JP7347346B2 - 操舵制御システム、電動パワーステアリング装置および操舵制御プログラム - Google Patents
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Description
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
検出された操舵角の検出値と予め定められた操舵角目標値との偏差を積分する積分器を有し、前記積分器の積分結果に基づいて操舵アクチュエータを制御するフィードバック制御部と、
運転者によるステアリングホイールの操舵力を検出する操舵力センサと、
検出された前記操舵力の標準偏差を演算する標準偏差演算部と、
演算された標準偏差に基づいて、前記積分器による積分を抑制する積分抑制部と、
を備える。
上記操舵制御システムと、
上記操舵制御システムにより制御される前記操舵アクチュエータと、
を備える。
車両を制御するコンピュータに、
ステアリングホイールの操舵角を取得する処理と、
取得された操舵角と予め定められた操舵角目標値との偏差を積分し、積分結果に基づいて操舵アクチュエータを制御する処理と、
運転者によるステアリングホイールの操舵力を取得する処理と、
取得された前記操舵力の標準偏差を演算する処理と、
演算された標準偏差に基づいて、前記積分を抑制する処理と、
を実行させる。
図1は、本開示の実施の形態に係る操舵制御システム30Aを備えた車両1の構成を模式的に示す図である。
まず、手動操舵の制御を実行する場合について説明する。
CPUは、運転者によるステアリング操作が行われた場合、ステアリングホイール2に加わる操舵トルクおよび車速に基づいて、アシストマップを参照して、モータ指令値を算出する。モータ制御部36は、算出されたモータ指令値に応じた指令電流を操舵アクチュエータ12(電動モータ)に出力する。これにより、操舵アクチュエータ12が回転し、その回転力がステアリングシャフト3に付与されることで、運転者によるステアリング操作をアシストすることが可能となる。
次に、自動操舵の制御を実行する場合について図2を参照して説明する。ここでは、「自動操舵」の一例として、車両1の運転者の手動操舵によらない車線維持の制御を挙げて説明する。
次に、オーバーライドの制御を実行する場合について図2を参照して説明する。ここでは、「オーバーライド」として、上記の自動操舵の制御(車線維持の制御)を維持したまま運転者によるステアリング操作が行われる場合を一例に挙げて説明する。上述するように、操舵力センサ26は、運転者によるステアリング操作が行われる場合、ステアリングホイール2に加わる操舵力に応じた信号を出力する。
オーバーライド演算部34は、図4に示すように、第1減算器341、第2減算器342、第3減算器343、飽和要素344、除算器345、第1演算器346、第2演算器347を有する。
2 ステアリングホイール
3 ステアリングシャフト
4 油圧ユニット
5 ピットマンアーム
6 リンク機構
8 操舵輪
10 電動パワーステアリング装置
12 操舵アクチュエータ
14 磁極位置センサ
22 車速センサ
24 操舵角センサ
26 操舵力センサ
28 車線認識カメラ
30 操舵制御部
30A 操舵制御システム
32 目標操舵角演算部
33 標準偏差演算部
34 オーバーライド演算部
35 フィードバック制御部
36 モータ制御部
37 フィードフォワード制御部
341 第1減算器
342 第2減算器
343 第3減算器
344 飽和要素
345 除算器
346 第1演算器
347 第2演算器
351 比例回路
352 積分回路
353 微分回路
354 加算器
355 乗算器
356 増幅器
3521 演算器
3522 飽和要素
3523 遅延積分要素
3524 増幅器
3525 加減算器
3531 増幅器
Claims (5)
- ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
検出された操舵角の検出値と予め定められた操舵角目標値との偏差を積分する積分器を有し、前記積分器の積分結果に基づいて操舵アクチュエータを制御するフィードバック制御部と、
運転者によるステアリングホイールの操舵力を検出する操舵力センサと、
検出された前記操舵力の標準偏差を演算する標準偏差演算部と、
演算された標準偏差に基づいて、前記積分器による積分を抑制する積分抑制部と、
を備える、操舵制御システム。 - 前記積分抑制部は、算出された前記標準偏差から0から1までの所定範囲で係数を算出し、算出した前記係数に基づいて、前記積分器による積分を抑制する、
請求項1に記載の操舵制御システム。 - 前記積分抑制部は、前記標準偏差の上限値および下限値に基づいて、前記係数を算出する、
請求項2に記載の操舵制御システム。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の操舵制御システムと、
前記操舵制御システムにより制御される前記操舵アクチュエータと、
を備える、電動パワーステアリング装置。 - 車両を制御するコンピュータに、
ステアリングホイールの操舵角を取得する処理と、
取得された操舵角と予め定められた操舵角目標値との偏差を積分し、積分結果に基づいて操舵アクチュエータを制御する処理と、
運転者によるステアリングホイールの操舵力を取得する処理と、
取得された前記操舵力の標準偏差を演算する処理と、
演算された標準偏差に基づいて、前記積分を抑制する処理と、
を実行させるための操舵制御プログラム。
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