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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Lenkwinkels
eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs
1.
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Aus
der
DE 10 2006
012 997 A1 sind ein Verfahren und ein Fahrerunterstützungssystem
zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrzeugquerführung
bekannt, bei dem eine Umgebungserfassungseinrichtung, die eine Fahrspurerkennungseinheit
und eine Objekterkennungseinheit umfasst, Fahrspurinformationen
und Objektinformationen bereitstellt. Anhand von diesen Informationen wird
ein fiktiver Führungspunkt vor dem Fahrzeug bestimmt, wobei
ein Lenkeingriff derart durchgeführt wird, dass das Fahrzeug
dem fiktiven Führungspunkt nachgeführt wird. Über
einen situationsabhängig generierten und vom Fahrer variierbaren
Priorisierungsfaktor kann dabei festgelegt werden, inwieweit die Fahrspurinformationen
und die Objektinformationen einen Beitrag zur Festlegung des fiktiven
Führungspunktes leisten sollen. Somit kann vorgegeben werden,
ob die Querführung als reine Spurfolgeregelung realisiert
werden soll, bei der das Fahrzeug entlang einer durch Fahrspurmarkierungen
begrenzten Fahrspur geführt werden soll, ob die Querführung
als reine Objektquerfolgeregelung realisiert werden soll, bei der
das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug in einem vorgebbaren
Abstand nachgeführt soll oder an diesem seitlich vorbeigeführt
werden soll, oder ob die Regelung als kombinierte Spurfolge- und
Objektquerfolgeregelung realisiert werden soll. Zu der Querführung
wird dabei mittels einer Reglereinheit ein Stellsignal bzw. eine
Stellgröße erzeugt. Diese Stellgröße
wirkt auf eine Lenkanlage, Bremsanlage oder Federungsanlage des
Fahrzeuges und bewirkt insbesondere eine Quersteuerung des Fahrzeugs
durch Steuerung des Lenkwinkels der lenkbaren Räder des
Fahrzeuges.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Regelung
eines Lenkwinkels eines Fahrzeuges anzugeben, das eine zuverlässige
und fahrsituationsabhängige Querregelung des Fahrzeuges
ermöglicht.
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Die
Erfindung wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Regelung eines
Lenkwinkels eines Fahrzeugs, wird zur Bildung eines Lenkwinkelstellsignals
eine einen Integralanteil aufweisende Gesamtreglerstellgröße generiert
wird, wobei der Integralanteil einer Stellgröße
entspricht, die mittels eines Integralreglers berechnet wird, indem
die in einem vorherigen Abtastschritt abgetastete Stellgröße
mit einem von einer Regeldifferenz abhängigen Integrationsstellanteil
zu einer neuen Stellgröße addiert wird und indem
die neue Stellgröße auf einen vorgebbaren Wertebereich begrenzt
wird und anschließend mit einem dynamisch vorgebbaren Gewichtungsfaktor
zu der den Integralanteil repräsentierenden Stellgröße
multipliziert wird.
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Daraus
ergibt sich insbesondere der Vorteil, dass ein Anwachsen der Stellgröße
am Ausgang des Integralreglers über den dynamisch vorgebbaren
Gewichtungsfaktor steuerbar ist. Dadurch lässt sich auch
ein unerwünschtes Anwachsen der Stellgröße, welches
auch als Wind-Up-Effekt des Integralreglers bekannt ist, zuverlässig
vermeiden.
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher
erläutert.
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Dabei
zeigen:
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1 schematisch
ein Blockschaltbild einer Vorrichtung mit einem Integralregler zur
Durchführung eines Verfahrens zur Querregelung eines Fahrzeuges,
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2 schematisch
ein Blockschaltbild des Integralreglers gemäß 1 mit
einer Ausgangswertbegrenzungseinheit, und
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3 schematisch
ein Blockschaltbild einer Ausgangswertbegrenzungseinheit gemäß 2.
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Einander
entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen
versehen.
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1 stellt
ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 mit einem Integralregler 2 zur
Durchführung eines Verfahrens zur Querregelung eines nicht
näher dargestellten Fahrzeuges dar.
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Die
Vorrichtung 1 umfasst einen Lenkwinkelregler 3 zur
Einstellung eines Lenkwinkels X eines nicht näher dargestellten
Fahrzeuges. Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Querassistenzeinheit 4 zur
Bereitstellung eines Soll-Lenkwinkels X_des und zur Bereitstellung
von mehreren Parametern U_min, U_max_, Up_max_1, Up_max_2, w, die
dem Lenkwinkelregler 3, beispielsweise über einen
Datenbus, als externe Parameter zugeführt werden, eine
Fahrspurerkennungseinheit 5 zur Erkennung einer vom Fahrzeug
befahrenen Fahrspur, eine Objekterkennungseinheit 6 zur
Erkennung von Objekten vor dem Fahrzeug sowie eine Fahreraktivitätserkennungseinheit 7 zur
Erkennung einer manuellen Lenkradbetätigung durch einen
Fahrer des Fahrzeugs.
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Der
Lenkwinkelregler 3 umfasst einen Integralregler 2,
eine Fahrzustandserkennungseinheit 3.1, eine Regeldifferenzbestimmungseinheit 3.2,
einen PD-Regler, 3.3, ein ODER-Verknüpfungsglied 3.7,
eine Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 und mehrere
Abtasthalteglieder 3.91, 3.92, 3.93.
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Die
Fahrzustandserkennungseinheit 3.1 erfasst einen Istwert
des Lenkwinkels X und eine Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges
und übermittelt diese an die Regeldifferenzbestimmungseinheit 3.2.
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Der
Regeldifferenzbestimmungseinheit 3.2 wird weiterhin der
Soll-Lenkwinkel X_des zugeführt, der von der Querassistenzeinheit 4 bereitgestellt wird,
wobei diese den Soll-Lenkwinkel X_des aus Messgrößen
ys der Fahrspurerkennungseinheit 5, Messgrößen
yo der Objekterkennungseinheit 6 und aus einer von der
Fahreraktivitätserkennungseinheit 7 bereitgestellten
Information y_fahrer ermittelt.
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Die
Information y_fahrer der Fahreraktivitätserkennungseinheit 7 umfasst
dabei insbesondere Daten, welche einen manuellen Lenkeingriff des
Fahrers des Fahrzeuges beschreiben.
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Anhand
der Regeldifferenzbestimmungseinheit 3.2 wird eine Regeldifferenz
Xd in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges
ermittelt.
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Diese
Regeldifferenz Xd wird zum einen einem PD-Regler 3.3 zugeführt,
welcher daraus eine Stellgröße U_pd erzeugt.
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Zum
anderen wird die Regeldifferenz Xd dem Integralregler 2 zugeführt,
welchem zusätzlich die Fahrgeschwindigkeit v und ein von
der Querassistenzeinheit 4 als Parameter bereitgestellter
Gewichtungsfaktor w zugeführt werden. Am Eingang des Integrationsreglers 2 wird
die Regeldifferenz Xd vorzugsweise auf einen nicht näher
dargestellten unteren Regeldifferenzgrenzwert und einen ebenfalls nicht
näher dargestellten oberen Regeldifferenzgrenzwert begrenzt.
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Aus
einer Summe einer Stellgröße U_i des Integralreglers 2 und
der Stellgröße U_pd des PD-Reglers 3.3 wird
eine Gesamtreglerstellgröße U gebildet, welche
zusammen mit dem Gewichtungsfaktor w, der Werte zwischen ”Null” und ”Eins” annehmen
kann, der Querassistenzeinheit 4 an eine Multiplikationseinheit 3.4 übertragen
wird. Diese ermittelt durch Multiplikation der Gesamtreglerstellgröße
U mit dem Gewichtungsfaktor w eine gewichtete Stellgröße
U_w, welche einer Stellwertbegrenzungseinheit 3.5 zugeführt
wird.
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Der
Stellwertbegrenzungseinheit 3.5 werden weiterhin ein Maximalwert
U_max für ein Lenkmoment in positiver Richtung und ein
Minimalwert U_min für das Lenkmoment in negativer Richtung von
der Querassistenzeinheit 4 als Parameter zugeführt,
so dass die gewichtete Stellgröße U_w mittels der
Stellwertbegrenzungseinheit 3.5 auf einen Absolutwert U_al
dynamisch begrenzt wird.
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Dieser
Absolutwert U_al wird anschließend an eine Stellratenbegrenzungseinheit 3.6 übermittelt, welche
eine zeitliche Änderung der Gesamtreglerstellgröße
U auf einen von der Querassistenzeinheit 4 als Parameter
vorgegebenen ersten Maximalwert Up_max_1 für einen Lenkmomentaufbau
beim Auslenken und auf einen von der Querassistenzeinheit 4 vorgegebenen
zweiten Maximalwert Up_max_2 für einen Lenkmomentabbau
beim Zurücklenken auf eine ratenbegrenzte Stellgröße
U_rl begrenzt. Unter Auslenken wird dabei ein Lenkvorgang weg von
einem einer Geradeausfahrtrichtung entsprechenden Nulllenkwinkel
verstanden und unter Zurücklenken wird ein Lenkvorgang
zurück in Richtung des Nulllenkwinkels verstanden.
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Die
ratenbegrenzte Stellgröße U_rl wird zusammen mit
einer Lenkmoment-Stellgröße U_fahrer, welche das
durch den Fahrer ausgeübte Lenkmoment wiedergibt, einer
Lenkwinkelansteuereinheit 8 zugeführt, welche
Summationsmittel 8.0 zur Summation der ratenbegrenzte Stellgröße
U_rl und der Lenkmoment-Stellgröße U_fahrer zu
einem Lenkwinkelstellsignal U_X sowie Mittel 8.1 zur Umsetzung
des Lenkwinkelstellsignals U_X in dem Lenkwinkels X umfasst.
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Die
Querassistenzeinheit 4 bestimmt somit aus den Messgrößen
ys der Fahrspurerkennungseinheit 5 und den Messgrößen
yo der Objekterkennungseinheit 4 sowie aus der Information
y_fahrer der Fahreraktivitätserkennungseinheit 7 die
reglerexternen Vorgaben zur Gewichtung und Begrenzung der Gesamtreglerstellgröße
U zur Einstellung des Lenkwinkels X. Dadurch kann abhängig
von der Fahrsituation und/oder von der Stärke eines manuellen
Lenkeingriffes durch den Fahrer des Fahrzeuges in vorteilhafter
Weise die Lenkwinkelregelung anteilig zurückgenommen und
muss nicht vollständig ausgeschaltet werden.
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Mittels
der Stellwertbegrenzungseinheit 3.5 wird weiterhin nach
einer Plausibilitätsprüfung der von der Querassistenzeinheit 4 vorgegebene
Maximalwert U_max als reglerinterner oberer Begrenzungswert U_sat_max
und der von der Querassistenzeinheit 4 vorgegebene Minimalwert
U_min als reglerinterner unterer Begrenzungswert U_sat_min erzeugt
und einem ersten Abtasthalteglied 3.91 bzw. einem zweiten
Abtasthalteglied 3.92 zugeführt.
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Des
Weiteren wird anhand der Stellwertbegrenzungseinheit 3.5 ein
erstes Informationssignal sat_lim erzeugt, welches Informationen
darüber enthält, ob eine Maximalwertbegrenzung
vorliegt oder nicht.
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Zusätzlich
wird mittels der Stellratenbegrenzungseinheit 3.6 ein zweites
Informationssignal rate_lim erzeugt, welches Informationen darüber
enthält, ob eine Stellratenbegrenzung vorliegt oder nicht.
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Sowohl
das erste Informationssignal sat_lim als auch das zweite Informationssignal
rate_lim werden einer logischer ODER-Verknüpfung 3.7 zugeführt,
welche ein allgemeines Informationssignal z_lim erzeugt.
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Die
reglerinternen Begrenzungswerte U_sat_max und U_sat_min und das
allgemeine Informationssignal z_lim werden über die Abtasthalteglieder 3.91, 3.92 bzw. 3.93 als
ein Abtastzyklus alte Begrenzungswerte U_sat_max_alt, U_sat_min_alt
und als ein Abtastzyklus altes Informationssignal z_lim_alt an den
Integralregler 2 zurückgeführt.
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Zur
Erzielung einer stationären Genauigkeit ist der Integralregler 2 des
Lenkwinkelreglers 3 vorzugsweise gemäß 2 ausgebildet.
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Die
beschriebene dynamische Begrenzung der Gesamtreglerstellgröße
U bei Regelungen mit einem Integralregler 2 kann möglicherweise
zu einem Anwachsen der Gesamtreglerstellgröße
U und somit zu einem instabilen Regelverhalten führen,
welches in der Regelungstechnik als Wind-up-Effekt bezeichnet wird.
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Der
Integralregler 2 umfasst daher eine Ausgangswertbegrenzungseinheit 2.1,
welche abhängig von den aus einer Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 zurückgeführten
Begrenzungswerten U_sat_max_alt und U_sat_min_alt sowie abhängig von
dem Informationssignal z_lim_alt, welches die Information darüber
enthält, ob eine Begrenzung vorliegt oder nicht, Integratorbegrenzungssignale U_i_max
und U_i_min ermittelt.
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Unter
der Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 sind
dabei die Multiplikationseinheit 3.4, die Stellwertbegrenzungseinheit 3.5 und
die Stellratenbegrenzungseinheit 3.6 zusammengefasst.
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Im
Integalregler 2 wird eine Stellgröße U_i_alt
aus einem vorhergehenden Abtastschritt, die mit dem Abtastglied 2.8 gebildet
wird, mit einem mittels einer Multiplikationseinheit 2.2 bestimmten
Integrationsstellanteil U_i_Xd zu einer ungewichteten und nicht
begrenzten neuen Stellgröße U_i_neu summiert,
welche mittels einer Minimumbildungseinheit 2.3 auf das
obere Integratorbegrenzungssignal U_i_max nach oben und mittels
einer Maximumsbildungseinheit 2.4 auf das untere Integratorbegrenzungssignal
U_i_min nach unten begrenzt wird. Das heißt, die neue Stellgröße
U_i_neu wird auf den durch die beiden Integratorbegrenzungssignale U_i_max
und U_i_min definierten Wertebereich begrenzt und somit in eine
begrenzte Stellgröße U_i_lim übergeführt.
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Der
Integrationsstellanteil U_i_Xd wird dabei aus Multiplikation der
Regeldifferenz Xd, einer Abtastzeit dT und einer Reglerverstärkung
Ki gebildet, wobei die Reglerverstärkung Ki mittels der
Kennfeldeinheit 2.5 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit
v ermittelt wird und die Abtastzeit dT anhand einer Abtastzeitbestimmungseinheit 2.6 ermittelt
wird.
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Anschließend
wird die begrenzte Stellgröße U_i_lim einer weiteren
Multiplikationseinheit 2.7 zugeführt, in welcher
diese mit dem Gewichtungsfaktor w multipliziert und somit dynamisch
gewichtet wird, wobei der Gewichtungsfaktor w Werte zwischen ”Null” und ”Eins” annehmen
kann.
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Am
Ausgang der Multiplikationseinheit 2.7 liegt anschließend
die dynamisch gewichtete und begrenzte Stellgröße
U_i vor, welche der Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 zugeführt
wird.
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Zur
Vermeidung des Wind-up-Effektes ist es bekannt, den Betrieb des
Integrationsreglers 2 zu stoppen, d. h. eine Integration
anzuhalten, wenn die Gesamtreglerstellgröße U
den Maximalwert U_max bzw. den Minimalwert U_min einer Sättigungskennlinie
erreicht hat.
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Dieses ”Stoppen” des
Integrationsreglers 2 ist jedoch bei einer Regelung problematisch,
bei welcher die Vorgaben des Maximalwertes U_max bzw. des Minimalwertes
U_min dynamisch reglerextern, wie im dargestellten Ausführungsbeispiel
der Erfindung durch die Querassistenzeinheit 4, vorgegeben werden,
da die Grenzwerte während einer ersten Fahrsituation sehr
schnell erniedrigt und erst zeitlich später während
einer weiteren Fahrsituation schnell erhöht werden können.
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Dabei
kann es vorkommen, dass aufgrund der ”gestoppten” Stellgröße
U_i im Integrationsregler 2 bei einer schnellen Erhöhung
des Maximalwertes U_max oder des Minimalwertes U_min die Gesamtreglerstellgröße
U zu groß wird und der Regelkreis unerwünschte
Schwingungen erzeugt.
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Bei
einer Betrachtung der Begrenzung in positiver Richtung wird der
Integrationsregler 2 deshalb nur dann auf der Stellgröße
U_i_alt angehalten, wenn das Informationssignal z_lim_alt eine Stellgrößenbegrenzung
in der Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 anzeigt
und gleichzeitig der Integrationsregler 2 mit der einen
Zyklus alten Stellgröße U_i_alt den oberen Begrenzungswert
U_sat_max_alt noch nicht erreicht hat. Dies kann beispielsweise
dann der Fall sein, wenn in der Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 lediglich
eine Stellratenbegrenzung durchgeführt wird.
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Wenn
das Informationssignal z_lim_alt jedoch eine Stellgrößenbegrenzung
in der Stellgrößenbegrenzungseinheit 3.8 anzeigt
und gleichzeitig der Integrationsregler 2 mit der Stellgröße
U_i_alt den oberen Begrenzungswert U_sat_max_alt erreicht oder überschritten
hat, dann wird der Integrationsregler 2 dynamisch auf den
oberen Begrenzungswert U_sat_max_alt zurückgesetzt.
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Bei
einer Betrachtung der Begrenzung in negativer Richtung, d. h. bei
einem Zurücklenken, ergibt sich eine ähnliche
Vorgehensweise, wobei jedoch der untere Begrenzungswert U_sat_min_alt
zugrunde liegt.
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Die
Realisierung der hier vorgestellten Kombination von situationsbedingtem ”Stoppen” und ”Zurücksetzen” der
Integration ist in 3 dargestellt, wobei diese ein
Blockschaltbild der Ausgangswertbegrenzungseinheit 2.1 gemäß 2 zeigt.
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Diese
umfasst zwei Betragsbildungseinheiten 2.11, 2.12,
welchen der einen Abtastzyklus alte obere reglerinterne Begrenzungswert
U_sat_max_alt und die einen Abtastzyklus alte Stellgröße
U_i_alt zu einer Betragsbildung zugeführt werden.
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Die
Stellgröße U_i_alt wird einer ersten Vergleichsbildungseinheit 2.13 zugeführt,
in welcher ermittelt wird, ob die Stellgröße U_i_alt
positiv ist.
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Die
Stellgröße U_i_alt wird weiterhin einer zweiten
Vergleichsbildungseinheit 2.14 zugeführt, in welcher
ermittelt wird, ob die Stellgröße U_i_alt negativ
ist.
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Anschließend
werden das Informationssignal z_lim_alt und der aus der Stellgröße
U_i_alt mittels der Vergleichsbildungseinheit 2.13 gebildete
Signal einer ersten logischen UND-Verknüpfung 2.15 zugeführt,
mit deren Ausgangssignal wiederum eine erste logische NOT-Verknüpfung 2.16 beaufschlagt wird.
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Weiterhin
werden der Betrag des oberen reglerinternen Begrenzungswertes U_sat_max_alt,
welcher in der Betragsbildungseinheit 2.11 gebildet wird, und
der Betrag der der Stellgröße U_i_alt, welcher
in der Betragsbildungseinheit 2.12 gebildet wird, einer Minimumbildungseinheit 2.17 zugeführt,
welche aus den Beträgen ein erstes Minimum M1 ermittelt.
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Dieses
erste Minimum M1, der Betrag des oberen reglerinternen Begrenzungswertes U_sat_max_alt
und ein Ausgangssignal der ersten logischen NOT-Verknüpfung 2.16 werden
an eine erste Schalteinheit 2.21 übertragen, welche
bei positiven Schwellenwerten einen oberen Eingang durchschaltet
und somit das obere Integratorbegrenzungssignal U_i_max ermittelt
und ausgibt.
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Ferner
werden das Informationssignal z_lim_alt und das aus der Stellgröße
U_i_alt mittels der zweiten Vergleichsbildungseinheit 2.14 gebildete Signal
einer zweiten logischen UND-Verknüpfung 2.18 zugeführt,
mit deren Ausgangssignal wiederum eine zweite logische NOT-Verknüpfung 2.19 beaufschlagt
wird.
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Auch
werden der untere reglerinterne Begrenzungswert U_sat_min_alt und
der Betrag der Stellgröße U_i_alt einer zweiten
Minimumbildungseinheit 2.20 zugeführt, welche
aus den Beträgen ein zweites Minimum M2 ermittelt.
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Dieses
zweite Minimum M2, der untere reglerinterne Begrenzungswert U_sat_min_alt
und ein Ausgangssignal der zweiten logischen NOT-Verknüpfung 2.19 werden
an eine zweite Schalteinheit 2.22 übertragen,
welche bei positiven Schwellenwerten ebenfalls einen oberen Eingang
durchschaltet und somit das untere Integratorbegrenzungssignal U_i_min
ermittelt und ausgibt.
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Dieses
untere Integratorbegrenzungssignal U_i_min wird anschließend
einer Vorzeicheninversionseinheit 2.23 zugeführt
und ausgegeben.
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- 1
- Vorrichtung
- 2
- Integralregler
- 2.1
- Ausgangswertbegrenzungseinheit
- 2.11
- Betragsbildungseinheit
- 2.12
- Betragsbildungseinheit
- 2.13
- erste
Vergleichsbildungseinheit
- 2.14
- zweite
Vergleichsbildungseinheit
- 2.15
- UND-Verküpfung
- 2.16
- NOT-Verknüpfung
- 2.17
- Minimumbildungseinheit
- 2.18
- UND-Verküpfung
- 2.19
- NOT-Verknüpfung
- 2.20
- Minimumbildungseinheit
- 2.21
- Schalteinheit
- 2.22
- Schalteinheit
- 2.23
- Vorzeicheninversionseinheit
- 2.2
- Multiplikationseinheit
- 2.3
- Minimumbildungseinheit
- 2.4
- Maximumbildungseinheit
- 2.5
- Kennfeldeinheit
- 2.6
- Abtastzeitbestimmungseinheit
- 2.7
- Multiplikationseinheit
- 2.8
- Abtasthalteglied
- 3
- Lenkwinkelregler
- 3.1
- Fahrzustandserkennungseinheit
- 3.2
- Regeldifferenzbestimmungseinheit
- 3.3
- PD-Regler
- 3.4
- Multiplikationseinheit
- 3.5
- Stellwertbegrenzungseinheit
- 3.6
- Stellratenbegrenzungseinheit
- 3.7
- ODER-Verknüpfung
- 3.8
- Stellgrößenbegrenzungseinheit
- 3.91
- Abtasthalteglied
- 3.92
- Abtasthalteglied
- 3.93
- Abtasthalteglied
- 4
- Querassistenzeinheit
- 5
- Fahrspurerkennungseinheit
- 6
- Objekterkennungseinheit
- 7
- Fahreraktivitätserkennungseinheit
- 8
- Lenkwinkelsteuereinheit
- 8.1
- Mittel
- dT
- Abtastzeit
- Ki
- Reglerverstärkung
- M1
- Minimum
- M2
- Minimum
- rate_lim
- Informationssignal
- sat_lim
- Informationssignal
- U
- Gesamtreglerstellgröße
- U_al
- Absolutwert
- U_fahrer
- Lenkmoment-Stellgröße
- U_i
- Stellgröße
- U_i_alt
- Stellgröße
- U_i_max
- Integratorbegrenzungssignal
- U_i_min
- Integratorbegrenzungssignal
- U_i_neu
- Stellgröße
- U_i_Xd
- Integrationsstellanteil
- U_max
- Maximalwert
- U_min
- Minimalwert
- U_pd
- Stellgröße
- Up_max_1
- Erster
Maximalwert
- Up_max_2
- Zweiter
Maximalwert
- U_rl
- Ratenbegrenzte
Stellgröße
- U_sat_min
- Unterer
Begrenzungswert
- U_sat_min_alt
- Unterer
Begrenzungswert
- U_sat_max
- Oberer
Begrenzungswert
- U_sat_max_alt
- Oberer
Begrenzungswert
- U_X
- Lenkwinkelstellsignal
- U_w
- Gewichtete
Stellgröße
- v
- Fahrgeschwindigkeit
- w
- Gewichtungsfaktor
- X
- Lenkwinkel
- Xd
- Regeldifferenz
- X_des
- Solllenkwinkel
- yo
- Messgröße
- ys
- Messgröße
- y_fahrer
- Information
- z_lim
- Informationssignal
- z_lim_alt
- Informationssignal
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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A1 [0002]