-14 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Lenkwinkelinformation |
US8086374B2 (en) | 2007-10-19 | 2011-12-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Steering system |
JP5199742B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2013-05-15 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
FR2930507B1 (fr) * | 2008-04-29 | 2012-01-13 | Renault Sas | Procede et dispositif de commande unilateral d'un systeme de direction electrique a demultiplication d'un vehicule automobile |
JP5171487B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2013-03-27 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
EP2374693B1 (en) * | 2008-12-26 | 2015-08-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support system of vehicle |
WO2011077669A1 (ja) * | 2009-12-25 | 2011-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両の後輪トー角制御装置 |
WO2011109075A2 (en) * | 2010-03-05 | 2011-09-09 | Mcclung Guy L Iii | Dual top drive systems and methods |
US8626392B2 (en) * | 2010-06-23 | 2014-01-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle running control apparatus |
CN103387003A (zh) * | 2012-05-10 | 2013-11-13 | 约翰迪尔(天津)有限公司 | 带有转向限制机构的车辆和车辆的转向控制方法 |
CN103253299A (zh) * | 2013-05-11 | 2013-08-21 | 荆州恒隆汽车零部件制造有限公司 | 一种联合转向装置 |
GB2516447B (en) * | 2013-07-22 | 2016-06-15 | Jc Bamford Excavators Ltd | A Steering Arrangement |
US9150246B2 (en) * | 2013-12-06 | 2015-10-06 | GM Global Technology Operations LLC | Algorithm for steering angle command to torque command conversion |
WO2016042607A1 (ja) * | 2014-09-17 | 2016-03-24 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
DE102015203864B4 (de) * | 2015-03-04 | 2018-05-03 | Ford Global Technologies, Llc | Lenksystem, Kraftfahrzeug mit einem solchen und Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems |
KR101724473B1 (ko) * | 2015-06-18 | 2017-04-07 | 현대자동차 주식회사 | 조향 시스템의 출력 제어 방법 |
JP6412475B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2018-10-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
DE102016208775B4 (de) * | 2016-05-20 | 2020-06-04 | Ford Global Technologies, Llc | Steer-by-Wire-System, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Steer-by-Wire-Systems |
DE102019211455B4 (de) * | 2019-07-31 | 2021-08-26 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
CN115257924B (zh) * | 2022-08-23 | 2024-02-23 | 上海集度汽车有限公司 | 线控转向比调整方法、系统、车辆及介质 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4026887B2 (ja) * | 1997-07-24 | 2007-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3877395B2 (ja) * | 1997-10-23 | 2007-02-07 | 本田技研工業株式会社 | ステアリング装置 |
JP3344474B2 (ja) * | 1999-06-01 | 2002-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP4710202B2 (ja) * | 2001-08-31 | 2011-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
DE10152704A1 (de) * | 2001-10-19 | 2003-07-17 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Elektrische Kraftfahrzeugservolenkung mit Überlagerungsgetriebe |
JP4107471B2 (ja) * | 2001-11-19 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP2005041283A (ja) * | 2003-07-24 | 2005-02-17 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 操舵制御装置 |
DE10337954A1 (de) * | 2003-08-19 | 2005-03-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Hilfskraftunterstütztes Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, mit hydraulischer offener Mitte |
JP2005112025A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 操舵制御装置 |
JP2005112024A (ja) | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Unisia Jkc Steering System Co Ltd | 操舵制御装置 |
JP4400270B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2010-01-20 | 日産自動車株式会社 | 車両の舵角比制御装置 |
JP2005297622A (ja) * | 2004-04-07 | 2005-10-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 操舵システム |
JP4492230B2 (ja) | 2004-07-06 | 2010-06-30 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
DE102004061832B4 (de) * | 2004-12-22 | 2021-06-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Betriebsverfahren für ein elektromotorisch unterstütztes Fahrzeug-Lenksystem |
-
2006
- 2006-02-09 JP JP2006032910A patent/JP4793008B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-01-29 DE DE102007004369A patent/DE102007004369B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2007-01-30 US US11/699,324 patent/US7584819B2/en active Active
- 2007-02-09 FR FR0700957A patent/FR2897825B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2007-02-09 CN CN2007100051075A patent/CN101016059B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7584819B2 (en) | 2009-09-08 |
FR2897825A1 (fr) | 2007-08-31 |
US20070193818A1 (en) | 2007-08-23 |
DE102007004369A1 (de) | 2007-08-23 |
FR2897825B1 (fr) | 2015-05-29 |
JP2007210465A (ja) | 2007-08-23 |
CN101016059B (zh) | 2011-04-13 |
DE102007004369B4 (de) | 2010-11-25 |
CN101016059A (zh) | 2007-08-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4793008B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP1935757B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP3517863B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2007186169A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4211366B2 (ja) | ハンドル操舵状態検出装置 | |
JP2007314082A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2005082119A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005306184A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2010241167A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4375558B2 (ja) | 伝達比可変操舵装置 | |
JP2008201167A (ja) | 操舵装置 | |
JP6153438B2 (ja) | 車両用操舵装置および操舵輪の自励振動検知方法 | |
JP4604991B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4333399B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP4701697B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5045872B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4375554B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2006137281A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006199149A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007131175A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP3929998B2 (ja) | 反力制御装置 | |
JP2009286350A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4862523B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4736754B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2005041404A (ja) | 車両用操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080509 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110628 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110711 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4793008 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140805 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |