JP7102692B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、電動パワーステアリング装置1は、運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪15を転舵させる操舵機構2、及び運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3を備えている。
図2に示すように、操舵制御装置50は、モータ制御信号S_mを生成するマイコン(マイクロコンピュータ)51と、そのモータ制御信号S_mに基づいてモータ40に電流を供給する駆動回路52とを有している。マイコン51は、トルクセンサ60、回転角センサ61、車速センサ62の検出結果や、モータ40の実電流Iを取り込む。そして、マイコン51は、モータ制御信号S_mを生成し、PWM信号として駆動回路52に対して出力する。本実施形態において、マイコン51は制御部の一例である。
図3に示すように、トルク指令値演算部53は、基本アシスト成分Tb*を演算(生成)する基本アシスト成分演算部70と、ダンピング補償成分Td*を演算(生成)するダンピング補償成分演算部71を有している。また、トルク指令値演算部53は、戻り用ダンピング補償成分(以下「戻り用補償成分」という)Tr*を演算(生成)する戻り用ダンピング補償成分演算部(以下「戻り用補償成分演算部」という)72を有している。また、トルク指令値演算部53は、基本アシスト成分演算部70で生成された基本アシスト成分Tb*に対して、ダンピング補償成分演算部71で生成されたダンピング補償成分Td*と、戻り用補償成分演算部72で生成された戻り用補償成分Tr*とを加算して得られるトルク指令値T*を演算(生成)する加算処理部73を有している。
(1)本実施形態によれば、運転者の切り戻しの操作なしにステアリングホイール10が中立位置に戻る状況で、ダンピング補償成分Td*とともに、戻り用補償成分Tr*がトルク指令値T*に反映されることによって、ダンピング補償成分Td*の影響が抑制されるようになる。これにより、ダンピング補償成分Td*の効果は、ステアリングホイール10を切り込んでいるか切り戻しているかに関係なく、運転者が意図的にステアリングホイール10を操作する状況において作用する一方、ステアリングホイール10が中立位置に戻る状況において作用しなくなる。つまり、ステアリングホイール10が中立位置に戻る状況であっても、ダンピング補償成分Td*が影響してセルフアライニングトルクの阻害が抑制され、ステアリングホイール10が中立位置に戻る速度が遅くなることが抑制されるようになる。この場合、操舵感の向上と、ステアリングホイール10が中立位置に戻る速度の調整とを個別に設定することができ、操舵感を向上しつつ、ステアリングホイール10が中立位置に戻る速度を調整することができる。
・操作状態判定部81は、操舵トルクTrq及び回転角度θmの符号が異なる範囲において、ステアリングホイール10を切り戻し操作するのに必要な力と比較して、操舵トルクTrq(絶対値)が小さい場合にステアリングホイール10が中立位置に戻る状況であることを判定してもよい。
Claims (1)
- 車両の転舵輪を転舵させるべく操舵機構のステアリングホイールを運転者が切り込み及び切り戻しの操作をすることによって変化する操作状態量に基づいて、前記操舵機構に付与するアシスト力の発生源であるモータの駆動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記操作状態量に基づいて、前記モータに発生させるべき前記アシスト力の基礎成分である基本アシスト成分を演算し、
運転者の前記操作によって変化する前記ステアリングホイールの操舵角又は当該操舵角に換算可能な回転角度の時間変化である回転角速度に基づいて、前記操舵角の急変を抑制するように前記基本アシスト成分を補償するための補償成分としてダンピング補償成分を演算し、
前記回転角速度に基づいて、前記基本アシスト成分を補償するための補償成分であって、前記ダンピング補償成分と反対方向の成分としての戻り用ダンピング補償成分を前記ダンピング補償成分とは個別に演算し、
運転者の切り戻しの操作なしに前記ステアリングホイールが中立位置に戻る状況で、前記ダンピング補償成分とともに、前記戻り用ダンピング補償成分を反映させるように構成されており、
前記制御部は、
前記操作状態量及び前記回転角度に基づいて、前記ステアリングホイールが中立位置に戻る状況であることを判定するように構成されているとともに、
前記回転角度に基づいて想定された、前記転舵輪を転舵させるように前記ステアリングホイールを運転者が切り戻し操作するのに必要な力と比較して、前記操作状態量が小さい場合に前記ステアリングホイールが中立位置に戻る状況であることを判定するように構成されている操舵制御装置。
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