JP2006137281A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アシスト目標電流に従ってアシストモータが駆動制御されて人力をアシストする電動パワーステアリング装置において、ハンドル舵角θhと操舵トルクTに基づきハンドルの手放し戻り状態を判定する手放し戻り状態判定手段41と、手放し戻り状態判定手段41の判定結果とハンドル舵角θhと車速vに基づき目標戻し修正電流値Irmを演算する目標戻し修正電流演算手段42と、前回戻し修正電流値を目標戻し修正電流値Irmに近づける方向に微少電流値ΔIだけ変化させて戻し修正電流値Irとする戻し修正電流漸増減演算手段45と、アシストベース電流値Ibに戻し修正電流値Irを加えてアシスト目標電流値Ioとするアシスト目標電流演算手段46とを備えた電動パワーステアリング装置。
【選択図】 図3
Description
以上の演算は、20msec毎に実行される。
本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置1の全体の概略後面図を図1に示す。
ステアリングギアボックス4には、ステアリングホイール(図示せず)が一体に取り付けられたステアリング軸にジョイントを介して連結される入力軸5が軸受を介して回動自在に軸支されており、図2に示すように入力軸5はステアリングギアボックス4内でトーションバー6を介して相対的なねじり可能に操舵ピニオン軸7と連結されている。
したがってステアリングホイールの回動操作により入力軸5に伝達された操舵力は、トーションバー6を介して操舵ピニオン軸7を回動して操舵ピニオン軸7のはす歯7aとラック歯3aの噛合によりラック軸3を左右軸方向に摺動させる。
なお、アシストモータMには、その回転駆動軸の回転を直接検出するロータリエンコーダ、レゾルバなどの回転角センサ27が設けられている。
トーションバー6の捩れをコア21の軸方向の移動に変換し、コア21の移動をコイル22,23のインダクタンス変化に変えて操舵トルクTを検出している。
なお、トーションバー6の捩れを光学的に検出するトルクセンサでもよい。
操舵トルクセンサ20が検出した操舵トルクTと車速センサ25が検出した車速vに基づいて操舵アシスト制御手段31がアシストベース電流値Ibを演算し出力する。
例えば、操舵トルクTに対するアシストベース電流値Ibの最適な関係を所定の車速毎に予め決めておき、同関係をもとに操舵トルクTと車速vからアシストベース電流値Ibを演算する。
さらに、ステアリング系の慣性トルクやモータの慣性トルクを補償する演算も加えてアシストベース電流値Ibを求めるようにしてもよい。
この回転角センサ27が検出するモータ回転数nに基づいてハンドル舵角θhを検出するハンドル舵角演算手段34を備えている。
なお、ハンドル舵角θhを直接検出するハンドル舵角センサを設けてもよい。
戻し修正電流演算手段40は、前記トルクセンサ20が検出した操舵トルクTと車速センサ25が検出した車速vおよびハンドル舵角演算手段34が演算したハンドル舵角θhを入力して演算処理して戻し修正電流値Irを演算するもので、演算された戻し修正電流値Irは加算手段46によりアシストベース電流値Ibに加算されてアシスト目標電流値Ioが求められる。
手放し戻り状態判定手段41は、操舵トルクTとハンドル舵角θhに基づいてハンドルの手放しで戻り状態を判定する。
該戻し修正電流演算ルーチンは、一連の処理が一定周期(例えば1msec)で繰り返し実行される。
ステップ2では、操舵トルクTがハンドル手放し状態である0近辺にあるか否かが判別され、0近辺にあればステップ4に進み、0近辺になければステップ3に進む。
したがって、目標戻し修正電流値Irmは、手放し戻り状態においてIrb・kvの値を示し、手放し戻り状態以外では0となる。
Irm<Iroならばステップ6に進み、Irm≧Iroならばステップ7に進む。
そして、次のステップ13で出力された戻し修正電流値Irを前回戻し修正電流値Iroにして次回の演算処理に備え、ステップ1に戻る。
図7において破線が目標戻し修正電流値Irmの変化であり、実線が戻し修正電流値Irの変化である。
1…電動パワーステアリング装置、2…ラックハウジング、3…ラック軸、4…ステアリングギアボックス、5…入力軸、6…トーションバー、7…操舵ピニオン軸、8…ラックガイドスプリング、9…ラックガイド、10…ウオーム減速機構、11…ウオームホイール、12…ウオーム、
20…トルクセンサ、21…コア、22,23…コイル、25…車速センサ、26…モータ電流検出装置、27…回転角センサ、
30…操舵トルク制御装置、31…操舵アシスト制御手段、32…電流フィードバック制御手段、33…モータ駆動回路、34…ハンドル舵角演算手段、40…戻し修正電流演算手段、41…手放し戻り状態判定手段、42…目標戻し修正電流演算手段、46…加算手段。
Claims (3)
- 操舵トルクおよび車速に基づきアシストベース電流値を算出する操舵アシスト制御手段を備え、前記アシストベース電流値に基づくアシスト目標電流に従ってアシストモータが駆動制御されて人力をアシストする電動パワーステアリング装置において、
ハンドル舵角を検出するハンドル舵角検出手段と、
前記ハンドル舵角と前記操舵トルクに基づきハンドルの手放し戻り状態を判定する手放し戻り状態判定手段と、
前記手放し戻り状態判定手段の判定結果と前記ハンドル舵角と前記車速に基づき目標戻し修正電流値を演算する目標戻し修正電流演算手段と、
前回戻し修正電流値を前記目標戻し修正電流値に近づける方向に微少電流値だけ変化させて戻し修正電流値とする戻し修正電流漸増減演算手段と、
前記アシストベース電流値に前記戻し修正電流値を加えてアシスト目標電流値とするアシスト目標電流演算手段と、
を備えた電動パワーステアリング装置。 - 前記目標戻し修正電流演算手段は、
予め設定しておいたハンドル舵角に対するベース戻し修正電流値の関係を記憶するベース戻し修正電流記憶手段と車速に対する車速乗算係数値の関係を記憶する車速乗算係数記憶手段とを備え、
前記手放し戻り状態判定手段が手放し戻り状態でないと判定したときは、目標戻し修正電流値を0とし、手放し戻り状態であると判定したときは、前記ベース戻し修正電流記憶手段から抽出演算したベース戻し修正電流値に前記車速乗算係数記憶手段から抽出演算した車速乗算係数を乗算して目標戻し修正電流値とすることを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記手放し戻り状態判定手段が、
前記ハンドル舵角が0近辺でなく、かつ前記操舵トルクが0近辺であるときをハンドルの手放し戻り状態と判定することを特徴とする請求項1または請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
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2004
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