JP2006117181A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の操舵制御装置41によれば、自動操舵モード中のアシスト制御用電流指令値I1が判別基準値K1を超えたか否かにより、運転者がハンドル操作を行ったか否かを判別することができる。そして、自動操舵モードの維持より運転者のハンドル操作を優先して自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるので、自動操舵モード中に発生した諸事情に対し、運転者は、転舵モータ19による補助力を受けた状態で、スムーズにハンドル操作を行って対応することが可能になる。
【選択図】 図2
Description
請求項1及び2の操舵制御装置では、自動操舵モード中に運転者がハンドル操作を行ったことによってハンドルの回転軸に負荷トルクがかかると、その負荷トルクに応じたアシスト制御用電流指令値が判別基準値を超え、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えられる。また、自動操舵モード中に運転者がハンドルに軽く触れた程度や、ハンドルの慣性力や操舵系の摩擦等によってハンドルの回転軸に負荷トルクがかかっても、その負荷トルクに応じたアシスト制御用電流指令値は判別基準値を超えず、自動操舵モードが維持される。このように本発明によれば、自動操舵モード中のアシスト制御用電流指令値が判別基準値を超えたか否かにより、運転者がハンドル操作を行ったか否かを判別することができる。そして、自動操舵モードの維持より運転者のハンドル操作を優先して自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるので、自動操舵モード中に発生した諸事情に対し、運転者は、転舵モータによる補助力を受けた状態で、スムーズにハンドル操作を行って対応することが可能になる。
位置制御部が有する積分演算部の時間積分値として過去のデータが残った状態で、手動操舵モードから自動操舵モードに切り替えられると、自動操舵モードの開始時における位置制御用電流指令値が時間積分値により大きな値になり、転舵輪が急峻に転舵されるような事態が生じ得る。しかしながら、請求項3の操舵制御装置によれば、手動操舵モードから自動操舵モードに切り替えられる前までに、時間積分値がリセットされるので、上記した事態を回避することができる。
請求項4の操舵制御装置では、報知信号により自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えられたことを確認することができる。
以下、本発明の第1実施形態を図1〜図7に基づいて説明する。図1に示された車両10は、所謂、電動パワーステアリング装置としての操舵装置11を備え、運転者によるハンドル操作を転舵モータ19で補助して転舵輪50,50を転舵することができる。具体的には、1対の転舵輪50,50の間には、転舵輪間シャフト16が差し渡され、その転舵輪間シャフト16は、筒形ハウジング18の内部に挿通されている。転舵輪間シャフト16の両端は、タイロッド17,17を介して各転舵輪50,50に連結され、筒形ハウジング18は、車両10の本体に固定されている。また、筒形ハウジング18の軸方向の中間部分には大径部18Dが備えられ、その大径部18Dに転舵モータ19が内蔵されている。転舵モータ19は、筒形ハウジング18の内面に嵌合固定されたステータ20と、ステータ20の内側に遊嵌された筒状のロータ21とを備えてなる。そして、転舵輪間シャフト16がロータ21の内側を貫通している。また、筒形ハウジング18のうち大径部18Dの一端には、ロータ21の回転位置を検出するための回転位置センサ25(例えば、エンコーダ)が設けられている。
前記第1実施形態の位置制御部41Bが有する積分演算部41Kの時間積分値θ4として過去のデータが残った状態で、手動操舵モードから自動操舵モードに切り替えられると、自動操舵モードの開始時における位置制御用電流指令値I2が時間積分値により大きな値になり、手動操舵モードから自動操舵モードに切り替えられた直後に、転舵輪50が急峻に転舵されるような事態が生じ得る。しかしながら、本実施形態では、下記構成を備えたことにより、上記した事態を回避することができる。
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
11 操舵装置
19,72 転舵モータ
32 ステアリングシャフト
33 ハンドル
34 舵角センサ
35 トルクセンサ
40 目標舵角生成装置
41 操舵制御装置
41A アシスト制御部
41B 位置制御部
41K 積分演算部
42 モータ駆動回路
50 転舵輪
I1 アシスト制御用電流指令値
I2 位置制御用電流指令値
I3 モータ電流指令値
K1 判別基準値
T1 負荷トルク
θ1 目標舵角
Claims (4)
- ハンドル操作を転舵モータで補助して転舵輪を転舵する手動操舵モードと、予め設定された移動目標位置に車両を移動するまでの間、前記ハンドル操作なしで前記転舵モータにより前記転舵輪の舵角を位置制御する自動操舵モードとに切り替え可能な車両に搭載され、前記転舵モータを駆動するためのモータ電流指令値を演算する操舵制御装置であって、
前記ハンドルの回転軸にかかる負荷トルクに応じてアシスト用電流指令値を演算するアシスト制御部と、
前記移動目標位置に基づいて特定される目標舵角と前記転舵輪の実際の舵角との位置偏差に応じて位置制御用電流指令値を演算する位置制御部と、
前記手動操舵モード中は、前記アシスト用電流指令値を前記モータ電流指令値とする一方、前記自動操舵モード中は、前記アシスト用電流指令値と前記位置制御用電流指令値との和を前記モータ電流指令値とするモータ電流指令値切替部と、
前記自動操舵モード中に、前記アシスト用電流指令値が、予め設定された判別基準値を超えたか否かを判別する指令値判別手段とを備え、
前記モータ電流指令値切替部は、前記自動操舵モード中に前記アシスト用電流指令値が前記判別基準値を超えた場合に、前記自動操舵モードから前記手動操舵モードに切り替える一方、前記自動操舵モード中に前記アシスト用電流指令値が前記判別基準値を超えなかった場合に、前記自動操舵モードを維持するように構成されたことを特徴とする操舵制御装置。 - 前記モータ電流指令値切替部は、前記位置制御部からの前記位置制御用電流指令値の出力を停止することによって前記自動操舵モードから前記手動操舵モードに切り替え、前記位置制御部からの前記位置制御用電流指令値の出力を許可することによって前記自動操舵モードを維持するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記位置制御部は、前記位置偏差の時間積分値に応じて前記位置制御用電流指令値を増減するための積分演算部を有し、
前記手動操舵モードから前記自動操舵モードに切り替えられる前までに前記時間積分値をリセットする積分値リセット手段を備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の操舵制御装置。 - 前記モータ電流指令値切替部は、前記自動操舵モードから前記手動操舵モードに切り替えた旨を報知するための報知信号を出力するように構成されたことを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の操舵制御装置。
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