JP4407937B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
したがって、戻し操舵力が働いたときに、その操舵力に応じたアシスト力は得られず、操舵する者の意思に沿わない違和感がある。
本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置1の全体の概略後面図を図1に示す。
ステアリングギアボックス4には、ステアリングホイール(図示せず)が一体に取り付けられたステアリング軸にジョイントを介して連結される入力軸5が軸受を介して回動自在に軸支されており、図2に示すように入力軸5はステアリングギアボックス4内でトーションバー6を介して相対的なねじり可能に操舵ピニオン軸7と連結されている。
したがってステアリングホイールの回動操作により入力軸5に伝達された操舵力は、トーションバー6を介して操舵ピニオン軸7を回動して操舵ピニオン軸7のはす歯7aとラック歯3aの噛合によりラック軸3を左右軸方向に摺動させる。
なお、アシストモータMには、その回転駆動軸の回転を直接検出するロータリエンコーダ、レゾルバなどの回転角センサ27が設けられている。
トーションバー6の捩れをコア21の軸方向の移動に変換し、コア21の移動をコイル22,23のインダクタンス変化に変えて操舵トルクTを検出している。
なお、トーションバー6の捩れを光学的に検出するトルクセンサでもよい。
操舵トルクセンサ20が検出した操舵トルクTと車速センサ25が検出した車速vに基づいて操舵アシスト制御手段31がアシストベース電流Ibを演算し出力する。
例えば、操舵トルクTに対するアシストベース電流Ibの最適な関係を所定の車速毎に予め決めておき、同関係をもとに操舵トルクTと車速vからアシストベース電流Ibを演算する。
さらに、ステアリング系の慣性トルクやモータの慣性トルクを補償する演算も加えてアシストベース電流Ibを求めるようにしてもよい。
この回転角センサ27が検出するモータ回転数nに基づいて舵角θを検出する舵角演算手段34を備えている。
なお、舵角θを直接検出する舵角センサを設けてもよい。
そして、縦軸がベース修正舵角速度ωmbを示し、同縦軸において原点がベース修正舵角速度0であり、原点より上方が右回転方向(ハンドルを右に切る方向)で、原点より下方が左回転方向(ハンドルを左に切る方向)である。
該関係曲線は、第2象限と第4象限に原点対称に滑らかな曲線で形成されている。
左舵角は右舵角と原点対称であり、左舵角θが大きくなる程右操舵方向にベース修正舵角速度ωmbが大きくなる。
したがって、この舵角θに対するベース修正舵角速度ωmbの関係曲線は、車速vおよび操舵トルクTに基づいて補正を受けて変化する。
乗算補正の乗算係数kは、乗算係数演算手段36により演算され、加算補正の加算係数Sは、加算係数演算手段37により演算される。
車速vに対して車速乗算係数kvは、原点から車速vが大きくなる程大きくなり、車速10km/hで車速乗算係数kvは1.0を示し、車速vが小さいうちは急激に大きくなり、その後大きくなる割合が徐々に小さくなっている。
操舵トルクTに対する操舵トルク乗算係数ktは、操舵トルクTが0(完全なハンドル手放し状態)で1.0を示し、操舵トルクTが大きくなり初めの殆ど手放し状態に相当する間は多少1.0より減少するが減少はわずかで、手放し状態を脱するあたりで急激に減少して0に近づき、その後操舵トルクTが大きくなるに従い徐々に0に益々近づく。
したがって、手放し状態でベース修正舵角速度ωmbの形状を概ね維持し、手放し以外の状態ではベース修正舵角速度ωmbの形状を扁平にする(舵角に対して変化しない)よう働く。
この乗算係数kは、ベース修正舵角速度ωmbに乗算されて乗算補正がなされる(図3の乗算補正手段38参照)。
横軸を操舵トルクTとし、縦軸を加算係数Sとして座標で、操舵トルクTに対して加算係数Sは比例し、原点を通る右肩上がりの直線で示される。
したがって、操舵トルクが大きい程ベース修正舵角速度ωmbは上方に大きくシフトする。
なお、車速が高速になると、セルフアライニングトルクの増大により操舵トルクも大きくなるため、ベース修正舵角速度ωmbは上方にシフトする傾向にある。
すなわち、目標舵角速度ωmは、
ωm=ωmb・k+S(=ωmb・kv・kt+S)
である。
この実舵角速度ωに対する前記目標舵角速度ωmの偏差Δω(=ωm−ω)を求め(図3の偏差演算手段41参照)、同偏差Δωを修正電流換算手段42が電流に換算してベース修正電流Isbが求められる。
この電流換算は、偏差Δωに所定の換算係数を乗算することで算出可能である。
すなわち、舵角θが右舵角にある場合(舵角θ>0)は、実舵角速度ωが左回転方向にあれば(実舵角速度ω<0)、ハンドルは戻し状態であり、同様に、舵角θが左舵角にある場合(舵角θ<0)に、実舵角速度ωが右回転方向にあれば(実舵角速度ω>0)、ハンドルは戻し状態である。
ハンドル戻し判別手段43は、θ×ω<0でハンドル戻し状態と判別されたときは、乗算係数h=1とし、それ以外は乗算係数h=0とする。
したがって、修正電流Isは、ハンドル戻し状態ならばベース修正電流Isbの値であり、ハンドル戻し状態でなければ修正電流Isは0である。
この修正されたアシスト目標電流IoによってアシストモータMが駆動制御される。
したがって、ハンドル戻し状態の場合のみ補正電流Isによりアシストベース電流Ibが修正される。
まず、右操舵で切込んだ後の手放し状態でない戻し操舵が行われる場合(舵角θ>0で実舵角速度ω<0)について説明する。
低車速なので、車速乗算係数kvは1.0近辺の値を示し(図5参照)、手放し以外の状態で低車速なので、操舵トルク乗算係数ktが約0.3近辺を示し(図6参照)、結局乗算係数kは、1.0よりかなり小さい値となり、よって図4に示す舵角θに対するベース修正舵角速度ωmbの関係曲線の形状は扁平に補正される。
図8(1)には、同時に前記舵角速度演算手段40が演算した実舵角速度ωの舵角θに対する関係曲線を一点鎖線で示す。
すなわち、ハンドルを最大舵角θmaxから戻し操舵を開始する初めの舵角θqまでの舵角範囲(θq<θ<θmax)で、修正電流Isがアシストとして作用するので、修正前に急激に左操舵トルクTが増加していたものが、修正後は緩やかに左操舵トルクTが増加しており、この左操舵トルクTの緩やかな増加のまま舵角θqを過ぎると修正前の左操舵トルクTより大きくなって重み付けされる。
目標舵角速度ωmは、図4に示す舵角θに対するベース修正舵角速度ωmbの関係曲線を扁平にして、高車速で戻し操舵トルクも大きくなり図7より加算係数Sも大きな値を持つことで、ベース修正舵角速度ωmbの関係曲線が上方へ大きくシフトさせて示されている(図9(1)参照)。
図10は、低車速の場合を示したものである。
低車速なので、車速乗算係数kvは1.0近辺の値を示し(図5参照)、略手放し状態なので、操舵トルク乗算係数ktが約1.0を示し(図6参照)、結局乗算係数kは、1.0よりいくらか小さい値となり、よって図5に示す舵角θに対するベース修正舵角速度ωmbの関係曲線の形状は若干扁平に補正される。
20…トルクセンサ、21…コア、22,23…コイル、25…車速センサ、26…モータ電流検出装置、27…回転角センサ、
30…操舵トルク制御装置、31…操舵アシスト制御手段、32…電流フィードバック制御手段、33…モータ駆動回路、34…舵角演算手段、35…ベース修正舵角速度演算手段、35a…ベース修正舵角速度記憶手段、36…乗算係数演算手段、36a…車速乗算係数記憶手段、36b…操舵トルク乗算係数記憶手段、37…加算係数演算手段、37a…操舵トルク加算係数記憶手段、38…乗算補正手段、39…加算補正手段、40…舵角速度演算手段、41…偏差演算手段、42…修正電流換算手段、43…ハンドル戻し判別手段、44…乗算手段、45…加算手段。
Claims (4)
- 操舵トルクおよび車速に基づきアシストベース電流値を算出する操舵アシスト制御手段を備え、前記アシストベース電流値に基づくアシスト目標電流に従ってアシストモータが駆動制御されて人力をアシストする電動パワーステアリング装置において、
舵角を検出する舵角検出手段と、
前記舵角を時間微分して実舵角速度を演算する実舵角速度演算手段と、
前記舵角に基づきベース修正舵角速度を演算するベース修正舵角速度演算手段と、
前記操舵トルクと前記車速に基づき前記ベース修正舵角速度を乗算補正する乗算係数値を演算する乗算係数演算手段と、
前記操舵トルクに基づき前記ベース修正舵角速度を加算補正する加算係数値を演算する加算係数演算手段と、
前記ベース修正舵角速度に前記乗算係数値を乗算し次いで前記加算係数値を加算して目標舵角速度を演算する目標舵角速度演算手段と、
前記目標舵角速度と前記実舵角速度との差に基づいてベース修正電流値を演算する修正電流演算手段と、
前記舵角検出手段が検出した舵角と前記実舵角速度演算手段が演算した実舵角速度によりハンドル戻し状態か否かを判別するハンドル戻し判別手段と、
前記ハンドル戻し判別手段がハンドル戻し状態と判別したとき前記ベース修正電流値を戻し修正電流値とし、ハンドル戻し状態でないと判別したとき戻し修正電流値を0とする戻し修正電流演算手段と、
前記アシストベース電流値に前記戻し修正電流値を加えてアシスト目標電流とするアシスト目標電流演算手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記ベース修正舵角速度演算手段が、予め設定しておいた特定の運転状態における舵角に対するベース修正舵角速度の関係を記憶するベース修正舵角速度記憶手段を備え、前記ベース修正舵角速度記憶手段が記憶する舵角に対するベース修正舵角速度の関係から前記舵角に基づきベース修正舵角速度を抽出演算することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記乗算係数演算手段が、予め設定しておいた前記車速に対する車速乗算係数値の関係を記憶する車速乗算係数記憶手段と、予め設定しておいた前記操舵トルクに対する操舵トルク乗算係数値の関係を記憶する操舵トルク乗算係数記憶手段とを備え、前記車速乗算係数記憶手段が記憶する車速に対する車速乗算係数値の関係から前記車速に基づき車速乗算係数値を抽出演算し、前記操舵トルク乗算係数記憶手段が記憶する操舵トルクに対する操舵トルク乗算係数値の関係から操舵トルク乗算係数値を抽出演算し、抽出演算した車速乗算係数値と操舵トルク乗算係数値を乗算して乗算係数値を演算することを特徴とする請求項1または請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記加算係数演算手段が、予め設定しておいた前記操舵トルクに対する加算係数値の関係を記憶する操舵トルク加算係数記憶手段とを備え、前記操舵トルク加算係数記憶手段が記憶する操舵トルクに対する加算係数値の関係から加算係数値を演算することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれかの項記載の電動パワーステアリング装置。
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