JP6539178B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
Claims (4)
- 電動パワーステアリング装置であって、
運転者によって操作されるステアリング部材に連結され、運転者による前記ステアリング部材の操作に伴って回転するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの一部を構成するトーションバーと、
前記トーションバーに作用するトルクを検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサの検出信号に基づく操舵補助、又は車両外の情報に基づく自動操舵を選択的に行う電動モータと、
前記自動操舵時に、前記電動モータを制御する自動操舵制御部と、を備え、
前記自動操舵制御部は、
車両の移動目標位置に基づいて設定される舵角目標値と前記ステアリング部材の舵角を検出する舵角検出部によって検出された前記舵角とに基づいて前記電動モータを制御するための角速度目標値を演算する角速度目標値演算部と、
前記トルクセンサによって検出された前記トルクに基づいて前記トーションバーの捩れ角を演算し、前記捩れ角に基づいて前記トーションバーの捩れを抑制する方向に前記電動モータを制御するための振動補償信号を演算する振動補償部と、
前記角速度目標値と前記振動補償信号とに基づいて補正角速度目標値を演算する補正角速度目標値演算部と、
前記ステアリング部材の角速度を演算する角速度演算部と、を有し、
前記電動モータは、前記補正角速度目標値と前記ステアリング部材の前記角速度との差に基づいて制御されることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 電動パワーステアリング装置であって、
運転者によって操作されるステアリング部材に連結され、運転者による前記ステアリング部材の操作に伴って回転するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの一部を構成するトーションバーと、
前記トーションバーに作用するトルクを検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサの検出信号に基づく操舵補助、又は車両外の情報に基づく自動操舵を選択的に行う電動モータと、
前記自動操舵時に、前記電動モータを制御する自動操舵制御部と、を備え、
前記自動操舵制御部は、
車両の移動目標位置に基づいて設定される舵角目標値と前記ステアリング部材の舵角を検出する舵角検出部によって検出された前記舵角とに基づいて前記電動モータを制御するための角速度目標値を演算する角速度目標値演算部と、
前記トルクセンサによって検出された前記トルクに基づいて前記トーションバーの捩れ角を演算し、前記捩れ角に基づいて前記トーションバーの捩れを抑制する方向に前記電動モータを制御するための振動補償信号を演算する振動補償部と、を有し、
前記自動操舵制御部は、前記角速度目標値と前記振動補償信号とに基づいて前記電動モータを制御し、
前記角速度目標値演算部は、
前記舵角目標値と前記舵角との差に基づいて前記舵角目標値に前記舵角が一致するように前記電動モータを制御するための位置制御目標値を演算する位置制御部と、
前記舵角目標値の単位時間当たりの変化に基づいて目標変化補償信号を演算する目標変化補償部と、を有し、
前記角速度目標値は、前記位置制御目標値に前記目標変化補償信号を加算したものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記自動操舵制御部は、
前記ステアリング部材の角速度を演算する角速度演算部、をさらに有し、
前記電動モータは、前記角速度目標値と前記ステアリング部材の前記角速度との差に基づいて制御されることを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記角速度目標値演算部は、
モータ回転角センサによって検出された前記電動モータのモータ回転角と、舵角センサによって検出された前記ステアリング部材の回転角と、に基づいて、前記ステアリング部材の舵角を演算することを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置。
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