JP6115368B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、この電動パワーステアリング装置1は、運転者のステアリングホイール20の操作に基づき転舵輪4を転舵させる操舵機構2、及び運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3を備えている。
図中に示すように、マイコン51は、電流指令値Id*,Iq*を演算する電流指令値演算部53、及び電流指令値Id*,Iq*に基づいて制御信号を生成する制御信号生成部54を備えている。電流指令値Id*,Iq*は、モータ30に供給すべき電流の目標値であり、d/q座標系におけるd軸上の電流指令値及びq軸上の電流指令値をそれぞれ示す。このうち、q軸電流指令値Iq*は、モータ30の出力トルクの目標値であるトルク指令値に相当する。なおd軸電流指令値Id*は零に固定されている。
(a2)操舵角θsの絶対値が「0≦|θs|<θth1」を満たす場合には、操舵角θsの絶対値が大きくなるほど、第1補正値Ira*の絶対値が漸増する。
(a4)操舵角θsの絶対値が「θth2≦|θs|」を満たす場合には、第1補正値Ira*の絶対値は一定値Ir1*(>0)に設定される。
一方、電流指令値演算部53は、操舵角θsの単位時間当たりの変化量に基づいてステアリングホイール20の角速度(操舵角速度)ωsを演算する角速度演算部59を有している。角速度演算部59は、演算した操舵角速度ωsを第2補正値演算部57に出力する。
(b2)操舵角θsの絶対値が「θth3<|θs|<θth1」を満たす場合には、操舵角速度上限値ωmaxは、操舵角θsの絶対値が増加するほど、漸減する。
(b4)操舵角θsが「θs≦−θth1」を満たす場合には、操舵角速度上限値ωmaxは第2制限値ω2(>0)に設定される。なお第2制限値ω2は第1制限値ω1よりも小さい値に設定されている。
(c3)操舵角θsが「θth1≦θs」を満たす場合には、操舵角速度下限値ωminは、第2制限値ω2に負の符号を付した制限値「−ω2」に設定される。
このように図6に示すマップでは、操舵角θsの絶対値が第1操舵角閾値θth1以上であって、且つ、操舵角θs及び操舵角速度ωsのそれぞれの正負の符号が異なる領域A1,A2で、操舵角速度上限値ωmax及び操舵角速度下限値ωminが第2制限値ω2に基づいて設定されている。
一方、第2補正値演算部57は、操舵角速度ωsが操舵角速度上限値ωmax以下の場合(ステップS2:NO)、操舵角速度ωsが操舵角速度下限値ωminよりも小さいか否かを判断する(ステップS4)。そして第2補正値演算部57は、操舵角速度ωsが操舵角速度下限値ωminよりも小さい場合(ステップS4:YES)、以下の式(2)に基づいて第2補正値Irb*を演算する(ステップS5)。
また第2補正値演算部57は、操舵角速度ωsが操舵角速度下限値ωmin以上である場合(ステップS4:NO)、すなわち操舵角速度ωsが「ωmin≦ωs≦ωmax」を満たす場合、第2補正値Irb*を「0」に設定する(ステップS6)。
加算器58は、基本電流指令値演算部55で演算された基本電流指令値Ias*に、第1補正値演算部56及び第2補正値演算部57でそれぞれ演算された第1補正値Ira*及び第2補正値Irb*を加算することによりq軸電流指令値Iq*を演算する。そして加算器58は、演算したq軸電流指令値Iq*を制御信号生成部54に出力する。
例えば運転者がステアリングホイール20を右操舵方向に操作することにより、ステアリングホイール20に右操舵方向の操舵トルク、すなわち正の操舵トルクが付与されると、図3に示すように、制御装置5は基本電流指令値Ias*を正の値に設定する。そのためq軸電流指令値Iq*は正の値に設定される。これによりq軸電流指令値Iq*に応じた正のトルク、すなわち右操舵方向のアシストトルクがモータ30からステアリングシャフト21に付与され、運転者のステアリング操作が補助される。
この点、本実施形態では、図6に示すように、ステアリングホイール20が操舵角θs1まで操作された場合には、操舵角速度下限値ωminが制限値「−ω2」に設定される。そのためステアリングホイール20が操舵角θs1から第1操舵角閾値θth1に切り戻されるとき、操舵角速度ωsの絶対値が第2制限値ω2以下に制限される。そのためステアリングホイール20の急速な切り戻しを抑制することができる。
以上説明したように、本実施形態の電動パワーステアリング装置1によれば以下の効果が得られる。
・上記実施形態では、舵角センサ6によりステアリングホイール20の操舵角θsを直接検出したが、例えば操舵角θsと相関関係のあるモータ回転角θmに基づいて操舵角θsを推定してもよい。また操舵角速度ωsについても、モータ回転角θmの単位時間当たりの変化量に基づいて推定してもよい。
Claims (2)
- 車両の操舵機構にトルクを付与するモータと、
前記モータの出力トルクをトルク指令値に追従させるべく前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
操舵角の絶対値の上限値を規定する閾値を操舵角閾値とするとき、
前記操舵角の絶対値が前記操舵角閾値以上であるときに、操舵反力を増大させるべく前記トルク指令値を第1補正値で補正するとともに、
前記操舵角の絶対値が前記操舵角閾値以上であって、且つ、前記操舵角及び操舵角速度のそれぞれの正負の符号が異なるときに、前記操舵角速度の絶対値を、零よりも大きい制限値以下に制限すべく前記トルク指令値を第2補正値で補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記制御部は、
前記操舵角と前記操舵角速度の上限値との関係、及び前記操舵角と前記操舵角速度の下限値との関係を示すマップを有し、
前記マップに基づいて前記操舵角から前記上限値及び前記下限値を演算し、前記操舵角速度が前記下限値から前記上限値までの範囲に制限されるように前記第2補正値を設定するものであり、
前記マップでは、前記操舵角の絶対値が前記操舵角閾値以上であって、且つ、前記操舵角及び前記操舵角速度のそれぞれの正負の符号が異なる領域で、前記上限値及び前記下限値が前記制限値に基づいて設定されていることを特徴とするステアリング装置。
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