JP2015020604A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アシスト制御演算部20は、操舵トルクの検出値に応じて操舵負荷を軽減するアシストトルクを発生させるためのアシスト指令ACを生成し、目標追従制御演算部30は、操舵に関わる物理量の目標値を取得し、目標値に物理量の検出値を追従させる自動操舵トルクを発生させるための追従指令TCを生成し、アシスト指令ACおよび追従指令TCの加算値によってモータ6を制御する。介入検出部40は、ドライバもしくはシステムによる介入操作を検出し、制限手段は、介入検出手段で検出される介入の程度に応じて、自動操舵トルクに対するアシストトルクの比率が変化するように、アシスト制御演算部または目標追従制御演算部で使用される内部値を制限する。
【選択図】図2
Description
[第1実施形態]
<全体構成>
本実施形態の電動ステアリングシステム1は、図1に示すように、ドライバによるハンドル(操舵部材)2の操作をモータ6によってアシストするアシスト制御、および走行レーンに設定された目標コースに沿った自動操舵をモータ6によって実現する目標追従制御(ここではレーンキープ制御)を実行するものである。
以下では、ハンドル2から各タイヤ10に至る、ハンドル2の操舵力が伝達される機構全体を総称して、操舵系メカ100ともいう。
<EPS−ECU>
EPS−ECU15は、図2に示すように、アシスト指令ACを生成するアシスト制御演算部20と、追従指令TCを生成する目標追従制御演算部30と、ドライバによる目標追従制御への介入操作を検出する介入検出部40と、アシスト指令ACと追従指令TCを加算することによりモータを駆動するための電流指令値となる駆動指令DCを生成する加算器50と、駆動指令DCに基づいてモータ6へ駆動電圧Vd(図示しないが3相モータであれば3相分印加する)を印加することによりモータ6を通電駆動するモータ駆動回路60とを備えている。
モータ駆動回路60は、駆動指令DCに基づき、駆動指令DCに対応したトルク(アシストトルクおよび自動操舵トルク)が操舵軸に付与されるようにモータ6へ駆動電圧Vdを印加する。具体的には、駆動指令DCを目標電流とし、モータ6に流れる通電電流Imが目標電流と一致するように駆動電圧Vdをフィードバック制御することで、操舵軸に対して所望のトルクを発生させる。なお、このようなモータ駆動回路60は公知の技術(例えば、特開2013−52793号公報参照)であるため、その詳細についての説明は省略する。
アシスト制御演算部20は、操舵トルクTs、モータ回転角速度ω、車速Vに基づき、路面反力(路面負荷)に応じた伝達感や、操舵状態に応じたフィールが実現されるようにハンドル2の操作をアシストするアシストトルクを発生させるための電流指令値を表すアシスト指令ACを生成する。具体的には、例えば、操舵トルクTsおよび車速Vに基づき路面反力に応じた伝達感を得るための基本アシスト量を演算し、操舵トルクTsおよびモータ回転角速度ωに応じて操舵状態に応じたアシスト補償量を演算し、そのアシスト補償量に、車速Vに応じたゲインを乗じたものを基本アシスト量に加算することでアシスト指令ACを生成する。但し、アシスト指令ACの演算方法は、これに限るものではなく、公知の任意の手法を使用することが可能である。
介入検出部40は、図3に示すように、まず、操舵トルクTsを読み込む(S110)。この時、操舵トルクTsに対してローパスフィルタ(LPF)を作用させて、操舵トルクTsに重畳された路面外乱等、ドライバによる介入動作以外のノイズを除去するようにしてもよい。
目標追従制御演算部30は、図4に示すように、目標角度θ*、モータ回転角(以下「実角度」ともいう)θに基づき、実角度θを目標角度θ*に追従させるのに必要な自動操舵トルクを発生させるための電流指令値を表す追従指令TCを生成する。具体的には、目標追従制御演算部30は、目標角度θ*に対する実角度θの偏差を求める減算器31と、減算器31で求めた偏差にPIDゲインを付与することで制御特性を決定づける特性決定器32と、特性決定器32の出力である積分対象値TMを積分する積分器33と、介入係数αに従って、目標追従制御演算部30での演算に使用される内部値を制限することによって、追従指令TCを制限する制限演算器34とを備えている。なお、特性決定器32と積分器33は、一般的なPID制御を表す数式を、離散化のために双一次変換し、その変換により得られた数式に基づく制御構造を実現する周知のものである。
制限対象値uが許容範囲外(|u|≧LM)である場合(S230−YES)、制限対象値uが非負の値であるか否かを判断する(S250)。
制限対象値uが負の値である場合(S250−NO)、負のガード値(許容範囲の下限値)−LMを出力yとして設定する(S270)。
このように構成された電動ステアリングシステム1では、図6に示すように、目標追従制御(レーンキープ制御)が行われている時には、追従指令TCは非零の値(通常、|TC|<LM)となり、一方、操舵トルクTsおよびアシスト指令ACはドライバが介入しない限りTs=0,AC=0が保持される。この間、|Ts|<Aであるため、介入係数αは1(追従指令TCの許容範囲が最大)となる。
以上説明したように、電動ステアリングシステム1では、ドライバによる介入操作を検出すると、その大きさ(ここでは操舵トルクTsの大きさ)に応じて追従指令TCを減少させることによって、アシスト指令ACとの干渉を抑制している。このため、ドライバが介入操作を行った時に、ドライバに違和感を与えることなく、目標追従制御からアシスト制御へ移行することができる。
本実施形態では、制限演算器34は、介入係数αからガード値LMを求め、制限対象値uが許容範囲−LM〜LM内であれば、制限対象値uをそのまま、許容範囲−LM〜LM外であれば、制限対象値uをガード値±LMに制限したものを出力yとしている。制限演算器34での演算は、これに限るものではなく、例えば、単純に、制限対象値uに介入係数αを乗じたものを出力yとしてもよい。
第2実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
これに対して、本実施形態では、図8に示すように、制限演算器34を、追従指令の前回値TC[n−1]が制限対象値uとなり、出力yが加算器にて積分対象値TMに加算される加算値となるように配置している。また、制限演算器34には、介入係数αだけでなく、積分対象値TMも入力されている。
u+TMが許容範囲外の値(|u+TM|≧LM)である場合(S330−YES)、u+TMが非負の値であるか否かを判断する(S350)。
本実施形態によれば、第1実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
<変形例>
本実施形態では、制限演算器34は、介入係数αからガード値LMを求め、制限対象値uと積分対象値TMとの加算値が許容範囲−LM〜LM内であれば、制限対象値uをそのまま出力yとし、許容範囲−LM〜LM外であれば、積分器33を構成する加算器での加算結果がガード値±LMとなるように制限したものを出力yとしている。制限演算器34での演算はこれに限るものではなく、例えば、単純に、制限対象値uに介入係数αを乗じたものを出力yとしてもよい。
第3実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
本実施形態によれば、第1実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
また、本実施形態では、上記実施形態と比較してより上流側で制限をかけるため、出力(ここでは積分対象値TM)を用いた他のアプリケーションが存在する場合に、そのアプリケーションへの干渉を抑制することができる。このような干渉極性効果があることから、ソフトウェアアーキテクチャの汎用性を向上させることができる。
第4実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
本実施形態によれば、第1実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
また、本実施形態では、上記実施形態と比較してより上流側で制限をかけるため、出力(ここでは目標角度θ*と実角度θの偏差)を用いた他のアプリケーションが存在する場合に、そのアプリケーションへの干渉を抑制することができる。このような干渉抑制効果があることから、ソフトウェアアーキテクチャの汎用性を向上させることができる。
第5実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
本実施形態によれば、第4実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
本実施形態では、S660、S670において、制限対象値u1を制限しているが、制限対象値u2を制限してもよい。この場合、S660では、y1←u1、y2←u1−(LM−TC[n−1])/Kとし、S670では、y1←u1、y2←u1−(−LM−TC[n−1])/Kとすればよい。
第6実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
制限演算器(以下「前置制限演算器」という)34Aは、特性決定器32の出力が制限対象値u1となり、出力y1が積分対象値TM(積分器33の入力)となるように配置され、介入係数α、追従指令TC[n]が入力されている。
TC[n]が許容範囲外の値(|TC[n]|≧LM)である場合(S730−YES)、出力y1をゼロに設定する(S750)。
一方、後置制限演算器34Bでは、図18に示すように、まず、制限対象値u2(積分器33の出力)、介入係数αを読み込み(S810)、上限値CLに介入係数αを乗じることでガード値LMを算出する(S820)。
u2が許容範囲外の値(|u2|≧LM)である場合(S830−YES)、u2が非負の値であるか否かを判断する(S850)。
u2が負の値である場合(S850−NO)、負のガード値(許容範囲の下限値)−LMを出力y2として設定する(S870)。
本実施形態によれば、第1実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
本実施形態では、制限演算器34A,34Bにより複数箇所で制限演算を行うため、内部値がデータ化けする等して生じた異常値等に対しても、より確実に制限を加えることができる。
第7実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
|u|<LMである場合(S930−NO)、制限対象値u1〜u3を制限することなくそのまま出力y1〜y3として設定する(S940)。
制限対象値u2が非負の値である場合(S950−YES)、制限対象値u1,u3に介入係数αを乗じた値を出力y1,y3とし、ガード値(許容範囲の上限値)LMを出力y3として設定する(S960)。
本実施形態によれば、第1実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
また、本実施形態では、追従指令TCの比例成分、積分成分、微分成分のそれぞれに制限をかけるため、これら出力(比例成分、積分成分、微分成分のいずれか)を用いた他のアプリケーションが存在する場合に、そのアプリケーションへの干渉を抑制することができる。このような干渉抑制効果があることから、ソフトウェアアーキテクチャの汎用性を向上させることができる。
第8実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
これに対して、本実施形態では、図21に示すように、介入検出部40aでの検出結果を表す2種類の介入係数α,βを生成し、介入係数αに従って目標追従制御演算部30の内部値を制限することによって追従指令TCを制限すると同時に、介入係数βに従ってアシスト制御演算部20aの内部値を制限することによってアシスト指令ACを制限する。
<介入検出部>
介入検出部40aは、図22に示すように、まず、操舵トルクTsを読み込み(S110)、予め用意された変換テーブルに従って、読み込んだ操舵トルクTsの絶対値|Ts|に応じた介入係数α,βを算出する(S122)。
ここで、介入係数αの算出に用いる変換テーブルは、介入検出部40で説明したものと同様であるため説明を省略する。一方、介入係数βの算出に使用する変換テーブルは、|Ts|≦Aではβ=0を出力し、|Ts|≧Bではβ=1を出力し、A<|Ts|<Bでは|Ts|の増大に伴い、β=0からβ=1の範囲で単調増加する値を出力するように設定されている。つまり、介入検出部40aは、操舵トルクの絶対値|Ts|が大きいほど、すなわち、操舵介入の度合いが大きいほど、大きな値となる介入係数βを生成する。値A,Bの意味は、介入検出部40で説明したものと同様である。
アシスト制御演算部20aは、図23に示すように、第1実施形態におけるアシスト制御演算部20と同様の機能を有する電流指令値演算器21と、介入係数βに従って、アシスト制御演算部20aでの演算に関わる内部値を制限することによって、アシスト指令ACを制限する制限演算器22とを備えている。
そして、制限演算器22では、図24に示すように、まず、制限対象値u(電流指令値演算器21の出力)、介入係数βを読み込み(S1010)、予め設定されたアシスト指令の上限値ALに介入係数βを乗じることでガード値LMを算出する(S1020)。上限値ALは、例えば、モータの定格電流に設定する。
u2≧LMである場合(S1030−YES)、ガード値LMを出力yとして設定する(S1050)。
本実施形態では、ドライバによる介入操作を検出すると、その大きさ(ここでは操舵トルクTsの大きさ)に応じて、追従指令TCを減少させると共に、アシスト指令ACを増大させている。このように、本実施形態によれば、アシスト指令ACおよび追従指令TCの制限を連動させているため、ドライバが介入操作を行った時に、ドライバに違和感を与えることなく、目標追従制御からアシスト制御へ移行する(ドライバオーバーライドを実現する)ことができると共に、アシスト指令ACと追従指令TCを加算した駆動指令DCの範囲も制限されるため、モータ6の能力を最大限に発揮させることができる。
アシスト制御演算部20aの構成は、上述したものに限るものではない。例えば、図25に示すように、上述した制限演算器22の代わりに、電流指令値演算器21の出力を、固定のガード値を用いて制限する電流制限機構23と、電流制限機構23の出力に介入係数βを乗じたものをアシスト指令ACとして出力する乗算器24とによって構成してもよい。
第9実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は第8実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
これに対して、本実施形態では、図26に示すように、アシスト制御演算部20bは、介入検出部40aが生成する介入係数βに加えて、目標追従制御演算部30が生成する追従指令TCに従って、アシスト指令ACを制限する。
アシスト制御演算部20bは、図27に示すように、電流指令値演算器21と、介入係数βおよび追従指令TCに従って、アシスト制御演算部20bでの演算に関わる内部値を制限することによって、アシスト指令ACを制限する制限演算器25とを備えている。
そして、制限演算器25では、図28に示すように、まず、制限対象値u(電流指令値演算器21の出力)、介入係数β、追従指令TCを読み込み(S1110)、上限値ALから、追従指令TCと介入係数βとの乗算値を減じることでガード値LMを算出する(S1120)。
本実施形態によれば、第8実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
[第10実施形態]
本実施形態は、基本的な構成は第8実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
これに対して、本実施形態では、図29に示すように、介入検出部40bは、危険度判定部17での判定結果を表す危険度Dに従って介入係数α,βを生成する。
危険度判定部17は、例えば、PCS(プリクラッシュシステム)による停止制御実行要求フラグ、レインセンサによる降雨判定、照度センサによる明るさ判定等、公知の車載制御システムや車載センサから取得される走行の安全性に関わる情報に基づいて、危険度Dを算出する。この危険度Dの算出には様々な手法があり、ここでは、その算出方法は問わないため、具体的な算出方法についての説明は省略する。但し、ここでは、安全性が低いほど、危険度Dは大きな値となるものとする。
介入検出部40bは、図30に示すように、まず、危険度Dを読み込み(S112)、予め用意された変換テーブルに従って、読み込んだ危険度Dに応じた介入係数α,βを算出する(S122)。
ここで、介入係数αの算出に用いる変換テーブルは、操舵トルクの絶対値|Ts|の代わりに、危険度Dが用いられている点、および介入係数α,βが相互に入れ替わった特性となっている以外は、介入検出部40aで説明したものと同様である。つまり、介入検出部40bは、危険度Dが大きいほど大きな値となる介入係数αと、危険度Dが大きいほど小さな値となる介入係数βを生成する。
このような介入検出部40bを備えた電動ステアリングシステム1では、ドライバによる操舵が行われている場合、危険度DがD≦Aであれば、介入係数α,βは、α=1、β=0となり、システムの介入がなく、アシスト制御のみが実行される状態となる。
つまり、ドライバによって、危険度Dを高めるような操舵が実行されることを困難にする制御が実行されることになる。
本実施形態によれば、アシスト指令ACと追従指令TCの制限を連動させることで、違和感のないシステム介入を実現することができると共に、アシスト指令ACと追従指令TCを加算した駆動指令DCの範囲も制限されるため、モータ6の能力を最大限に発揮させることができる。
本実施形態は、基本的な構成は第8実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
これに対して、本実施形態では、図31に示すように、操舵トルクTs、危険度判定部17での判定結果を表す危険度D、優先度設定部18での設定内容を表す優先度Pに従って、介入検出部40cが介入係数α,βを生成する。
<優先度設定部>
優先度設定部18は、ドライバによる手動操舵(アシスト制御)と、システムによる自動操舵(目標追従制御)とのうち、どちらをどの程度優先するかを表す優先度Pを設定する。優先度Pは、固定値でもよいが、危険度Dの変化速度や、モータ速度ωによって変化させてもよい。但し、優先度Pは、0≦P≦1の値をとり、Pが大きいほど、ドライバを優先させる度合いが大きくなる。
介入検出部40cは、図32に示すように、まず、操舵トルクTs,危険度D,優先度Pを読み込む(S114)。
α=PαD+(1−P)αS (1)
β=PβD+(1−P)βS (2)
そして、介入検出部40cは、介入係数αを目標追従制御演算部30に供給し、介入係数βをアシスト制御演算部20aに供給する。
本実施形態によれば、ドライバによる介入とシステムによる介入を、優先度Pを用いて調停しているため、アシスト制御と目標追従制御の切替をドライバに違和感を与えることなくシームレスに実現することができる。
本実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
これに対して、本実施形態では、ドライバ介入時(目標追従制御→アシスト制御)と、目標追従制御への復帰時(アシスト制御→目標追従制御)とで、使用する変換マップを切り替えている。
介入検出部40は、図33に示すように、まず、操舵トルクTsを読み込み(S110)、アシスト制御と目標追従制御の制御状態が、目標追従制御への復帰中であるか否かを判断する(S116)。
ここで、復帰用の変換テーブルは、|Ts|=0ではα=1、|Ts|≧Bではα=0となり、0<|Ts|<Bでは、|Ts|が減少するほど、指数関数的に(あるいは反比例して)αが増大するように設定されている。
本実施形態によれば、応答性の高い目標追従制御への復帰が緩やかに行われ、目標追従制御の目標値に向けて急激に自動操舵されることが抑制されるため、ドライバに違和感を与えることなくアシスト制御から目標追従制御への切替を実現することができる。
本実施形態は、基本的な構成は第12実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
介入検出部40は、図34に示すように、まず、操舵トルクTsを読み込み(S110)、予め用意された変換テーブルに従って、読み込んだ操舵トルクTsに応じた介入係数αを算出する(S120)。
目標追従制御への復帰中であれば(S140−YES)、S120での算出結果にローパスフィルタを作用させたものを介入係数αとして出力する(S150)。
<効果>
本実施形態によれば、第12実施形態と比較して、使用する変換マップの数を減らすことができるため、簡易な構成かつ少ない演算負荷で、同様の効果を得ることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
Claims (11)
- 操舵トルクの検出値に応じて操舵負荷を軽減するアシストトルクを発生させるためのアシスト指令を生成するアシスト制御手段(20、20a、20b)と、
操舵に関わる物理量の目標値を取得し、該目標値に前記物理量の検出値を追従させる自動操舵トルクを発生させるための追従指令を生成する追従制御手段(30)と、
前記アシストトルクおよび前記自動操舵トルクを発生させるモータ(6)を、前記アシスト指令および前記追従指令の加算値に従って駆動するモータ駆動手段(60)と、
ドライバによる追従制御への介入もしくは前記目標値の生成に関わるシステムによるアシスト制御への介入を検出する介入検出手段(40、40a、40b、40c)と、
を備え、
前記アシスト制御手段および前記追従制御手段のうち少なくとも一方を対象手段として、該対象手段に、前記介入検出手段で検出される介入の程度に応じて、前記自動操舵トルクに対する前記アシストトルクの比率が変化するように、前記対象手段で使用される内部値を制限する制限手段(34、34A/34B、39、22、23/24、25)を設けたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記介入検出手段(40,40a)は、ドライバによる追従制御への介入を検出し、
前記制限手段は、前記介入検出手段(40)で検出される介入の程度が大きいほど前記自動操舵トルクに対する前記アシストトルクの比率が増大するように、前記内部値を制限することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記介入検出手段(40b)は、システムによるアシスト制御への介入を検出し、
前記制限手段は、前記介入検出手段で検出される介入の程度が大きいほど前記アシストトルクに対する前記自動操舵トルクの比率が増大するように、前記内部値を制限することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記介入検出手段(40c)は、ドライバによる追従制御への介入、およびシステムによるアシスト制御への介入をいずれも検出し、
前記制限手段は、前記介入検出手段で検出されるドライバによる追従制御への介入の程度が大きいほど前記アシストトルクに対する前記自動操舵トルクの比率が増大し、前記介入検出手段で検出されるシステムによるアシスト制御への介入の程度が大きいほど前記アシストトルクに対する前記自動操舵トルクの比率が増大するように、前記内部値を制限することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制限手段は、前記アシスト指令および前記追従指令の加算値が、前記モータの制御で許容される範囲内の値となるように制限を加えることを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記制限手段は、前記介入検出手段で検出された介入の程度に応じて前記内部値の許容範囲を設定し、前記内部値が前記許容範囲内の値となるように前記内部値を制限することを特徴とする請求項2ないし請求項5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記制限手段は、前記介入検出手段で検出された介入の程度を表す係数を前記内部値に乗じることで前記内部値を制限することを特徴とする請求項2ないし請求項6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記追従制御手段は、
前記物理量の目標値と該物理量の検出値との偏差を演算する偏差演算手段(31)と、
前記偏差演算手段の出力値を用いて制御特性を決定づける特性決定手段(32)と、
前記特性決定手段の出力値を積分して前記追従指令を生成する積分手段(33)と、
を備え、
前記制限手段は、前記物理量の目標値、前記前記物理量の検出値、前記偏差演算手段の出力値、前記特性決定手段の出力値、前記積分手段で積分された積分値、前記積分手段での積分の際に前記特性決定手段の出力値に加算される前記積分値の前回値のいずれか1つ以上を制限することを特徴とする請求項6または請求項7に記載のモータ制御装置。 - 前記追従制御手段は、
前記物理量の目標値と該物理量の検出値との偏差を演算する偏差演算手段(31)と、
前記偏差に比例した比例値を生成する比例値生成手段(35)と、
前記偏差を積分した積分値を生成する積分値生成手段(36)と、
前記偏差を微分した微分値を生成する微分値生成手段(37)と、
前記比例値、積分値、微分値を加算して前記追従指令を生成する加算手段(38)と、
を備え、
前記制限手段(39)は、前記比例値、微分値、および前記積分値生成手段の内部値を制限することを特徴とする請求項6または請求項7に記載のモータ制御装置。 - 前記追従制御手段は、
前記物理量の目標値と該物理量の検出値との偏差を演算する偏差演算手段(31)と、
前記偏差演算手段の出力値を用いて制御特性を決定づける特性決定手段と、
前記特性決定手段の出力値を積分して前記追従指令を生成する積分手段(33)と、
を備え、
前記制限手段は、
前記介入検出手段で検出されたドライバによる介入の程度に応じて前記追従指令の許容範囲を設定し、前記追従指令が前記許容範囲内の値となるように前記積分手段の出力を制限する後置制限手段(34B)と、
前記追従指令が前記許容範囲の境界を表すガード値以上である場合に、前記積分手段の入力がゼロとなるように、前記物理量の目標値、前記前記物理量の検出値、前記偏差演算手段の出力値、前記特性決定手段の出力値のいずれかを制限する前値制限手段(34A)と、
からなることを特徴とする請求項2ないし請求項5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記制限手段(22,23,24,25)は、前記アシスト制御手段の出力となるアシスト指令を制限することを特徴とする請求項2ないし請求項10のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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