JP2021028204A - 電動パワーステアリング用制御装置、電動パワーステアリングシステムおよび電動パワーステアリング制御装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ラックエンド機構にぶつかった際の衝撃音や違和感および、ラックエンド機構を構成する部品の破損等を抑制する。【解決手段】電動モータを駆動して車両等の運転者のハンドル操作をアシスト制御する電動パワーステアリング用制御装置であって、少なくとも操舵トルクから目標アシストトルクを算出するトルク制御部と、目標アシストトルクからモータ駆動用ＤＵＴＹを算出するモータ制御部とを備える。トルク制御部は、目標アシストトルク算出の最終段に、ラックエンド制御部を有し、ラックエンド制御部は、前記目標アシストトルク値をラックエンド制限値以下に制限する、電動パワーステアリング用制御装置。【選択図】図２

Description

本発明は、電動パワーステアリング用制御装置、電動パワーステアリングシステムおよび電動パワーステアリング制御装置の制御方法に関する。

車両等の電動パワーステアリングシステムにおいて、ラックエンド機構にぶつかる際にバネで押し戻すようなフィーリングとする制御が行われていることが、従来から知られている。しかし、ラックエンド機構にぶつかった際の衝撃音や違和感の抑制、および、ラックエンド機構を構成する部品の破損等を抑制しようとする要望があった。特許文献１では、ラックエンド付近の操舵角以上で、かつ回転速度が大きいときにアシストトルクを低減させている。

特許４６３９８６１号公報

特許文献１では、ラックエンド付近の舵角以上で、かつ回転速度が設定値以上の場合に操舵補助のための出力ゲインを下げて、操舵トルク値を低減している。入力の操舵トルクに対して制限しているため、補償部の加算値に対して制限をかけられないという課題がある。また、操舵トルクに対してゲインを下げる制限をしているため、制限値を一意に決定できないという課題がある。

本発明に係る電動パワーステアリング用制御装置の一つの態様は、電動モータを駆動して車両等の運転者のハンドル操作をアシスト制御する電動パワーステアリング用制御装置であって、少なくとも操舵トルクから目標アシストトルクを算出するトルク制御部と、目標アシストトルクからモータ駆動用ＤＵＴＹを算出するモータ制御部とを備える。トルク制御部は、目標アシストトルク算出の最終段に、ラックエンド制御部を有し、ラックエンド制御部は、前記目標アシストトルク値をラックエンド制限値以下に制限する、電動パワーステアリング用制御装置。

本発明に係る電動パワーステアリング用制御装置の一つの態様は、ラックエンド制御部は、操舵角と操舵速をもとに、前記目標アシストトルクを制限する、電動パワーステアリング用制御装置。

本発明に係る電動パワーステアリング用制御装置の一つの態様は、ラックエンド制御部は、操舵角から操舵角リミット値を算出する操舵角リミット演算部と、操舵速から操舵速リミットオフセット値を算出する操舵速リミット演算部と、操舵角リミット値と操舵速リミットオフセット値からラックエンドリミット値を算出するラックエンドリミット演算部と、ラックエンドリミット値と目標アシストトルクから目標アシストトルクリミット値を算出する目標アシストトルクリミット演算部と、を有し、操舵角リミット演算部は、操舵角を入力として、目標アシストトルクを制限するルックアップテーブルから、操舵角リミット値を算出し、操舵速リミット演算部は、操舵速を入力として、操舵角リミット値をオフセットする値のルックアップテーブルから、操舵速リミットオフセット値を算出する、電動パワーステアリング用制御装置。

本発明に係る電動パワーステアリング用制御装置の一つの態様は、ラックエンド制御部は、操舵角から操舵角リミット値を算出する操舵角リミット演算部と、操舵速から操舵速リミットオフセット値を算出する操舵速リミット演算部と、操舵角リミット値と操舵速リミットオフセット値からラックエンドリミット値を算出するラックエンドリミット演算部と、ラックエンドリミット値と目標アシストトルクから目標アシストトルクリミット値を算出する目標アシストトルクリミット演算部と、を有し、操舵角リミット演算部は、操舵角を入力として、線形補間により、操舵角リミット値を算出し、操舵速リミット演算部は、操舵速を入力として、線形補間により、操舵速リミットオフセット値を算出する、電動パワーステアリング用制御装置。

本発明に係る電動パワーステアリングシステムの一態様は、上記電動パワーステアリング用制御装置を備えた電動パワーステアリングシステム。

本発明に係る電動パワーステアリング用制御装置における制御方法の一つの態様は、電動モータを駆動して車両等の運転者のハンドル操作をアシスト制御する電動パワーステアリング用制御装置における制御方法であって、少なくとも操舵トルクから目標アシストトルクを算出する工程と、前記目標アシストトルクからモータ駆動用ＤＵＴＹを算出する工程と、目標アシストトルク算出の工程の最終段で、操舵角と操舵速をもとに、目標アシストトルク値をラックエンド制限値以下に制限する制御方法。

本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリング用制御装置は、トルク制御の変更があっても、ラックエンド制御が、他の制御に影響されず目標アシストトルクを制限することが出来る。

また、本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリング用制御装置は、操舵角等の操舵トルク以外の入力をもとに目標アシストトルクの一部を算出した制御（例えば、ハンドル戻り制御等）に対しても、操舵角と操舵速によって目標アシストトルクの制限をかけることができる。

また、本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリング用制御装置は、一つのロジックでいろいろなチューニングに対応出来る。例えば、操舵角が大きくなるにつれて目標アシストトルクを徐々に小さくすることや、操舵速が速い場合だけ出力を小さくすることができ、ロジックを変更することなく対応することが可能となる。

また、本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリング用制御装置は、線形補間により算出することでＲＯＭ使用量を少なくすることが出来る。

さらに、本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリングシステムは、トルク制御内の制御定数を変えても、ラックエンド制御側の制御定数の再調整が必要ないので、ステアリングのフィーリングが変わらなく、チューニング工数を削減することもできるので、電動パワーステアリングシステムを迅速に提供することが可能となる。

さらに、本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリング用制御装置における制御方法は、目標アシストトルクを算出する工程に変更があっても、変更に影響されず、操舵角と操舵速をもとに、目標アシストトルクを制限することが出来る。

図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置の制御の概要構成を示す制御ブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置のラックエンド制御演算部の構成を示す制御ブロック図である。 図３ａは、図２におけるラックエンド制御の操舵角リミット演算部のルックアップテーブルデータの一例をグラフ化した図である。 図３ｂは、図２におけるラックエンド制御の操舵速リミット演算部のルックアップテーブルデータの一例をグラフ化した図である。 図４ａは、図２におけるラックエンド制御がない場合の測定結果の一例を示す図である。 図４ｂは、図２におけるラックエンド制御がある場合の測定結果の一例を示す図である。 図５は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置を含む電動パワーステアリングシステムの概略構成を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の電動パワーステアリング用制御装置、当該電動パワーステアリング用制御装置を有する電動パワーステアリングシステム、および当該電動パワーステアリング用制御装置における制御方法の実施形態を詳細に説明する。但し、以
下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするため、必要以上に詳
細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同
一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。なお、電動パワーステアリングをＥＰＳ（Electric Power Steering）と記載する場合もある。

図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置の制御の概要構成を示す制御ブロック図である。本制御ブロックは、電動パワーステアリング用制御装置に搭載されるＣＰＵ（Central Processing Unit）で実行されるプログラムとしてＲＯＭ（Read-Only Memory）に記憶されている。
＜トルク制御部（ＥＰＳ制御部）の説明＞

トルク制御部（ＥＰＳ制御部）２０は、トルクセンサ５９の信号による操舵トルクＴｒｑ、不図示のＣＡＮ（Controller Area Network）のデータによる車速Ｖｅｌ、操舵角θｓｔｒと、操舵速ωｓｔｒ等を入力値として、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを算出する。

トルク制御部２０は、操舵トルクＴｒｑと車速Ｖｅｌ等をもとにアシストトルクのベースとなるベーストルク制御演算部（不図示）を含んでいる。また、その他にも、補償演算部も含んでいる。例えば、操舵角θｓｔｒや操舵速ωｓｔｒ等をもとにハンドルの戻りを補償する戻り制御演算部（不図示）等を含んでいる。ベーストルク制御演算結果と、その他の補償制御演算結果等を加算することで、目標アシストトルクＴｔｇを算出する。

そして、トルク制御部２０の最終段には、図２で示すラックエンド制御演算部２０Ｒを備えている。つまり、ラックエンド制御演算部が、目標アシストトルクＴｔｇを制限した目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを算出する。

よって、トルク制御部２０の変更があっても、ラックエンド制御演算部２０Ｒが、他の制御に影響されず目標アシストトルクＴｔｇを制限することが出来る。
＜モータ制御部の説明＞

モータ制御部３０は、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍ、Ｕ／Ｖ／Ｗ相電流Ｉｕ／Ｉｖ／Ｉｗ、電気角θｍｏｔと、モータ回転数ωｍｏｔ等を入力値として、Ｕ／Ｖ／Ｗ相ＤＵＴＹを算出する。Ｕ／Ｖ／Ｗ相ＤＵＴＹは、例えば、ＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal-Oxide-SemiconductorField-Effect Transistor）等からなる３相インバータ回路をスイッチング駆動し、モータを回転させることができる。

モータ制御部３０は、まず、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍをもとに目標電流値（電流指令値）を算出し、次に、Ｕ／Ｖ／Ｗ相電流Ｉｕ／Ｉｖ／Ｉｗとの差分を小さくするように電流フィードバック制御を行い、その出力結果からインバータ回路を駆動するＰＷＭ駆動のためＵ／Ｖ／Ｗ相ＤＵＴＹを算出する。モータ制御部では、ベクトル制御を用いても良く、Ｕ／Ｖ／Ｗ相電流Ｉｕ／Ｉｖ／Ｉｗを３相／２相変換しても良く、電流フィードバック制御の出力結果からＵ／Ｖ／Ｗ相ＤＵＴＹを算出するのに２相／３相変換しても良い。
＜内部演算値についての説明＞

電気角θｍｏｔとモータ回転数ωｍｏｔは、例えば、モータ出力軸の角度を検出する角度センサの角度信号をもとに、電動パワーステアリング用制御装置１０の内部で演算により算出しても良い。モータの角度センサは、レゾルバや、磁気センサ（ＭＲセンサ）であっても良い。

操舵角θｓｔｒと操舵速ωｓｔｒは、例えば、ステアリング回転軸の角度を検出する角度センサの角度信号をもとに電動パワーステアリング用制御装置１０の内部で演算により算出しても良い。ステアリングの角度センサは、レゾルバであっても良い。

また、モータ出力軸の角度を検出する角度センサの角度信号から、ステアリング回転軸の角度を演算しても良い。電動モータ１５とステアリングハンドル５２に接続された回転軸５３とは、減速ギア５４を介して繋がっているため、減速ギア５４のギア比をもとにモータ出力軸の角度からステアリングハンドルの回転軸５３の角度を算出することが出来る。

次に、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置について、図２を用いて説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置のラックエンド制御演算部２０Ｒの構成を示す制御ブロック図である。

ラックエンド制御演算部２０Ｒは、トルク制御部２０の最終段の演算部であり、操舵角θｓｔｒと操舵速ωｓｔｒをもとに算出されるラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍにより、目標アシストトルクＴｔｇを制限した目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを算出する。
＜操舵角リミット演算部＞

操舵角リミット演算部２０ＲＡは、操舵角θｓｔｒをもとに操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍを算出する。操舵角θｓｔｒが、図３ａで示される操舵角リミット演算部のルックアップテーブルデータのグラフのＸ軸のある値となった場合、グラフのＹ軸の値が操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍとなる。

例えば、操舵角リミット演算部のルックアップテーブルデータのグラフは、操舵角θｓｔｒが大きくなるほど、操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍが小さくなるように設定される。これは、ラックエンドに近づくにつれて、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを小さく制限するためである。

操舵角リミット演算部２０ＲＡは、操舵角θｓｔｒを引数とした関数により、操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍを算出するロジックとしても良い。この場合、操舵角θｓｔｒをもとに操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍを線形補間により算出しても良い。線形補間により算出した場合は、ルックアップテーブルにより算出した場合より、ＲＯＭ使用量を少なく出来る。
＜操舵速リミット演算部＞

操舵速リミット演算部２０ＲＢは、操舵速ωｓｔｒをもとに操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓを算出する。操舵速ωｓｔｒが、図３ｂで示される操舵速リミット演算部のルックアップテーブルデータのグラフＸ軸のある値となった場合、グラフのＹ軸の値が操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓとなる。

例えば、操舵速リミット演算部のルックアップテーブルデータのグラフは、操舵速ωｓｔｒがある一定値より大きい場合（速い場合）、操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓを一定の大きな値となるように設定される。これは、ラックエンドに近づいていても操舵速ωｓｔｒが速い場合には、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍをより小さく制限するためである。また、操舵速ωｓｔｒが小さい場合（遅い場合）、操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓも小さな値となるように設定される。これは、ラックエンドに近づいていた場合に操舵速ωｓｔｒが遅い場合には、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍをより小さく制限する必要がないためである。

操舵速リミット演算部２０ＲＢは、操舵速ωｓｔｒを引数とした関数により、操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓを算出するロジックとしても良い。この場合、操舵速ωｓｔｒをもとに操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓを線形補間により算出しても良い。線形補間により算出した場合は、ルックアップテーブルにより算出した場合より、ＲＯＭ使用量を少なく出来る。
＜ラックエンドリミット演算部＞

ラックエンドリミット演算部２０ＲＣは、操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍと、操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓをもとにラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍを算出する。ラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍは、操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍから操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓを減算することで算出する。つまり、操舵角リミット値による制限値を、操舵速リミットオフセット値によりさらに小さく制限することができる。ラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍが小さくなることは、目標アシストトルクＴｔｇを小さく制限することになる。
＜目標アシストトルクリミット演算部＞

目標アシストトルクリミット演算部２０ＲＤは、ラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍと、目標アシストトルクＴｔｇをもとに、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを算出する。目標アシストトルクリミット演算部２０ＲＤは、目標アシストトルクＴｔｇがラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍより大きいな値となる場合に、ラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍに制限することで目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを算出する。目標アシストトルクＴｔｇがラックエンドリミット値ＲＥｌｉｍより小さな値であれば、目標アシストトルクＴｔｇがそのまま目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍとして算出される。

よって、操舵角等の操舵トルク以外の入力をもとに目標アシストトルクの一部を算出した制御（例えば、ハンドル戻り制御等）に対しても、操舵角と操舵速によって目標アシストトルクの制限をかけることができる。

図３ａは、図２におけるラックエンド制御の操舵角リミット演算部のルックアップテーブルデータの一例をグラフ化した図である。
＜操舵角ルックアップテーブル＞

例えば、操舵角リミット演算部のルックアップテーブルデータのグラフは、操舵角θｓｔｒが大きくなるほど、操舵角リミット値θｓｔｒｌｉｍが小さくなるように設定される。これは、ラックエンドに近づくにつれて、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍを小さく制限するためである。

図３ｂは、図２におけるラックエンド制御の操舵速リミット演算部のルックアップテーブルデータの一例をグラフ化した図である。
＜操舵速ルックアップテーブル＞

例えば、操舵速リミット演算部のルックアップテーブルデータのグラフは、操舵速ωｓｔｒがある一定値より大きい場合（速い場合）、操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓを一定の大きな値となるように設定される。これは、ラックエンドに近づいていても操舵速ωｓｔｒが速い場合には、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍをより小さく制限するためである。また、操舵速ωｓｔｒが小さい場合（遅い場合）、操舵速リミットオフセット値ωｓｔｒｌｉｍｏｆｓも小さな値となるように設定される。これは、ラックエンドに近づいていた場合に操舵速ωｓｔｒが遅い場合には、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍをより小さく制限する必要がないためである。

よって、一つのロジックでいろいろなチューニングに対応出来る。例えば、操舵角が大きくなるにつれて目標アシストトルクを徐々に小さくすることや、操舵速が速い場合だけ出力を小さくすることができ、ロジックを変更することなく対応することが可能となる。

図４ａは、図２におけるラックエンド制御がない場合の測定結果の一例を示す図である。
＜ラックエンド制御演算部が無い場合＞

図４ａにおいて、Ｘ軸は時間の流れを示している。（ａ）の直線で示される時点が、ラックエンドにぶつかったときである。操舵角θｓｔｒが大きくなって、ラックエンドにぶつかり操舵速ωｓｔｒが急激に小さくなりゼロとなっている。ラックエンド制御演算部がない場合であるので、ラックエンドにぶつかった後もステアリングハンドルは保舵され、保舵されている間は目標アシストトルクＴｔｇも小さくならない。

図４ｂは、図２におけるラックエンド制御がある場合の測定結果の一例を示す図である。
＜ラックエンド制御演算部が有る場合＞

図４ｂにおいて、Ｘ軸は時間の流れを示している。（ａ）〜（ｂ）間がラックエンドリミット値による制限が効いている区間である。（ａ）の直線で示される時点が、ラックエンド制御により目標アシストトルクＴｔｇの制限が始まったときである。ラックエンド到達の操舵角θｓｔｒから、目標アシストトルクリミット値Ｔｔｇｌｉｍが低下し、操舵速ωｓｔｒも低下している。

（ｂ）の直線で示される時点が、ラックエンド制御による目標アシストトルクリミット値の制限が終わったときである。ラックエンドに到達し、操舵速ωｓｔｒがゼロとなっている。

図５は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御装置を含む電動パワーステアリングシステムの概略構成を示す図である。図５において電動パワーステアリングシステム５０は、電動パワーステアリング用制御装置１０、電動モータ１５、操舵部材であるステアリングハンドル５２、ステアリングハンドル５２に接続された回転軸５３、ピニオンギア５６、ラック軸５７等を備える。

回転軸５３は、その先端に設けられたピニオンギア５６に噛み合っている。ピニオンギア５６により、回転軸５３の回転運動がラック軸５７の直線運動に変換され、ラック軸５７の変位量に応じた角度に、そのラック軸５７の両端に設けられた一対の車輪５５ａ，５５ｂが操舵される。

回転軸５３には、ステアリングハンドル５２が操作された際の操舵トルクを検出するトルクセンサ５９が設けられており、検出された操舵トルクは電動パワーステアリング用制御装置１０へ送られる。電動パワーステアリング用制御装置１０は、トルクセンサ５９より取得した操舵トルク、車速センサ（不図示）からの車速等の信号に基づくモータ駆動信号を生成し、その信号を電動モータ１５に出力する。

モータ駆動信号が入力された電動モータ１５からは、ステアリングハンドル５２の操舵を補助するための補助トルクが出力され、その補助トルクが減速ギア５４を介して回転軸５３に伝達される。その結果、電動モータ１５で発生したトルクによって回転軸５３の回転がアシストされることで、運転者のハンドル操作を補助する。

よって、トルク制御内の制御定数を変えても、ラックエンド制御側の制御定数の再調整が必要ないので、ステアリングのフィーリングが変わらなく、チューニング工数を削減することもできるので、電動パワーステアリングシステムを迅速に提供することが可能となる。

さらに、本発明の一実施形態に関わる電動パワーステアリング用制御装置によれば、例えば、他の制御装置からの指令値によって行われる車線維持支援制御（LKA：Line Keep Assist）や、自動駐車支援制御（APA：Auto Parking Assist）等の制御が、トルク制御に含まれた場合にも、ラックエンド制御で有効に制限ができる。

また、本発明の例示的な実施形態によれば、電動パワーステアリング用制御装置における制御方法は、目標アシストトルクを算出する工程に変更があっても、変更に影響されず、操舵角と操舵速をもとに、目標アシストトルクを制限することが出来る。

１０ 電動パワーステアリング用制御装置
２０ トルク制御部（ＥＰＳ制御部）
２０Ｒ ラックエンド制御演算部
２０ＲＡ 操舵角リミット演算部
２０ＲＢ 操舵速リミット演算部
２０ＲＣ ラックエンドリミット演算部
２０ＲＤ 目標アシストトルクリミット演算部
３０ モータ制御部
１５ 電動モータ
５０ 電動パワーステアリングシステム
５２ ステアリングハンドル
５３ 回転軸
５７ ラック軸
５９ トルクセンサ
Ｔｒｑ 操舵トルク
Ｖｅｌ 車速
θｓｔｒ 操舵角
ωｓｔｒ 操舵速
θｍｏｔ 電気角
ωｍｏｔ モータ回転数

Claims (6)

1. 電動モータを駆動して車両等の運転者のハンドル操作をアシスト制御する電動パワーステアリング用制御装置であって、
   少なくとも操舵トルクから目標アシストトルクを算出するトルク制御部と、
   前記目標アシストトルクからモータ駆動用ＤＵＴＹを算出するモータ制御部と、
   を備え、
   前記トルク制御部は、前記目標アシストトルク算出の最終段に、ラックエンド制御部を有し、
   前記ラックエンド制御部は、前記目標アシストトルク値をラックエンド制限値以下に制限する、
   電動パワーステアリング用制御装置。
2. 前記ラックエンド制御部は、操舵角と操舵速をもとに、前記目標アシストトルクを制限する、
   請求項１に記載の電動パワーステアリング用制御装置。
3. 前記ラックエンド制御部は、
   前記操舵角から操舵角リミット値を算出する操舵角リミット演算部と、
   前記操舵速から操舵速リミットオフセット値を算出する操舵速リミット演算部と、
   前記操舵角リミット値と前記操舵速リミットオフセット値からラックエンドリミット値を算出するラックエンドリミット演算部と、
   前記ラックエンドリミット値と前記目標アシストトルクから目標アシストトルクリミット値を算出する目標アシストトルクリミット演算部と、
   を有し、
   前記操舵角リミット演算部は、前記操舵角を入力として、前記目標アシストトルクを制限するルックアップテーブルから、操舵角リミット値を算出し、
   前記操舵速リミット演算部は、前記操舵速を入力として、前記操舵角リミット値をオフセットする値のルックアップテーブルから、操舵速リミットオフセット値を算出する、
   請求項２に記載の電動パワーステアリング用制御装置。
4. 前記ラックエンド制御部は、
   前記操舵角から操舵角リミット値を算出する操舵角リミット演算部と、
   前記操舵速から操舵速リミットオフセット値を算出する操舵速リミット演算部と、
   前記操舵角リミット値と前記操舵速リミットオフセット値からラックエンドリミット値を算出するラックエンドリミット演算部と、
   前記ラックエンドリミット値と前記目標アシストトルクから目標アシストトルクリミット値を算出する目標アシストトルクリミット演算部と、
   を有し、
   前記操舵角リミット演算部は、前記操舵角を入力として、線形補間により、操舵角リミット値を算出し、
   前記操舵速リミット演算部は、前記操舵速を入力として、線形補間により、操舵速リミットオフセット値を算出する、
   請求項２に記載の電動パワーステアリング用制御装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング用電子制御装置を備えた電動パワーステアリングシステム。
6. 電動モータを駆動して車両等の運転者のハンドル操作をアシスト制御する電動パワーステアリング用制御装置における制御方法であって、
   少なくとも操舵トルクから目標アシストトルクを算出する工程と、
   前記目標アシストトルクからモータ駆動用ＤＵＴＹを算出する工程と、
   前記目標アシストトルク算出の工程の最終段で、操舵角と操舵速をもとに、前記目標アシストトルク値をラックエンド制限値以下に制限する制御方法。