JP2021041785A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記操舵制御装置において、前記旋回意思判定が成立する条件には、前記モータの角速度が前記モータの停止状態を示す角速度閾値以下であること、及び前記モータの角速度変化量が前記モータの停止状態を示す角速度変化量閾値未満であることの少なくとも一方が含まれることが好ましい。
上記各構成によれば、エンド当て緩和制御の実行により仮想エンド位置で転舵軸の移動が規制された状態で、運転者が旋回走行しようとする状況をより正確に判定できる。
上記操舵制御装置において、前記開放制御部は、前記部分開放制御の開始時からの時間経過に従って、該時間経過に対する前記角度制限成分の変化率の絶対値を小さくしつつ、前記角度制限成分を小さくすることが好ましい。
図1に示すように、操舵制御装置1の制御対象となる操舵装置としての電動パワーステアリング装置(EPS)2は、運転者によるステアリングホイール3の操作に基づいて転舵輪4を転舵させる操舵機構5を備えている。また、EPS2は、操舵機構5にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアクチュエータとしてのEPSアクチュエータ6を備えている。
図2に示すように、操舵制御装置1は、モータ制御信号Smを出力するマイコン41と、モータ制御信号Smに基づいてモータ21に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えている。なお、本実施形態の駆動回路42には、FET等の複数のスイッチング素子を有する周知のPWMインバータが採用されている。そして、マイコン41の出力するモータ制御信号Smは、各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するものとなっている。これにより、モータ制御信号Smに応答して各スイッチング素子がオンオフし、各相のモータコイルへの通電パターンが切り替わることにより、車載電源43の直流電力が三相の駆動電力に変換されてモータ21へと出力される。
電流指令値演算部51は、q軸電流指令値Iq*の基礎成分であるアシスト指令値Ias*を演算するアシスト指令値演算部61を備えている。また、電流指令値演算部51は、q軸電流指令値Iq*の絶対値の上限となる制限値Igを設定する制限値設定部62と、アシスト指令値Ias*の絶対値を制限値Ig以下に制限するガード処理部63とを備えている。制限値設定部62には、メモリ64が接続されている。
制限値設定部62には、回転角θm、絶対舵角θs、車速SPD、操舵トルクTh、電源電圧Vb、定格電流Ir及びエンド位置対応角θs_le,θs_reが入力される。そして、制限値設定部62は、これらの状態量に基づいて制限値Igを設定する。
そして、舵角制限値Ienが制限値Igとしてガード処理部63に出力されることにより、q軸電流指令値Iq*の絶対値が舵角制限値Ienに制限される。これにより、エンド離間角Δθが所定角度θ1以下となる場合に、該エンド離間角Δθの減少に基づいてq軸電流指令値Iq*の絶対値を小さくすることで、エンド当ての衝撃を緩和するエンド当て緩和制御が実行される。つまり、本実施形態の電流指令値演算部51は、q軸電流指令値Iq*の絶対値を制限値Ig以下に制限する態様で該q軸電流指令値Iq*を補正する。そして、q軸電流指令値Iq*の補正量は、アシスト指令値Ias*の制限値Igに対する超過分、すなわち舵角制限値Ienに対する超過分となる。
舵角制限値演算部71は、エンド離間角Δθを演算するエンド離間角演算部81と、エンド離間角Δθに応じて定まる電流制限量である角度制限成分Igaを演算する角度制限成分演算部82と、角度制限成分Igaを補正する開放制御部83とを備えている。また、舵角制限値演算部71は、上限角速度ωlimに対する操舵速度ωsの超過分である超過角速度ωoを演算する超過角速度演算部84と、超過角速度ωoに応じて定まる電流制限量である速度制限成分Igsを演算する速度制限成分演算部85とを備えている。
ところで、エンド当て緩和制御の実行によって、実ラックエンド位置よりもステアリング中立位置側の仮想ラックエンド位置でラック軸12の移動が規制されると、車両の小回り性能が低下するおそれがある。この点に鑑み、開放制御部83は、運転者が旋回走行しようとしている場合には、エンド当て緩和制御の実行によるq軸電流指令値Iq*の補正量を小さくする、すなわちq軸電流指令値Iq*の制限を部分的に開放する部分開放制御を実行することで、ラック軸12を実ラックエンド位置まで移動可能とする。
(b)操舵トルクThの絶対値が操舵トルク閾値Tth以上である。
(c)車速SPDが所定車速範囲内である。
(e)モータ角速度ωmの変化量である角速度変化量Δωmの絶対値が角速度変化量閾値Δωth未満である。
(1)開放制御部83は、エンド当て緩和制御の実行時に運転者が車両を旋回走行させようとしていると判定する場合に、エンド当て緩和制御の実行によるq軸電流指令値Iq*の補正量を小さくする部分開放制御を行う。これにより、エンド当て緩和制御の実行によるq軸電流指令値Iq*の制限が部分的に開放されて、q軸電流指令値Iq*が大きくなる。したがって、例えばエンド当て緩和制御の実行により仮想ラックエンド位置でラック軸12の移動が規制されても、運転者が旋回走行させようとすることで、部分開放制御が実行されてq軸電流指令値Iq*が大きくなるため、ラック軸12を実ラックエンド位置まで移動させることが可能となる。その結果、車両の小回り性能が低下することを抑制できる。
・上記実施形態では、部分開放制御の開始時からの時間経過に従って、補正後の角度制限成分Iga’を線形的に小さくしたが、これに限らず、角度制限成分Igaを小さくする態様は適宜変更可能である。
・上記実施形態では、部分開放制御の実行後、部分開放制御の実行により小さくする前の角度制限成分Igaが開放目標値Itrg未満となった場合に部分開放制御を停止した。しかし、これに限らず、角度制限成分Igaが開放目標値Itrg以上であっても、例えば上記(a)〜(e)の条件のいずれかが成立しなくなった場合に、部分開放制御を停止してもよい。
・上記実施形態では、操舵制御装置1は、EPSアクチュエータ6がコラム軸15にモータトルクを付与する形式のEPS2を制御対象としたが、これに限らず、例えばボール螺子ナットを介してラック軸12にモータトルクを付与する形式の操舵装置を制御対象としてもよい。また、EPSに限らず、操舵制御装置1は、運転者により操作される操舵部と、転舵輪を転舵させる転舵部との間の動力伝達が分離されたステアバイワイヤ式の操舵装置を制御対象とし、転舵部に設けられる転舵アクチュエータのモータのトルク指令値又はq軸電流指令値について、本実施形態のようにエンド当て緩和制御を実行してもよい。
Claims (9)
- ハウジングと、前記ハウジング内に往復動可能に収容される転舵軸と、モータを駆動源として前記転舵軸を往復動させるモータトルクを付与するアクチュエータとを備える操舵装置を制御対象とし、
前記転舵軸に連結される転舵輪の転舵角に換算可能な回転軸の回転角であって、360°を超える範囲を含む絶対角で示される絶対舵角を検出する絶対舵角検出部と、
前記モータが出力するモータトルクの目標値に対応した電流指令値を演算する電流指令値演算部とを備え、
前記モータに供給する実電流値が前記電流指令値となるように前記モータの駆動を制御する操舵制御装置において、
前記転舵軸が前記ハウジングに当接するエンド当てにより該転舵軸の移動が規制されるエンド位置を示す角度であって、前記絶対舵角と対応付けられたエンド位置対応角が記憶され、
前記電流指令値演算部は、前記絶対舵角の前記エンド位置対応角からの距離を示すエンド離間角が所定角度以下となる場合に、該エンド離間角の減少が規制されるように前記電流指令値を補正するエンド当て緩和制御を実行するものであって、
前記エンド当て緩和制御の実行時に車両を旋回走行させようとしているか否かの旋回意思判定を行い、前記車両を旋回走行させようとしていると判定する場合に、前記エンド当て緩和制御の実行による前記電流指令値の補正量を小さくする部分開放制御を行う開放制御部を備える操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記電流指令値演算部は、
前記エンド離間角が前記所定角度以下となる場合に、該エンド離間角の減少に基づいて小さくなる舵角制限値を演算する舵角制限値演算部と、
前記電流指令値の絶対値の上限となる制限値を前記舵角制限値以下に設定する制限値設定部とを備え、
前記電流指令値の絶対値を前記舵角制限値に制限することにより、前記エンド当て緩和制御を実行するものであり、
前記舵角制限値演算部は、前記モータの定格電流から前記エンド離間角に基づく角度制限成分を減算した値に基づいて前記舵角制限値を演算するものであり、
前記開放制御部は、前記角度制限成分を小さくすることにより、前記部分開放制御を実行する操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記旋回意思判定が成立する条件には、前記角度制限成分が前記定格電流に基づいて設定される電流閾値よりも大きいこと、及び前記操舵装置に入力される操舵トルクが車両を旋回走行させるのに必要なトルクを示す操舵トルク閾値以上であることが含まれる操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記旋回意思判定が成立する条件には、車速が低速域であることを示す所定車速範囲内であることが含まれる操舵制御装置。 - 請求項3又は4に記載の操舵制御装置において、
前記旋回意思判定が成立する条件には、前記モータの角速度が前記モータの停止状態を示す角速度閾値以下であること、及び前記モータの角速度変化量が前記モータの停止状態を示す角速度変化量閾値未満であることの少なくとも一方が含まれる操舵制御装置。 - 請求項3〜5のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記開放制御部は、所定時間継続して前記旋回意思判定が成立する場合に、前記車両を旋回走行させようとしていると判定する操舵制御装置。 - 請求項2〜6のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記開放制御部は、前記部分開放制御の開始時からの時間経過に従って、前記角度制限成分を線形的に小さくする操舵制御装置。 - 請求項2〜6のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記開放制御部は、前記部分開放制御の開始時からの時間経過に従って、該時間経過に対する前記角度制限成分の変化率の絶対値を小さくしつつ、前記角度制限成分を小さくする操舵制御装置。 - 請求項2〜8のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記開放制御部は、前記部分開放制御の実行時において、前記角度制限成分が予め設定された開放目標値となるまで該角度制限成分を小さくするものであり、
前記開放制御部は、前記部分開放制御の実行により小さくする前の前記角度制限成分が前記開放目標値未満となる場合に、前記部分開放制御を停止する操舵制御装置。
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