CN116691825A - 控制装置、转向操纵装置、控制方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及控制装置、转向操纵装置、控制方法、存储介质，该控制装置构成为执行下述处理：计算对转向机构赋予的指令转矩的处理；调整增益计算处理，基于转向操纵转矩来计算对于指令转矩的调整增益；计算对指令转矩施行了调整增益而得的调整指令转矩的处理；以及根据调整指令来控制转矩转向机构的处理。这里，调整增益计算处理包括：基于转向操纵转矩来计算相对于转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩的处理；和将调整转向操纵转矩变换为调整增益的处理。

Description

控制装置、转向操纵装置、控制方法、存储介质

技术领域

本公开涉及控制车辆的转向机构的技术。特别涉及为了使车辆追随目标轨道而控制转向机构的技术。

背景技术

在日本特开2018―030481中公开了一种如下所述的转向操纵控制装置，具备：状态判定部，构成为根据转向操纵转矩以及马达角速度来至少判定转向操纵状态处于打轮(steering normally)的状态还是处于回轮(steering back)的状态；干预检测部，基于根据转向操纵状态而变化的变换特性来计算对于转向操纵转矩的干预系数；以及内部值运算部，根据干预系数来使自动转向操纵转矩以及辅助转矩的比率变化。

近年来，作为驾驶辅助、自动驾驶的功能，考虑了使车辆追随目标轨道的功能(以下，亦称为“追随转向操纵功能”)。在追随转向操纵功能中，控制转向机构以使车辆追随目标轨道。一般在转向机构的控制中，进行对转向机构赋予的转矩的控制。

另一方面，在追随转向操纵功能正动作时，有时车辆的驾驶员考虑想要向与目标轨道不同的方向进行转向操纵。该情况下，驾驶员操作方向盘等驾驶操作装置以便向所希望的方向转向操纵车辆。此时，驾驶员需要克服由追随转向操纵功能赋予的转矩来通过驾驶操作装置的操作产生转向操纵转矩。因此，一般根据转向操纵转矩来进行由追随转向操纵功能赋予的转矩的调整。

这里，在驾驶员想要向与由追随转向操纵功能赋予的转矩的方向相反的方向产生转向操纵转矩时和想要向相同的方向产生转向操纵转矩时，驾驶员所感受的驾驶感觉不同。因此，根据相对于目标轨道的驾驶员的转向操纵状态，存在对驾驶员赋予极端的驾驶感觉的担忧。进而，存在使驾驶员对车辆的控制性降低的担忧。

在日本特开2018―030481中公开了一种根据转向保持(steering fixedly)、打轮、回轮、松手来判定驾驶员的转向操纵状态并基于根据转向操纵状态而变化的变换特性来计算干预系数的技术。特别公开了在转向操纵状态为回轮时赋予变换特性以便减小追随控制的干预。

然而，在日本特开2018―030481公开的技术中，设想了根据相对于目标轨道的驾驶员的转向操纵状态而无法充分地使驾驶员对车辆的控制性提高的场景。例如，在驾驶员想要对车辆的轨道进行微修正的情况下，需要以小的状态量的变化的范围变更调整增益，存在无法兼顾向目标轨道的追随性和驾驶员对车辆的控制性的提高的担忧。

发明内容

鉴于上述的课题，本公开的1个目的在于，提供一种当在追随转向操纵功能正动作时驾驶员想要对车辆进行转向操纵的情况下能够根据相对于目标轨道的转向操纵状态来使驾驶员对车辆的控制性恰当地提高的技术。

第1公开涉及车辆的控制装置。

第1公开所涉及的控制装置构成为执行如下处理：计算对用于使上述车辆追随目标轨道的转向机构赋予的指令转矩的处理；调整增益计算处理，基于转向操纵转矩来计算对于上述指令转矩的调整增益；调整指令转矩计算处理，计算对上述指令转矩施行了上述调整增益而得的调整指令转矩；以及根据上述调整指令转矩来控制上述转向机构的处理。这里，上述调整增益计算处理包括：第1处理，基于上述转向操纵转矩来计算相对于上述转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩；和第2处理，将上述调整转向操纵转矩变换为上述调整增益。

第2公开涉及相对于第1公开所涉及的控制装置还具有以下特征的控制装置。

上述第1处理包括：接受上述转向操纵转矩与上次处理的上述调整转向操纵转矩的差的绝对值大于规定的转矩滞后这一情况，来向上述绝对值减少的方向计算本次处理的上述调整转向操纵转矩；和接受上述绝对值为上述转矩滞后以下这一情况，来计算上次处理的上述调整转向操纵转矩作为本次处理的上述调整转向操纵转矩。

第3公开涉及相对于第2公开所涉及的控制装置还具有以下特征的控制装置。

在上述第1处理中向上述绝对值减少的方向计算本次处理的上述调整转向操纵转矩包括：在上述转向操纵转矩大于上次处理的上述调整转向操纵转矩时，计算从上述转向操纵转矩减去上述转矩滞后而得的值作为本次处理的上述调整转向操纵转矩；和在上述转向操纵转矩小于上次处理的上述调整转向操纵转矩时，计算对上述转向操纵转矩加上了上述转矩滞后而得的值作为本次处理的上述调整转向操纵转矩。

第4公开涉及相对于第1公开所涉及的控制装置还具有以下特征的控制装置。

上述第1处理包括：在上述转向操纵转矩与上次处理的上述转向操纵转矩的差的绝对值大于规定的转矩滞后时，向上述绝对值减少的方向计算本次处理的上述调整转向操纵转矩；和在上述绝对值为上述转矩滞后以下时，以按规定的斜率变化的方式计算本次处理的上述调整转向操纵转矩。

第5公开涉及相对于第2～第4公开中任一公开所涉及的控制装置还具有以下特征的控制装置。

上述调整增益计算处理还包括根据上述转向操纵转矩使上述转矩滞后变化。

第6公开涉及相对于第1～第5公开中的任一公开所涉及的控制装置还具有以下特征的控制装置。

上述指令转矩包括FF指令转矩和FB指令转矩，上述FF指令转矩成为基于用于追随于上述目标轨道的目标状态量的前馈控制量，上述FB指令转矩成为基于上述目标状态量与当前状态量的差量的反馈控制量。另外，上述调整增益包括第1调整增益和第2调整增益。另外，上述调整增益计算处理包括与上述第1调整增益和上述第2调整增益分别相应的上述第1处理或者上述第2处理。而且，上述调整指令转矩计算处理计算对上述FB指令转矩施行了上述第1调整增益而得的调整FB指令转矩，计算对上述FF指令转矩与上述调整FB指令转矩的和施行了上述第2调整增益而得的值或者对上述FF指令转矩施行了上述第2调整增益而得的值与上述调整FB指令转矩的和作为上述调整指令转矩。

第7公开涉及车辆的转向操纵装置。

第7公开所涉及的转向操纵装置具备：第1～第5公开中的任一公开所涉及的控制装置；和转向机构，由上述控制装置控制。这里，上述转向机构是电动助力转向装置。

第8公开涉及车辆的控制方法。

第8公开所涉及的控制方法包括：计算对用于使上述车辆追随目标轨道的转向机构赋予的指令转矩；基于转向操纵转矩来计算对于上述指令转矩的调整增益；计算对上述指令转矩施行了上述调整增益而得的调整指令转矩；以及根据上述调整指令转矩来控制上述转向机构。这里，计算上述调整增益包括：基于上述转向操纵转矩来计算相对于上述转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩；和将上述调整转向操纵转矩变换为上述调整增益。

第9公开涉及储存与车辆的控制有关的程序的存储介质。

第9公开所涉及的存储介质储存有程序，该程序构成为使计算机执行如下处理：计算对用于使上述车辆追随目标轨道的转向机构赋予的指令转矩的处理；调整增益计算处理，基于转向操纵转矩来计算对于上述指令转矩的调整增益；计算对上述指令转矩施行了上述调整增益而得的调整指令转矩的处理；以及根据上述调整指令转矩来控制上述转向机构的处理。这里，上述调整增益计算处理包括：基于上述转向操纵转矩来计算相对于上述转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩的处理；和将上述调整转向操纵转矩变换为上述调整增益的处理。

根据本公开，可计算相对于转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩。而且，通过计算出的调整转向操纵转矩的变换来计算调整增益。由此，能够根据相对于目标轨道的转向操纵状态来计算对于转向操纵转矩的特性不同的调整增益。另外，在转向操纵的调整打轮时调整增益被保持一段期间。进而，能够根据相对于目标轨道的转向操纵状态来使驾驶员对车辆的控制性恰当地提高。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施例的特征、优点、技术及工业重要性进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的构成要素，其中：

图1是用于对本实施方式所涉及的控制装置对转向机构的控制进行说明的示意图。

图2是表示在根据转向操纵转矩来调整指令转矩的情况下由图1所示的ECU执行的处理的简要结构的框图。

图3是表示用于根据转向操纵转矩来计算调整增益的相对于转向操纵转矩的大小的映射的例子的图。

图4是表示在本实施方式所涉及的控制装置中计算的调整转向操纵转矩的例子的图表。

图5是表示在以对方向盘进行打轮之后进行回轮的方式赋予转向操纵转矩时计算的调整转向操纵转矩的实施例的图表。

图6是表示在使用图3所示的映射通过调整转向操纵转矩的变换来计算调整增益的情况下的相对于转向操纵转矩的大小的调整增益的例子的图。

图7是表示本实施方式所涉及的控制装置中的调整增益计算处理部的构成例的框图。

图8是表示本实施方式所涉及的控制装置的构成例的框图。

图9是表示本实施方式所涉及的控制装置执行的处理的构成例的框图。

图10是表示调整转向操纵转矩计算处理部中的处理例程的优选的一个例子的流程图。

图11A是表示当驾驶员在目标轨道为直行轨道时进行标识转向操纵(signsteering)的情况下现有技术与本实施方式所涉及的实施例的比较结果的图表。

图11B是表示当驾驶员在目标轨道为直行轨道时进行标识转向操纵的情况下现有技术与本实施方式所涉及的实施例的比较结果的图表。

图12A是表示当驾驶员在目标轨道为转弯轨道时向转弯内侧方向进行标识转向操纵的情况下现有技术与本实施方式所涉及的实施例的比较结果的图表。

图12B是表示当驾驶员在目标轨道为转弯轨道时向转弯内侧方向进行标识转向操纵的情况下现有技术与本实施方式所涉及的实施例的比较结果的图表。

图13是表示在第2变形例所涉及的调整转向操纵转矩计算处理部中计算的调整转向操纵转矩的例子的图表。

图14是表示第2变形例所涉及的调整转向操纵转矩计算处理部中的处理例程的一个例子的流程图。

图15是表示第2变形例所涉及的调整转向操纵转矩计算处理部中的处理例程的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本公开的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等的数字的情况下，除了特别明示的情况或原理上可清楚地确定该数字的情况之外，本公开所涉及的思想并不限定于该提及的数字。另外，除了特别明示的情况或原理上可清楚地确定为此的情况之外，以下所示的实施方式中说明的结构等不是本公开所涉及的思想必须的。此外，在各图中对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，适当地简化或省略其重复说明。

1.追随转向操纵功能

本实施方式所涉及的控制装置控制转向机构以使车辆追随目标轨道。参照图1所示的转向操纵装置来对控制装置(ECU100)涉及的转向机构10的控制进行说明。

图1中示出了包括转向轴11、齿轮箱12、转向横拉杆13的一般的转向机构10。即，转向轴11与齿轮箱12连接，根据方向盘1的操作来旋转。而且，借助齿轮箱12，转向横拉杆13根据转向轴11的旋转动作而直线动作。典型的是，齿轮箱12具有齿条和小齿轮构造，通过转向轴11的旋转动作经由小齿轮被变换为齿条的直线动作，使得与齿条连接的转向横拉杆13直线动作。通过转向横拉杆13的直线动作，能够使车辆的转向角变化，实现车辆的转向操纵。

在转向机构10中，在齿条部分安装有马达200。转向机构10构成为通过马达200动作而产生转矩也能够使齿条直线动作。即，转向机构10是齿条助力型的电动助力转向装置。但是，在本实施方式中，转向机构10也可以是转向柱助力型或小齿轮助力型的电动助力转向装置。

在图1中，控制装置被实现为ECU(Electronic Control Unit)100。ECU100通过处理的执行来生成控制信号并输出。特别是ECU100生成马达200的指令转矩作为控制信号并输出。通过马达200以产生从ECU100取得的指令转矩的方式动作，来实现ECU100对转向机构的控制。例如，在马达200中，以产生指令转矩的方式进行逆变器控制。

ECU100构成为取得用于使车辆追随目标轨道的目标转向角(目标状态量)、车速、其他车辆信息。而且，ECU100以车辆成为目标转向角的方式生成并输出指令转矩。由此，可实现使车辆追随目标轨道的功能(追随转向操纵功能)。这里，典型的是在提供追随转向操纵功能的其他ECU中计算目标转向角，并传递至ECU100。追随转向操纵功能可以是其他ECU提供的驾驶辅助功能的1个，也可以是自动驾驶功能的一部分。另外，作为其他车辆信息，可例示加速度、横摆率、当前转向角、车辆规格等。能够从装备于车辆的传感器、其他ECU取得车速、其他车辆信息。或者，也可以作为存储于存储器(存储介质)的数据来取得。

并且，ECU100可以具有操纵稳定控制所涉及的功能。例如，ECU100可以构成为根据方向盘1的转向操纵角或者转向操纵角速度、基于方向盘1的操作的转向操纵转矩来产生辅助转矩作为指令转矩。该情况下，方向盘1的转向操纵角或者转向操纵角速度能够从转向操纵角传感器21取得。基于方向盘1的操作的转向操纵转矩能够从转矩传感器22取得。

典型的情况，ECU100被装备于车辆。但是，本实施方式所涉及的控制装置可以是车辆的外部的装置。例如，本实施方式所涉及的控制装置可以被实现为与车辆经由因特网通信的服务器。该情况下，控制装置通过通信来取得信息，并发送控制信号。

需要说明的是，在追随转向操纵功能正动作时，有时车辆的驾驶员考虑想要向与目标轨道不同的方向进行转向操纵。例如，可举出在目标轨道为直行轨道时考虑想要相对于前方的障碍物分开距离的情况、或在目标轨道为转弯轨道时考虑想要进行转弯半径更短的行驶的情况。该情况下，驾驶员操作方向盘1以使车辆被向所希望的方向转向操纵。例如，在考虑想要相对于前方的障碍物分开距离的情况下，可设想为以相对于障碍物分开距离的方式对方向盘1进行打轮并在分开了一定程度的距离的时刻对方向盘1进行回轮的方式进行操作。

这样，当驾驶员在追随转向操纵功能的动作中操作方向盘1时，驾驶员需要克服因追随转向操纵功能使马达200产生的转矩来通过方向盘1的操作产生转向操纵转矩。鉴于此，一般根据转向操纵转矩来调整因追随转向操纵功能使马达200产生的转矩。即，ECU100根据转向操纵转矩来调整指令转矩。

图2是表示在根据转向操纵转矩调整指令转矩的情况下ECU100执行的处理的简要结构的框图。在图2中，ECU100执行的处理构成为分别由指令转矩计算处理部P100、调整增益计算处理部P200以及调整指令转矩计算处理部P300执行。这些处理部可以被赋予为程序，也可以由独立的处理器实现。

指令转矩计算处理部P100将目标转向角θt作为输入，以车辆成为目标转向角θt的方式计算指令转矩Tf。例如，通过基于目标转向角θt的前馈控制、或基于目标转向角θt和当前转向角(当前状态量)的反馈控制来计算指令转矩Tf。并且，在指令转矩Tf的计算时，可以考虑车速、其他车辆信息。

调整增益计算处理部P200将转向操纵转矩T作为输入，根据转向操纵转矩T来计算相对于指令转矩Tf的增益(调整增益)α。例如，使用相对于转向操纵转矩T的大小的映射来将转向操纵转矩T变换为调整增益α。图3中示出了相对于转向操纵转矩T的大小|T|的映射的例子。

再次参照图2。调整指令转矩计算处理部P300将在指令转矩计算处理部P100中计算出的指令转矩Tf和在调整增益计算处理部P200中计算出的调整增益α作为输入，生成对指令转矩Tf施行了调整增益α而得的调整指令转矩Tc。在调整指令转矩计算处理部P300中生成的调整指令转矩Tc被从ECU100输出，并传递至马达200。马达200以产生调整指令转矩Tc的方式动作。

典型的情况下，调整增益α被赋予0－1之间的数值，以便根据转向操纵转矩T的大小来减少指令转矩Tf。即，调整指令转矩Tc以转向操纵转矩T越大、则相对于指令转矩Tf越小的方式被调整。由此，在驾驶员想要将方向盘1操作为向与目标轨道不同的方向进行转向操纵时，能够减小马达200产生的转矩的影响。进而，能够减轻驾驶员的转向操纵负荷。

这里，在驾驶员想要向与通过追随转向操纵功能使马达200产生的转矩的方向相反方向产生转向操纵转矩时和想要向相同方向产生转向操纵转矩时，驾驶员感受的驾驶感觉不同。例如，在驾驶员以离开目标轨道的方式对方向盘1进行打轮时(想要向相反方向产生转向操纵转矩时)，驾驶员感受到方向盘1的操作沉重，在此后对方向盘1进行回轮时(想要向相同的方向产生转向操纵转矩时)，驾驶员感受到方向盘1的操作被强烈地返回。因此，存在根据相对于目标轨道的驾驶员的转向操纵状态而对驾驶员赋予极端的驾驶感觉的担忧。进而，存在使驾驶员对车辆的控制性降低的担忧。

鉴于此，为了解决上述的课题，本实施方式所涉及的控制装置在调整增益计算处理部P200具有特征。以下，关于本实施方式所涉及的控制装置，对调整增益计算处理部P200的特征性的处理的概要进行说明。

2.概要

在本实施方式所涉及的控制装置中，在调整增益计算处理部P200中计算相对于转向操纵转矩T的变化具有规定的滞后特性(hysteresis characteristic)的调整转向操纵转矩。

图4示出了在本实施方式所涉及的控制装置中计算的调整转向操纵转矩Tr的例子。如图4所示，被计算的调整转向操纵转矩Tr通过具有滞后特性，使得在转向操纵转矩T增加或者减少的期间，根据转向操纵转矩T而增加或者减少，当转向操纵转矩T从增加转为减少或者从减少转为增加时，在减少或者增加规定值以上之前转向操纵转矩T保持恒定值。即，在驾驶员对方向盘1进行打轮时，调整转向操纵转矩Tr根据转向操纵转矩T而增加或者减少，在驾驶员对方向盘1进行回轮时，调整转向操纵转矩Tr被保持一段期间。另外，通过具有滞后特性，使得驾驶员对方向盘1进行打轮时的调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|小于驾驶员对方向盘1进行调整打轮时的调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|。

具有这样的滞后特性的调整转向操纵转矩Tr通过使用规定的转矩滞后Th而能够由简单的结构计算。具体而言，能够以如下方式进行：在转向操纵转矩T的当前值与上次处理的调整转向操纵转矩Tr之差的绝对值(以下，亦称为“调整转向操纵转矩偏差”)为转矩滞后Th以下时，计算上次处理的调整转向操纵转矩Tr作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr，接受调整转向操纵转矩偏差大于转矩滞后Th这一情况，向调整转向操纵转矩偏差减少的方向计算本次处理的调整转向操纵转矩Tr。通过这样计算调整转向操纵转矩Tr，由此在驾驶员对方向盘1进行打轮时，调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|成为比转向操纵转矩T的大小|T|小了转矩滞后Th以上的值。另一方面，在驾驶员对方向盘1进行回轮时，调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|成为比转向操纵转矩T的大小|T|大了转矩滞后Th以上的值。另外，当驾驶员对方向盘1进行调整打轮时，在转向操纵转矩T减少或者增加了转矩滞后Th的2倍以上之前调整转向操纵转矩Tr保持恒定值。

特别是，向调整转向操纵转矩偏差减少的方向计算本次处理的调整转向操纵转矩Tr能够以如下方式进行：在转向操纵转矩T的当前值大于上次处理的调整转向操纵转矩Tr时，计算从转向操纵转矩T的当前值减去转矩滞后Th而得的值作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr，在转向操纵转矩T的当前值小于上次处理的调整转向操纵转矩Tr时，计算对转向操纵转矩T的当前值加上了转矩滞后Th而得的值作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr。通过这样计算调整转向操纵转矩Tr，由此如图4所示，在驾驶员对方向盘1进行打轮时，调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|成为比转向操纵转矩T的大小|T|小了转矩滞后Th的值。另一方面，在驾驶员对方向盘1进行回轮时，调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|成为比转向操纵转矩T的大小|T|大了转矩滞后Th的值。另外，在驾驶员对方向盘1进行调整打轮时，调整转向操纵转矩Tr在转向操纵转矩T减少或者增加了转矩滞后Th的2倍之前保持恒定值。

图5示出了在以对方向盘1进行打轮之后进行回轮的方式赋予转向操纵转矩T时计算的调整转向操纵转矩Tr的实施例。在图5所示的实施例中可知晓：在直至时刻t1为止的打轮的转向操纵中，调整转向操纵转矩Tr成为比转向操纵转矩T小了转矩滞后Th的值，在时刻t2以后的回轮的转向操纵中，调整转向操纵转矩Tr成为比转向操纵转矩T大了转矩滞后Th的值。另外可知晓：在时刻t1～时刻t2的调整打轮的转向操纵中，调整转向操纵转矩Tr为恒定值。这样，根据本实施方式，能够在打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中以相对于转向操纵转矩T的特性不同的方式计算调整转向操纵转矩Tr。特别是，不包括低通滤波器等成为时间延迟要素的结构，也不会产生值的骤变。

接下来，在本实施方式所涉及的控制装置中，在调整增益计算处理部P200中根据计算出的调整转向操纵转矩Tr的变换来计算调整增益α。调整转向操纵转矩Tr的变换例如通过使用映射来进行。这里，映射可以是与图3所示那样的相对于转向操纵转矩T的大小|T|的映射等同的映射。该情况下，在图3中，横轴成为调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|。不过，也能够根据应用本实施方式所涉及的控制装置的环境来赋予优选的映射。例如，可以是调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|越大、则调整增益α越非线性地从1减少为0的映射。

根据本实施方式，通过调整转向操纵转矩Tr具有规定的滞后特性，由此在打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中相对于转向操纵转矩T的特性不同。因此，通过根据调整转向操纵转矩Tr的变换来计算调整增益α，能够以打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中的相对于转向操纵转矩T的特性不同的方式赋予调整增益α。图6示出了使用图3所示的映射根据调整转向操纵转矩Tr的变换来计算调整增益α的情况下的相对于转向操纵转矩T的大小|T|的调整增益α的例子。这里，图6所示的图表表示了准稳定转向操纵(转向操纵速度≈0)中的相对于转向操纵转矩T计算的调整增益α。如图6所示，以打轮的转向操纵(单点划线)与回轮的转向操纵(虚线)各自中的相对于转向操纵转矩T的特性不同的方式赋予调整增益α。特别能够以成为比回轮的转向操纵中的调整增益α小的值的方式赋予打轮的转向操纵中的调整增益α。另外，在调整打轮时，能够将调整增益α保持一段期间。

这样，根据本实施方式，在调整增益计算处理部P200中，在打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中计算相对于转向操纵转矩的特性不同的调整增益α。由此，在打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中，能够使马达200借助追随转向操纵功能而产生的转矩不同。特别以成为比回轮的转向操纵中的调整增益α小的值的方式赋予打轮的转向操纵中的调整增益α。即，能够使在回轮的转向操纵中马达200产生的转矩比在打轮的转向操纵中马达200产生的转矩小。进而，在回轮时，能够减少方向盘1的转向操纵被强烈地返回的感觉。另外，在调整打轮(steering the vehicle reversely)时，将调整增益α保持一段期间。即，在调整打轮时，使马达200产生的转矩不会骤变。这样，根据本实施方式，能够根据相对于目标轨道的转向操纵状态来使驾驶员对车辆的控制性恰当地提高。

此外，本实施方式所涉及的控制装置也可以构成为根据转向操纵转矩T来使在调整转向操纵转矩Tr的计算时所使用的转矩滞后Th变化。例如，使转矩滞后Th以转向操纵转矩T的大小|T|越大则取越大的值的方式变化。例如，能够通过使用相对于转向操纵转矩T的大小|T|的映射赋予转矩滞后Th来构成此。

通过这样构成，例如通过在转向操纵转矩T的大小|T|大时设为大的转矩滞后Th，能够更恰当地减少驾驶员的转向操纵负荷。并且，通过以保证在转向操纵转矩T为0时计算的调整增益α为1的方式赋予非线性的映射，能够抑制(特别是在回轮的转向操纵中)调整增益α可取的值的范围被转向操纵转矩T的值限制。进而，能够兼顾减轻驾驶员的转向操纵负荷的目的和在驾驶员未进行转向操纵时确保追随转向操纵功能的性能的目的。

图7示出了本实施方式所涉及的控制装置中的调整增益计算处理部P200的构成例。在图7中，调整增益计算处理部P200由转矩滞后计算处理部P201、调整转向操纵转矩计算处理部P210以及变换处理部P220构成。

转矩滞后计算处理部P201将转向操纵转矩T作为输入，根据转向操纵转矩T来计算转矩滞后Th。在图7所示的构成例中，使用相对于转向操纵转矩T的大小|T|的映射来计算转矩滞后Th。

调整转向操纵转矩计算处理部P210将转向操纵转矩T和在转矩滞后计算处理部P201中计算出的转矩滞后Th作为输入，基于转向操纵转矩T来计算调整转向操纵转矩Tr(第1处理)。如上所述，使用转矩滞后Th来以相对于转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的方式计算调整转向操纵转矩Tr。

变换处理部P220将在调整转向操纵转矩计算处理部P210中计算出的调整转向操纵转矩Tr作为输入，通过调整转向操纵转矩Tr的变换来计算调整增益α(第2处理)。在图7所示的构成例中，使用相对于调整转向操纵转矩Tr的大小|Tr|的映射来计算调整增益α。

2.构成

以下，对本实施方式所涉及的控制装置(ECU100)的构成例以及本实施方式所涉及的控制装置(ECU100)执行的处理的构成例进行说明。

2－1.控制装置的构成

图8是表示本实施方式所涉及的控制装置(ECU100)的构成例的框图。ECU100是包括存储器110和处理器120的计算机。存储器110与处理器120结合，存储有多个可执行的命令(instruction)112和处理的执行所需的各种数据113。由程序111赋予命令112。在该含义下，存储器110也能够称为“程序存储器”。

通过处理器120根据命令112进行动作，可实现基于数据113的各种处理的执行。由此，在ECU100中，可实现指令转矩计算处理部P100、调整增益计算处理部P200以及调整指令转矩计算处理部P300所涉及的处理的执行。另外，在ECU100具有操纵稳定控制(steeringstability control)所涉及的功能的情况下，可实现操纵稳定控制所涉及的处理的执行。

2－2.处理的构成

图9是表示本实施方式所涉及的控制装置(ECU100)执行的处理、特别是作为追随转向操纵功能而使马达200产生的转矩(调整指令转矩Tc)的计算所涉及的处理的构成例的框图。

在图9所示的处理的构成例中，在指令转矩计算处理部P100中计算的指令转矩Tf包括FF指令转矩Tff和FB指令转矩Tfb，该FF指令转矩Tff成为基于目标转向角θt的前馈控制量，该FB指令转矩Tfb成为基于目标转向角θt与当前转向角θ的差量的反馈控制量。因此，在图9所示的构成例中，指令转矩计算处理部P100包括FF指令转矩计算处理部P110和FB指令转矩计算处理部P120。

FF指令转矩计算处理部P110将目标转向角θt作为输入，基于目标转向角θt来计算FF指令转矩Tff。FB指令转矩计算处理部P120将目标转向角θt与当前转向角θ的差量作为输入，基于目标转向角θt与当前转向角θ的差量来计算FB指令转矩Tfb。

其中，关于FF指令转矩计算处理部P110以及FB指令转矩计算处理部P120中的前馈控制以及反馈控制所涉及的处理，可以采用优选的公知技术。特别可以构成为考虑车速、其他车辆信息。另外，典型地从转向操纵角传感器21取得当前转向角θ。

在图9所示的处理的构成例中，在调整增益计算处理部P200中计算的调整增益α包括第1调整增益α1和第2调整增益α2。因此，在图9所示的构成例中，调整增益计算处理部P200关于第1调整增益α1与第2调整增益α2分别包括与在图7中说明的结构同样的结构。但是，与第1调整增益α1和第2调整增益α2分别有关的转矩滞后计算处理部P201、调整转向操纵转矩计算处理部P210以及变换处理部P220可以被赋予相互不同的特性。例如，第1调整增益α1所涉及的转矩滞后计算处理部P201和第2调整增益α2所涉及的转矩滞后计算处理部P201分别、或第1调整增益α1所涉及的变换处理部P220和第2调整增益α2所涉及的变换处理部P220分别可以采用相互不同的映射。即，可以被赋予与第1调整增益α1和第2调整增益α2分别相应的特性。

而且，在图9所示的处理的构成例中，在调整指令转矩计算处理部P300中计算对FB指令转矩Tfb施行了第1调整增益α1而得的调整FB指令转矩Tbr(P301)。而且，计算对FF指令转矩Tff与调整FB指令转矩Tbr的和Tsum施行了第2调整增益α2而得的值作为调整指令转矩Tc(P302)。

根据图9所示的处理的构成例，通过与在图7中说明的结构同样的结构来计算第1调整增益α1以及第2调整增益α2。因此，如上所述，能够使驾驶员对车辆的控制性提高。

其中，在图9所示的构成例中，特征在于，特别在调整增益计算处理部P200中分别独立地计算对FB指令转矩Tfb施行的第1调整增益α1和对FF指令转矩Tff与调整FB指令转矩Tbr的和Tsum施行的第2调整增益α2。通过这样构成，能够针对在目标轨道为直行轨道时和目标轨道为转弯轨道时这两方使驾驶员对车辆的控制性恰当地提高。这缘于如下理由。

一般在目标轨道为转弯轨道时，FF指令转矩Tff对向目标轨道的追随性有很大贡献。另一方面，在目标轨道为直行轨道时，FB指令转矩Tfb对向目标轨道的追随性有很大贡献。特别在目标轨道为直行轨道时，典型的是FF指令转矩Tff为0。因此，在充分确保追随转向操纵功能的追随性的目的下，指令转矩计算处理部P100包括FF指令转矩计算处理部P110以及FB指令转矩计算处理部P120。

这里，考虑调整增益α不包括第1调整增益α1和第2调整增益α2的情况。此时，设想对FF指令转矩Tff与FB指令转矩Tfb的和施行调整增益α。在这种情况下，为了在目标轨道为直行轨道时能够使驾驶员对车辆的控制性充分地提高而赋予调整增益α。即，赋予相对于转向操纵转矩T的大小|T|充分小的调整增益α。此时，例如若在目标轨道为转弯轨道时驾驶员想要向转弯轨道的内侧进行转向操纵，则由于调整增益α小，所以FF指令转矩Tff的贡献量过度小，存在无法产生为了进行转弯所需的转矩的担忧。进而，存在尽管驾驶员想向转弯轨道的内侧进行转向操纵、但产生车辆向转弯轨道的外侧移动的现象的担忧。

另一方面，若为了在目标轨道为转弯轨道时能够确保为了进行转弯所需的转矩而赋予调整增益α，则在目标轨道为直线轨道时无法使驾驶员对车辆的控制性充分提高。

鉴于此，在调整增益计算处理部P200中，通过构成为分别独立地计算第1调整增益α1和第2调整增益α2，能够消除上述那样的权衡(trade off)。即，关于目标轨道为直行轨道时和目标轨道为转弯轨道时这两方，能够对于第1调整增益α1和第2调整增益α2分别赋予恰当的特性，以便能够使驾驶员对车辆的控制性恰当地提高。

此外，根据上述的说明，调整指令转矩计算处理部P300也可以构成为计算对FF指令转矩Tff施行了第2调整增益α2而得的值与调整FB指令转矩Tbr的和作为调整指令转矩Tc。通过这样构成，也能够起到同样的效果。

3.调整转向操纵转矩计算处理

以下，参照图10来对调整转向操纵转矩计算处理部P210中的处理例程进行说明。图10是表示调整转向操纵转矩计算处理部P210中的处理例程的优选一个例子的流程图。可以按规定的处理周期(例如5msec)来执行图10所示的处理例程。其中，在图10中，将上次处理的调整转向操纵转矩Tr表达为Tr’。

在步骤S100中，对调整转向操纵转矩Tr是否初始化完毕进行判定。在调整转向操纵转矩Tr未初始化完毕的情况下(步骤S100；否)，将调整转向操纵转矩Tr作为转向操纵转矩T的当前值(步骤S110)。在调整转向操纵转矩Tr初始化完毕的情况下(步骤S100；是)，处理进入至步骤S120。其中，典型的是在开始了追随转向操纵功能时执行步骤S110。

在步骤S120中，对转向操纵转矩T是否大于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’与转矩滞后Th的和进行判定。

在转向操纵转矩T大于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’与转矩滞后Th的和情况下(步骤S120；是)，将从转向操纵转矩T减去转矩滞后Th而得的值作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr(步骤S130)，结束本次处理。在转向操纵转矩T不大于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’与转矩滞后Th的和的情况下(步骤S120；否)，处理进入至步骤S140。

在步骤S140中，对转向操纵转矩T是否小于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’与转矩滞后Th的差进行判定。

在转向操纵转矩T小于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’与转矩滞后Th的差的情况下(步骤S140；是)，将对转向操纵转矩T加上了转矩滞后Th而得的值作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr(步骤S150)，结束本次处理。在转向操纵转矩T不小于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’与转矩滞后Th的差的情况下(步骤S140；否)，不对调整转向操纵转矩Tr进行运算而结束本次处理。即，该情况下，本次处理的调整转向操纵转矩Tr成为上次处理的调整转向操纵转矩Tr’。

此外，还能够认为步骤S120以及步骤S140所涉及的处理对调整转向操纵转矩偏差是否大于转矩滞后Th进行判定。即，在调整转向操纵转矩偏差大于转矩滞后Th时，执行步骤S130或者步骤S150所涉及的处理。特别在转向操纵转矩T大于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’时，执行步骤S130所涉及的处理，在转向操纵转矩T小于上次处理的调整转向操纵转矩Tr’时，执行步骤S150所涉及的处理。另外，能够认为步骤S130以及步骤S150所涉及的处理向减少调整转向操纵转矩偏差的方向计算本次处理的调整转向操纵转矩Tr。

通过执行这样的处理例程，能够在调整指令转矩计算处理部P300中，计算图4所示那样的相对于转向操纵转矩T的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩Tr。另外，通过这样构成的控制装置，可实现本实施方式所涉及的控制方法。

4.效果

如以上说明那样，根据本实施方式，在调整增益计算处理部P200中，计算在打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中相对于转向操纵转矩的特性不同的调整增益α。而且，通过对指令转矩Tf施行这样计算出的调整增益α来计算调整指令转矩Tc，根据调整指令转矩Tc来控制转向机构10。由此，在打轮的转向操纵与回轮的转向操纵各自中，能够使马达200通过追随转向操纵功能而产生的转矩不同。特别以成为比回轮的转向操纵中的调整增益α小的值的方式赋予打轮的转向操纵中的调整增益α。即，能够使在回轮的转向操纵中马达200产生的转矩小于在打轮的转向操纵中马达200产生的转矩。进而，在回轮时，能够减少方向盘1的转向操纵强烈地返回的感觉。另外，在调整打轮时，调整增益α被保持一段期间。即，在调整打轮时，马达200产生的转矩不会骤变。这样，根据本实施方式，能够根据相对于目标轨道的转向操纵状态来使驾驶员对车辆的控制性恰当地提高。

并且，根据本实施方式，能够实现不判定相对于目标轨道的驾驶员的转向操纵状态就计算特性根据转向操纵状态而不同的调整增益α。这在驾驶员想要对车辆的轨道进行微修正的状况下等成为优点。这缘于以下的理由。

在驾驶员想要对车辆的轨道进行微修正时，一般操作量变小。因此，若想要判定驾驶员的转向操纵状态，则用于判定的状态量也变小。即，在根据判定出的转向操纵状态来赋予调整增益α所涉及的变换特性的情况下，需要在小的状态量的变化的范围变更调整增益α。然而，可设想为在实际的车辆行驶中，即便在驾驶员无意地进行转向操纵的情况下，也因路面干扰等而检测到操作量。进而，可设想状态量在0附近变化。因此，存在在小的状态量的变化的范围变更调整增益α会引起不希望调整增益α的变动的担忧。这样，存在根据判定出的转向操纵状态来赋予调整增益α所涉及的变换特性会在驾驶员想要对车辆的轨道进行微修正的状况下等无法兼顾向目标轨道的追随性和驾驶员对车辆的控制性的提高的担忧。

此外，还可考虑通过低通滤波器使驾驶员的不希望操作量减少。然而，该情况下，由于产生因低通滤波器引起的响应延迟，所以存在驾驶员在转向操纵时感到不适感的担忧、无法充分减少转向操纵被强烈地返回的感觉的担忧。另一方面，根据本实施方式，不必一定需要低通滤波器。但是，留意到对于响应性、转向操纵感的影响，也能够对所计算的调整增益α应用低通滤波器。由此，能够期待为相对于转向操纵转矩T的变化实现更平滑的特性。

5.实施例

图11A、图11B示出了当驾驶员在目标轨道为直行轨道时进行标识转向操纵的情况下现有技术与本实施方式所涉及的实施例的比较结果。这里，现有技术的实施例(实线)是对于图3所示转向操纵转矩T的大小|T|赋予调整增益α的情况。另外，关于本实施方式所涉及的实施例，示出了在调整指令转矩计算处理部P300中仅使第2调整增益α2有效来实施的情况下的实施例(虚线)和使第1调整增益α1以及第2调整增益α2两方有效来实施的情况下的实施例(单点划线)这2个实施例。其中，图11A表示转向操纵角θ相对于转向操纵转矩T的利萨茹(Lissajous)特性，图11B表示横摆率相对于转向操纵转矩T的利萨茹特性。

如图11A、图11B所示，可知根据本实施方式，与现有技术相比，在调整打轮的转向操纵中具有富余量(more wiggle room)地进行车辆的转向操纵。进而可知：回轮的转向操纵中的车辆的控制性提高。另外，还可知：在目标轨道为直行轨道时，即便是仅使第2调整增益α2有效来实施的情况，也能够实现与使第1调整增益α1以及第2调整增益α2两方有效来实施的情况类似的特性。

图12A、图12B示出了驾驶员在目标轨道为转弯轨道时向转弯内侧方向进行标识转向操纵的情况下现有技术与本实施方式所涉及的实施例的比较结果。特别是，图12A、图12B是车辆以时速80km/h在500R的道路行驶中的情况下的实施例。与图11A以及图11B同样，图12A表示转向操纵角θ相对于转向操纵转矩T的利萨茹特性，图12B表示横摆率相对于转向操纵转矩T的利萨茹特性。

如图12A、图12B所示，可知根据本实施方式，在目标轨道为转弯轨道时，也与目标轨道为直行轨道时同样在调整打轮的转向操纵中具有富余量地进行车辆的转向操纵。但是，在仅使第2调整增益α2有效来实施的情况下，是转向操纵角θ以及横摆率相对于转向操纵转矩T的变化小的特性，存在驾驶员难以向转弯内侧进行转向操纵的担忧。另一方面，还可知通过使第1调整增益α1以及第2调整增益α2两方有效来实施，可具有富余量地进行车辆的转向操纵且能够实现驾驶员容易向转弯内侧进行转向操纵的特性。

6.变形例

本实施方式可以采用如以下那样变形的方式。此外，在以下的说明中，关于与上述的内容重复的事项适当地省略说明。

6－1.第1变形例

在调整增益计算处理部P200中，转矩滞后计算处理部P201或者变换处理部P220可以构成为根据车速来使特性变化。例如，构成为根据车速来使转矩滞后计算处理部P201或者变换处理部P220中的映射变化。或者，调整指令转矩计算处理部P300可以构成为对指令转矩Tf还施行根据车速而被赋予的车速增益。

一般，驾驶员的驾驶感觉根据车速而不同。因此，通过采用第1变形例，能够根据车速来更恰当地实现车辆的控制性的提高。

6－2.第2变形例

调整转向操纵转矩计算处理部P210也可以构成为在调整转向操纵转矩偏差为转矩滞后Th以下时，以按规定的斜率(predetermined gradien)变化的方式计算调整转向操纵转矩Tr。图13示出了在第2变形例所涉及的调整转向操纵转矩计算处理部P210中计算的调整转向操纵转矩Tr的例子。图13中示出了被定义为与规定的斜率对应的Tslp的值不同的3个例子。在Tslp＝1时，与图4所示的例子等同。即，该情况下，在调整转向操纵转矩偏差为转矩滞后Th以下时，调整转向操纵转矩Tr保持恒定值(斜率0)。另一方面，在Tslp＝0.5或者Tslp＝2时，与图4所示的例子相比，调整打轮的转向操纵中的特性不同。

这样，通过采用第2变形例，能够使调整打轮的转向操纵中的特性具有自由度。进而，通过恰当地设定规定的斜率，能够将车辆的控制性的提高实现为最佳。

这里，第2变形例能够通过如下那样实施调整转向操纵转矩计算处理部P210中的处理例程来实现。图14是表示第2变形例所涉及的调整转向操纵转矩计算处理部P210中的处理例程的一个例子的流程图。可以按规定的处理周期来执行图14所示的处理例程。

在步骤S200中，对基准转矩Tref是否初始化完毕进行判定。这里，如在以下说明的处理中明确那样，与调整转向操纵转矩Tr同样以相对于转向操纵转矩T的变化具有规定的滞后特性的方式计算基准转矩Tref。其中，滞后幅度依照以下说明的偏差上限值ΔT。另外，特别在调整转向操纵转矩偏差大于转矩滞后Th时，基准转矩Tref与在图10所示的处理例程中计算的调整转向操纵转矩Tr等同。

在基准转矩Tref未初始化完毕的情况下(步骤S200；否)，将基准转矩Tref作为转向操纵转矩T的当前值(步骤S210)。在基准转矩Tref初始化完毕的情况下(步骤S200；是)，处理进入至步骤S220。

在步骤S220中，计算偏差上限值ΔT。这里，通过将转矩滞后Th除以Tslp来计算偏差上限值ΔT。通过这样计算，从而通过以下说明的图14所示的处理例程，Tslp成为与规定的斜率对应的值。此外，Tslp例如可以是预先被赋予为数据113的值。特别是，可以根据应用第2变形例所涉及的控制装置的环境来适宜地决定Tslp。

在步骤S220之后，处理进入至步骤S230。

在步骤S230中，对转向操纵转矩T是否大于上次处理的基准转矩Tref’与偏差上限值ΔT的和进行判定。

在转向操纵转矩T大于上次处理的基准转矩Tref’与偏差上限值ΔT的和的情况下(步骤S230；是)，将从转向操纵转矩T减去偏差上限值ΔT而得的值作为本次处理的基准转矩Tref(步骤S240)，处理进入至步骤S270。在转向操纵转矩T不大于上次处理的基准转矩Tref’与偏差上限值ΔT的和的情况下(步骤S230；否)，处理进入至步骤S250。

在步骤S250中，对转向操纵转矩T是否小于上次处理的基准转矩Tref’与偏差上限值ΔT的差进行判定。

在转向操纵转矩T小于上次处理的基准转矩Tref’与偏差上限值ΔT的差的情况下(步骤S250；是)，将对转向操纵转矩T加上了偏差上限值ΔT而得的值作为本次处理的基准转矩Tref(步骤S260)，处理进入至步骤S270。在转向操纵转矩T不小于上次处理的基准转矩Tref’与偏差上限值ΔT的差的情况下(步骤S250；否)，不对基准转矩Tref进行运算地进入至步骤S270。即，该情况下，本次处理的基准转矩Tref成为上次处理的基准转矩Tref’。

在步骤S270中，计算临时值Ttmp。这里，通过对从转向操纵转矩T减去基准转矩Tref而得的值乘以Tslp来计算临时值Ttmp。

在步骤S270之后，处理进入至步骤S280。

在步骤S280中，计算从转向操纵转矩T减去在步骤S270中计算出的临时值Ttmp而得的值作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr，本次处理结束。

通过执行这样的处理例程，能够在调整指令转矩计算处理部P300中，计算图13所示那样相对于转向操纵转矩T的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩Tr。特别是，能够根据Tslp的值来使调整打轮的转向操纵中的特性变化。

此外，第2变形例也能够着眼于转向操纵角θ而通过如下那样实施调整转向操纵转矩计算处理部P210中的处理例程来实现。图15是表示第2变形例所涉及的调整转向操纵转矩计算处理部P210中的处理例程的另一个例子的流程图。可以按规定的处理周期来执行图15所示的处理例程。

在步骤S300中，对基准转向角θref是否初始化完毕进行判定。这里，如在以下说明的处理中明确那样，以相对于转向操纵角θ的变化具有规定的滞后特性的方式计算基准转向角θref。特别是，滞后幅度依照以下说明的偏差上限值Δθ。

在基准转向角θref未初始化完毕的情况下(步骤S300；否)，将基准转向角θref作为转向操纵角θ的当前值(步骤S310)。在基准转向角θref初始化完毕的情况下(步骤S300；是)，处理进入至步骤S320。

在步骤S320中，计算偏差上限值Δθ。这里，通过将转矩滞后Th除以规定值K来计算偏差上限值Δθ。通过这样计算，从而通过以下说明的图15所示的处理例程，K成为与规定的斜率对应的值。另外，还能够认为K规定基准转向角θref相对于转向操纵角θ的变化的“刚性”。此外，K例如也可以是预先被赋予为数据113的值。特别是，可以根据应用第2变形例所涉及的控制装置的环境来适宜地决定K。

在步骤S320之后，处理进入至步骤S330。

在步骤S330中，对转向操纵角θ是否大于上次处理的基准转向角θref’与偏差上限值Δθ的和进行判定。

在转向操纵角θ大于上次处理的基准转向角θref’与偏差上限值Δθ的和的情况下(步骤S330；是)，将从转向操纵角θ减去偏差上限值Δθ而得的值作为本次处理的基准转向角θref(步骤S340)，处理进入至步骤S370。在转向操纵角θ不大于上次处理的基准转向角θref’与偏差上限值Δθ的和的情况下(步骤S330；否)，处理进入至步骤S350。

在步骤S350中，对转向操纵角θ是否小于上次处理的基准转向角θref’与偏差上限值Δθ的差进行判定。

在转向操纵角θ小于上次处理的基准转向角θref’与偏差上限值Δθ的差的情况下(步骤S350；是)，将对转向操纵角θ加上了偏差上限值Δθ而得的值作为本次处理的基准转向角θref(步骤S360)，处理进入至步骤S370。在转向操纵角θ不小于上次处理的基准转向角θref’与偏差上限值Δθ的差的情况下(步骤S350；否)，不对基准转向角θref进行运算地进入至步骤S370。即，该情况下，本次处理的基准转向角θref成为上次处理的基准转向角θref’。

在步骤S370中，计算临时值Ttmp。这里，通过对从转向操纵角θ减去基准转向角θref而得的值乘以K来计算临时值Ttmp。

在步骤S370之后，处理进入至步骤S380。

在步骤S380中，计算从转向操纵转矩T减去在步骤S370中计算出的临时值Ttmp而得的值作为本次处理的调整转向操纵转矩Tr，本次处理结束。

通过执行这样的处理例程，也能够在调整指令转矩计算处理部P300中计算图13所示那样相对于转向操纵转矩T的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩Tr。其中，调整打轮的转向操纵中的特性根据K的值而变化。

Claims (9)

1.一种控制装置，是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置构成为执行下述处理：

计算对用于使所述车辆追随目标轨道的转向机构赋予的指令转矩的处理；

调整增益计算处理，基于转向操纵转矩来计算对于所述指令转矩的调整增益；

调整指令转矩计算处理，计算对所述指令转矩施行了所述调整增益而得的调整指令转矩；以及

根据所述调整指令转矩来控制所述转向机构的处理，

所述调整增益计算处理包括：

第1处理，基于所述转向操纵转矩来计算相对于所述转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩；和

第2处理，将所述调整转向操纵转矩变换为所述调整增益。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第1处理包括：

接受所述转向操纵转矩与上次处理的所述调整转向操纵转矩的差的绝对值大于规定的转矩滞后这一情况，来向所述绝对值减少的方向计算本次处理的所述调整转向操纵转矩；和

接受所述绝对值为所述转矩滞后以下这一情况，来计算上次处理的所述调整转向操纵转矩作为本次处理的所述调整转向操纵转矩。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在所述第1处理中向所述绝对值减少的方向计算本次处理的所述调整转向操纵转矩包括：

在所述转向操纵转矩大于上次处理的所述调整转向操纵转矩时，计算从所述转向操纵转矩减去所述转矩滞后而得的值作为本次处理的所述调整转向操纵转矩；和

在所述转向操纵转矩小于上次处理的所述调整转向操纵转矩时，计算对所述转向操纵转矩加上了所述转矩滞后而得的值作为本次处理的所述调整转向操纵转矩。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第1处理包括：

在所述转向操纵转矩与上次处理的所述转向操纵转矩的差的绝对值大于规定的转矩滞后时，向所述绝对值减少的方向计算本次处理的所述调整转向操纵转矩；和

在所述绝对值为所述转矩滞后以下时，以按规定的斜率变化的方式计算本次处理的所述调整转向操纵转矩。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述调整增益计算处理还包括根据所述转向操纵转矩来使所述转矩滞后变化。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述指令转矩包括FF指令转矩和FB指令转矩，所述FF指令转矩成为基于用于追随所述目标轨道的目标状态量的前馈控制量，所述FB指令转矩成为基于所述目标状态量与当前状态量的差量的反馈控制量，

所述调整增益包括第1调整增益和第2调整增益，

所述调整增益计算处理包括与所述第1调整增益和所述第2调整增益分别相应的所述第1处理或者所述第2处理，

所述调整指令转矩计算处理计算对所述FB指令转矩施行了所述第1调整增益的调整FB指令转矩，

所述调整指令转矩计算处理计算对所述FF指令转矩与所述调整FB指令转矩的和施行了所述第2调整增益而得的值、或者对所述FF指令转矩施行了所述第2调整增益而得的值与所述调整FB指令转矩的和作为所述调整指令转矩。

7.一种转向操纵装置，是车辆的转向操纵装置，其特征在于，具备：

权利要求1～5中任一项所述的控制装置；和

转向机构，由所述控制装置控制，

所述转向机构是电动助力转向装置。

8.一种控制方法，是车辆的控制方法，其特征在于，包括：

计算对用于使所述车辆追随目标轨道的转向机构赋予的指令转矩；

基于转向操纵转矩来计算对于所述指令转矩的调整增益；

计算对所述指令转矩施行了所述调整增益而得的调整指令转矩；以及

根据所述调整指令转矩来控制所述转向机构，

计算所述调整增益包括：

基于所述转向操纵转矩来计算相对于所述转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩；和

将所述调整转向操纵转矩变换为所述调整增益。

9.一种存储介质，储存有与车辆的控制有关的程序，其特征在于，

所述程序使计算机执行下述处理：

计算对用于使所述车辆追随目标轨道的转向机构赋予的指令转矩的处理；

调整增益计算处理，基于转向操纵转矩来计算对于所述指令转矩的调整增益；

计算对所述指令转矩施行了所述调整增益而得的调整指令转矩的处理；以及

根据所述调整指令转矩来控制所述转向机构的处理，

所述调整增益计算处理包括：

基于所述转向操纵转矩来计算相对于所述转向操纵转矩的变化具有规定的滞后特性的调整转向操纵转矩的处理；和

将所述调整转向操纵转矩变换为所述调整增益的处理。