JP2018047815A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動パワーステアリング装置100は、自動操舵時に、車両の移動目標位置に基づいて設定される舵角目標値に基づく信号とモータ回転角センサ10a、舵角センサ15によって検出された舵角に基づく信号との偏差に応じて電動モータ10を制御する自動操舵制御部60を備え、自動操舵制御部60は、自動操舵中に運転者によってステアリングホイール1が操作されたときに、トルクセンサ12によって検出されたトルクの値が第1の閾値αに達すると、積分器67bに基づく積分制御を制限する偏差制限部80を有する。
【選択図】図3
Description
以下、図1〜図4を参照して、本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置100について説明する。
例えば、運転者によるステアリング介入操作の速度が遅い場合には、トルクが第1の閾値αに達するまでに時間を要するため、積分器67bによる偏差dの積算がより進んでしまう。このため、第1の閾値αを第3の閾値γよりも小さな値に設定することで、積分器67bによる偏差dの積算が少ないときに、積分器67bに基づく積分制御を制限する。これにより、角速度制御部67によって生成される自動操舵目標値の上昇を早めに抑制できるので、トルクの上昇に伴う運転者の違和感をより低減できる。
次に、図8を参照して、本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置200について説明する。以下では、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、第1実施形態の電動パワーステアリング装置100と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
Claims (10)
- 電動パワーステアリング装置であって、
運転者によって操作されるステアリング部材に連結され、運転者による前記ステアリング部材の操作に伴って回転するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの一部を構成するトーションバーと、
前記トーションバーに作用するトルクを検出するトルクセンサと、
前記ステアリングシャフトに回転トルクを付与する電動モータと、
前記トルクセンサによって検出されたトルクに基づいて前記電動モータを制御する操舵補助と車両外の情報に基づいて前記電動モータを制御する自動操舵とを選択的に行う制御部と、
前記ステアリング部材の舵角を検出する舵角検出部と、を備え、
前記制御部は、前記自動操舵時に、車両の移動目標位置に基づいて設定される舵角目標値に基づく信号と前記舵角検出部によって検出された前記舵角に基づく信号との偏差に応じて前記電動モータを制御する自動操舵制御部を有し、
前記自動操舵制御部は、
前記偏差に基づいて積分制御を行うための積分器と、
前記自動操舵中に運転者によって前記ステアリング部材が操作されたときに、前記トルクセンサによって検出されたトルクの値が第1の閾値に達すると、前記積分器に基づく積分制御を制限する制限部と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記制限部は、
前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値に達したときに、前記舵角目標値に基づく信号と前記舵角に基づく信号との前記偏差を0として出力することによって前記積分器に基づく積分制御を制限することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制限部は、
前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値に達したときに、前記舵角目標値に基づく信号として前記舵角に基づく信号を出力することによって前記積分器に基づく積分制御を制限することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制限部は、
前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値以上に達したときに、前記舵角に基づく信号として前記舵角目標値に基づく信号を出力することによって前記積分器に基づく積分制御を制限することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記自動操舵制御部は、
前記偏差に基づいて比例制御を行うための比例器と、
前記偏差に基づいて微分制御を行うための微分器と、をさらに備え、
前記制限部は、
前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値に達したときに、前記積分器に基づく積分制御のみを制限することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制限部は、
前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値に達したときに、前記舵角目標値に基づく信号と前記舵角に基づく信号との前記偏差を0として出力し、前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値まで低下したときに、前記舵角目標値に基づく信号と前記舵角に基づく信号との前記偏差をそのまま出力することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制限部は、
前記トーションバーに作用するトルクが前記第1の閾値から前記第2の閾値の範囲内にあるときは、前記トーションバーに作用するトルクが大きくなるにつれて前記舵角目標値に基づく信号と前記舵角に基づく信号との前記偏差を小さくすることを特徴とする請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記自動操舵制御部は、
前記舵角に基づいて前記ステアリング部材の角速度を演算する角速度演算部と、
前記舵角目標値と前記舵角とに基づいて前記電動モータを制御するための角速度目標値を演算する角速度目標値演算部と、を備え、
前記舵角目標値に基づく信号と前記舵角に基づく信号との前記偏差は、前記角速度と前記角速度目標値との偏差であることを特徴とする請求項1から7のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記トーションバーに作用するトルクが一定時間第3の閾値以上であるときに、前記自動操舵制御部による制御を停止させる介入判定部をさらに備え、
前記第1の閾値は、前記第3の閾値よりも小さな値に設定されることを特徴とする請求項1から8のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記自動操舵制御部は、車両の車速が早くなるにつれて前記第1の閾値を小さくすることを特徴とする請求項1から9のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置。
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