JP7365433B2 - 車両の横方向操縦をサポート乃至自動化するためのレーンガイド付きドライバーアシスタント装置、並びに、方法 - Google Patents
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Description
G(s)=1/(s+最大フィードバック係数M*(1-精度プリセットG/100))
減衰されたスプリングのシステム等式に相当するためドライバーにとって理に適っていると受け入れることができる、EPS_Motormoment_Ueberlagerung(モータ・モーメント_オーバーラップ)=control_error*(s*kd+kp)の大きさのEPSモータ・オーバーラップ・モーメントを発生させるPD帰還制御手段のみであるかの様な状態となる。
外乱モーメント(Stoermoment)=(外乱モーメント・ロー(Stoermoment_roh)*(精度プリセットG/100))
I成分を有する状態帰還制御手段アプローチ乃至カスケード帰還制御手段アプローチの場合、積分手段Iは、適宜、フィードバック接続される(図4の実施例参照)。
Claims (15)
- 車両(2)の横方向操縦をサポート乃至自動化するための、第一処理ユニット(3)と第二処理ユニット(4)とを有するレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)であって、
前記第一処理ユニット(3)は、電動サポートされた操舵システムの定常的帰還制御精度を有する操舵角を定めることにより操舵モーメント介入を制御することができる様に構成されていて、
前記第二処理ユニット(4)は、精度要求シグナル(g)を第一処理ユニット(3)へ出力し、上下の閾値の間に前記帰還制御精度をスケーリングすることによって、操舵角の定常的帰還制御精度を適合する様に構成されていて、
前記第二処理ユニット(4)は、入力部と出力部を包含する積分手段(I)を備えた帰還制御ユニットを包含し、前記積分手段(I)の出力部は、入力部と精度要求シグナル(G)に依存して加重される様にフィードバック接続されている当前記レーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。 - 上限値は、電動サポートされた操舵システムの定常的帰還制御精度を変化させず、下限値が、定常的帰還制御精度の予め設定されている最大減衰を変化させることを特徴とする請求項1に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 上下の閾値間の精度要求シグナル(G)が、予め与えられ、定常的な帰還制御誤差は、上限値付近において、ゼロに近づき、且つ、下限値付近において、許容される最大帰還制御誤差が発生することを特徴とする請求項1又は2に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 第二処理ユニット(4)が、操舵角の帰還制御精度を、時間的なフェードオーバーによって調整できる様に構成されていることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 前記精度要求シグナル(G)が、略連続的に形成され、第二処理手段(4)が、上下の閾値間を補間乃至フェードオーバーするように構成されていることを特徴とする請求項4に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 精度要求シグナル(G)に依存する加重が、ゲインファクタであることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 外乱値割込を備えた帰還制御手段を有する第一処理ユニット(3)を包含する、但し、外乱値に比例した制御モーメントへの割込が、精度要求シグナル(G)に依存した加重後に実行されることを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 適合される帰還制御精度の減衰率が、二段乃至多段のカスケード帰還制御ユニットを用いて決定されることを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 第一処理ユニット(3)が、定常的帰還制御精度を有する操舵角を定めるための操舵角帰還制御ユニット、並びに、操舵角をプレ制御するためのプレ制御ユニットを包含している、但し、プレ制御ユニットの貢献は、作動モーメントに比例した割込が実施される前に、精度要求シグナル(G)による設定条件に従って、スケーリングされることを特徴とする請求項1~8のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 定常的帰還制御精度が、第二処理ユニット(4)による適合までは、予め定められた初期値を有していることを特徴とする請求項1~9のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 第二処理ユニット(4)が、操舵輪不安定性が発生した場合、及び/又は、ドライバーによる介入が認識された場合は、帰還制御精度を、アダプティブに減衰する様に構成されていることを特徴とする請求項1~10のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 帰還制御精度が、動的な運転マヌーバやカーブへの進入及び/又はカーブからの退出の際は、少なくとも70%の精度要求シグナル(G)によって定められることを特徴とする請求項1~11のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 設定されて走行モードに依存して、及び/又は、ドライバー固有の運転挙動に依存して、精度プリセット(G)を用いて、より強い、又は、やや弱い再命令トルクが、ドライバーが操舵する際に、作用されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)。
- 請求項1~13のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)を備えていることを特徴とする車両(2)。
- 請求項1~13のいずれか1項に記載のレーンガイド付きドライバーアシスタント装置(1)を備えた車両(2)の横方向操縦をサポート乃至自動化するための方法。
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