DE102019008894A1

DE102019008894A1 - Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug, Steuervorrichtung sowie Fahrzeug

Info

Publication number: DE102019008894A1
Application number: DE102019008894.8A
Authority: DE
Inventors: Guido Hertwig
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-12-19
Filing date: 2019-12-19
Publication date: 2020-08-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs (1) für ein Fahrzeug (9), unter Verwendung und/oder Auswertung von erfassten Daten von mindestens einem Fahrassistenz-Sensor (3) sowie unter Verwendung einer Steuervorrichtung (5), welche mittels Bewegungsmustern von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde, wobei folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden:a) Überwachen der erfassten Daten, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) vorhanden ist, falls ja, mit Verfahrensschritt b) fortfahren und falls nein, den Verfahrensschritt a) wiederholen,b) Bestimmen eines Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs (1),c) Klassifizieren des Fahrverhaltens, ob ein sicheres oder unsicheres Fahrverhalten vorliegt, mittels einem Vergleich mit einem vorgebbaren Schwellenkriterium für sicheres Fahrverhalten,d) Anpassen eines Fahrzeugabstandes (7) zum vorausfahrenden Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der Klassifizierung des Fahrverhaltens aus Verfahrensschritt c), wobei der Fahrzeugabstand (7) zum vorausfahrenden Fahrzeug (1) bei einem sicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (1) auf einen vorgebbaren Standardabstand angepasst wird oder bei einem unsicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (1) wird der Fahrzeugabstand (7) auf den mit einem vorgebbaren Faktor multiplizierten vorgebbaren Standardabstand erhöht,e) Wiederholen der Verfahrensschritte b) bis d) in einem vorgebbaren Wiederholungszeitabstand, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (1) weiterhin vor dem Fahrzeug (9) fährt, oder Verfahrensschritt a) wiederholen, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug (1) mehr vorhanden ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug, eine Steuervorrichtung sowie ein Fahrzeug.
Ein menschlicher Fahrer kann anhand typischer Fahrverhaltensweisen eines vorausfahrenden Fahrzeugs darauf schließen, ob dessen Fahrer gegebenenfalls eingeschränkt fahrtüchtig ist. Eine eingeschränkte Fahrtüchtigkeit kann insbesondere durch Alkoholkonsum, Müdigkeit, Medikamentenkonsum oder Drogenkonsum verursacht sein.
Ein menschlicher Fahrer ist jedoch in der Lage, auffällige Fahrverhaltensweisen, wie Schlangenlinien, stark außermittiges Fahren oder unsinnige Richtungswechsel, zu erkennen und daraus einen entsprechenden Rückschluss zu ziehen. Dieser Rückschluss ist für menschliche Fahrer folgerichtig eine Erhöhung des Sicherheitsabstandes zu dem unsicher vorausfahrenden Fahrzeug, sodass - falls eine kritische Situation oder ein Unfall des vorausfahrenden Fahrzeugs auftritt - noch Reaktionszeit sowie ein ausreichender Abstand besteht, sodass im Ergebnis eine Kollision verhindert und damit die eigene Sicherheit erhöht werden kann.
Teilautonom oder autonom fahrende Fahrzeuge sind insofern nicht direkt in der Lage, solch auffälliges Fahrverhalten zu erkennen und entsprechend nicht in der Lage einen zusätzlichen Sicherheitsabstand einzuplanen beziehungsweise einzuhalten.
Der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2014 225 804 A1 sind zur Unterstützung des Führens eines EGO-Fahrzeugs folgende Schritte zu entnehmen, welche wie folgt ausgeführt werden: Erfassen von Informationen aus der Umgebung des EGO-Fahrzeugs, Verarbeitung der erfassten Informationen derart, dass erkannt wird, ob sich in der Umgebung des EGO-Fahrzeugs ein benachbartes Fahrzeug befindet, und wenn ein benachbartes Fahrzeug erkannt wird, weiterhin Erfassen und/oder Verarbeiten von Informationen zu dem benachbarten Fahrzeug zur Zuordnung mindestens eines typischen Attributs zu dem benachbarten Fahrzeug, und - in Abhängigkeit des mindestens einen typischen Attributs des benachbarten Fahrzeugs Bereitstellen von Steuerinformationen zum Führen des EGO-Fahrzeugs.
Es verbleibt jedoch das Problem, dass eine Bewertung des Zustands des Fahrers des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das zumindest teilautonom fahrende Fahrzeug unterbleibt.
Insofern besteht weiterhin ein Bedarf darin, ein Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug, eine Steuervorrichtung sowie ein Fahrzeug zu schaffen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug, eine Steuervorrichtung sowie ein Fahrzeug zu schaffen, wobei die genannten Nachteile nicht auftreten.
Die Aufgabe wird gelöst, indem die vorliegende technische Lehre bereitgestellt wird, insbesondere die Lehre der unabhängigen Ansprüche sowie der in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung offenbarten bevorzugten Ausführungsformen und Ausführungsbeispielen.
Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem ein Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens, insbesondere eines Fahrers, eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug, insbesondere ein teilautonom oder autonom fahrendes Fahrzeug, geschaffen wird, unter Verwendung und/oder Auswertung von erfassten Daten von mindestens einem Fahrassistenz-Sensor, welcher vorzugsweise ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Radarsensor, Lidarsensor und Kamerasensor, sowie unter Verwendung einer Steuervorrichtung, welche mittels Bewegungsmustern von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde, wobei folgende Verfahrensschritte - vorzugsweise von der Steuervorrichtung - ausgeführt werden:

a) Überwachen der erfassten Daten, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, falls ja, mit Verfahrensschritt b) fortfahren und falls nein, den Verfahrensschritt a) wiederholen,
b) Bestimmen eines Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs,
c) Klassifizieren des Fahrverhaltens, ob ein sicheres oder unsicheres Fahrverhalten vorliegt, mittels einem Vergleich mit einem vorgebbaren Schwellenkriterium für sicheres Fahrverhalten, wobei das Fahrverhalten vorzugsweise unsicher ist, wenn es oberhalb dem vorgebbaren Schwellenkriterium liegt und das Fahrverhalten vorzugsweise sicher ist, wenn es unterhalb des vorgebbaren Schwellenkriteriums liegt,
d) Anpassen eines Fahrzeugabstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der Klassifizierung des Fahrverhaltens aus Verfahrensschritt c), ob das Fahrverhalten sicher oder unsicher ist, wobei der Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug bei einem sicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs auf einen vorgebbaren Standardabstand, manchmal auch als Mindestabstand bezeichnet, angepasst, insbesondere belassen, wird oder bei einem unsicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs wird der Fahrzeugabstand auf den mit einem vorgebbaren Faktor, wie beispielsweise 1,25 oder 1,5 oder 1,75 oder 2 oder 3 oder 4 oder 5, multiplizierten vorgebbaren Standardabstand erhöht, insbesondere vervielfacht,
e) Wiederholen der Verfahrensschritte b) bis d) in einem vorgebbaren Wiederholungszeitabstand, wenn das vorausfahrende Fahrzeug weiterhin vor dem Fahrzeug fährt, oder Verfahrensschritt a) wiederholen, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug mehr vorhanden ist.

Dies hat insbesondere den Vorteil, dass auf einfache Art und Weise ein unsicheres Fahrverhalten eines vorausfahrenden Fahrzeugs erkannt und eine entsprechende Reaktion eingeleitet werden kann, das heißt insbesondere ein Abstand zum unsicher fahrenden, vorausfahrenden Fahrzeug erhöht werden kann.
Wenn in Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung von einem Fahrzeug gesprochen wird, welches ein unsicheres Fahrverhalten zeigt, wird damit insbesondere auf das unsichere Fahrverhalten des Fahrers abgehoben. Mit anderen Worten, ist die Formulierung eines unsicher vorausfahrenden Fahrzeugs somit synonym mit der Formulierung eines unsicher fahrenden Fahrers eines Fahrzeugs zu verwenden.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Training der Steuervorrichtung, mit dem die Steuervorrichtung auf Bewegungsmuster von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wird, unter Verwendung eines KI-Systems, insbesondere einem neuronalen Netzwerk und/oder einem CNN-System, ausgeführt wird. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass auf einfache Art und Weise das Training optimiert abläuft.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein unsicheres Fahrverhalten durch ein Fahrverhalten gekennzeichnet ist, welches ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Schlangenlinien, stark außermittiges Fahren und unsinnige Richtungswechsel. Hierdurch wird insbesondere erreicht, dass aus den als kritisch zu bezeichnende Fahrverhaltensweisen eine entsprechende Reaktion, insbesondere eine Schlussfolgerung, wie beispielsweise die Erhöhung des Fahrzeugabstandes, abgeleitet werden kann.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass ein unsicheres Fahrverhalten zusätzlich durch ein Fahrverhalten gekennzeichnet ist, welches ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus langsamen Fahrverhalten und schnellem Fahrverhalten.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenn ein unsicheres Fahrverhalten in Verfahrensschritt d) als solches klassifiziert wird, ein Fahrer des Fahrzeugs akustisch und/oder visuell über ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einem unsicheren Fahrverhalten informiert wird. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass auch ein Fahrer eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeugs über das unsicher vorausfahrende Fahrzeug informiert wird, und er somit nicht einen Abstand - welcher, aufgrund eines unsicher vorausfahrenden Fahrzeugs, durch das zumindest teilautonom fahrende Fahrzeug erhöht wurde - wieder auf einen normalen Abstand reduziert, da er über das unsicher vorausfahrende Fahrzeug nicht informiert wurde und selbst die Gefahr durch das unsicher vorausfahrende Fahrzeug nicht erkannt hat.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Wiederholungszeitabstand einem Zeitabstand von mindestens einer Sekunde und höchstens 10 Minuten, vorzugsweise mindestens 10 Sekunden und höchstens 5 Minuten, besonders bevorzugt mindestens 2 Minuten und höchstens 4 Minuten, besonders bevorzugt 3 Minuten, entspricht. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass ein Wiederholungszeitabstand optimal ausgewählt werden kann. Hierbei muss insbesondere abgewogen werden wie häufig das Verfahren einerseits ausgeführt werden muss, sodass kein unsicher vorausfahrendes Fahrzeug übersehen wird, aber auch nicht unnötigerweise häufig das Verfahren wiederholt werden muss, wodurch Ressourcen, insbesondere elektrische Energie, eingespart werden kann.
Die Aufgabe wird insbesondere auch gelöst, indem eine Steuervorrichtung geschaffen wird, eingerichtet und angeordnet zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug oder eingerichtet und angeordnet zur Durchführung eines Verfahrens gemäß der Erfindung oder eingerichtet und angeordnet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ausführungsformen. In Zusammenhang mit der Steuervorrichtung werden insbesondere die Vorteile verwirklicht, welche schon in Zusammenhang mit dem Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug erläutert wurden.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung mit Bewegungsmuster von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde, insbesondere unter Verwendung eines KI-Systems, vorzugsweise einem neuronalen Netzwerk und/oder einem CNN-System, für das Training. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass zum Training der Steuervorrichtung auf besonders fortschrittliche Kl-Systeme zurückgegriffen werden kann.
Die Aufgabe wird insbesondere auch gelöst, indem ein Fahrzeug geschaffen wird, aufweisend mindestens einen Fahrassistenz-Sensor sowie eine Steuervorrichtung gemäß der Erfindung oder einer Steuervorrichtung gemäß einem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele. In Zusammenhang mit dem Fahrzeug werden insbesondere die Vorteile verwirklicht, welche schon in Zusammenhang mit dem Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug oder der Steuervorrichtung erläutert wurden.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der mindestens eine Fahrassistenz-Sensor ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Radarsensor, Lidarsensor und Kamerasensor. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass auf einfache Art und Weise auf schon in einem Fahrzeug vorhandene Sensoren zurückgegriffen werden kann, weswegen zur Ausführung des Verfahrens zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug keine zusätzlichen Sensoren in das Fahrzeug eingebaut werden müssen.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass es sich um ein zumindest teilweise oder vollständig autonom fahrendes Fahrzeug handelt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:

1 einen schematischen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug,
2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs, das eingerichtet ist zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs für ein Fahrzeug,
3 eine weitere schematische Darstellung des Ausführungsbeispiels des Fahrzeugs aus 2, wobei das Fahrzeug einen erweiterten Abstand zum unsicher vorausfahrenden Fahrzeug aufweist.

Der 1 ist eine schematische Darstellung eines Ablaufplans eines Verfahrens zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs 1 für ein Fahrzeug 9 zu entnehmen, unter Verwendung und/oder Auswertung von erfassten Daten von mindestens einem Fahrassistenz-Sensor 3 sowie unter Verwendung einer Steuervorrichtung 5, welche mittels Bewegungsmustern von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde, wobei folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden:

a) Überwachen der erfassten Daten, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug 1 vorhanden ist, falls ja, mit Verfahrensschritt b) fortfahren und falls nein, den Verfahrensschritt a) wiederholen,
b) Bestimmen eines Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs 1,
c) Klassifizieren des Fahrverhaltens, ob ein sicheres oder unsicheres Fahrverhalten vorliegt, mittels einem Vergleich mit einem vorgebbaren Schwellenkriterium für sicheres Fahrverhalten,
d) Anpassen eines Fahrzeugabstandes 7 zum vorausfahrenden Fahrzeug 1 in Abhängigkeit der Klassifizierung des Fahrverhaltens aus Verfahrensschritt c), wobei der Fahrzeugabstand 7 zum vorausfahrenden Fahrzeug 1 bei einem sicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 auf einen vorgebbaren Standardabstand angepasst wird, oder bei einem unsicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 wird der Fahrzeugabstand 7 auf den mit einem vorgebbaren Faktor multiplizierten vorgebbaren Standardabstand erhöht,
e) Wiederholen der Verfahrensschritte b) bis d) in einem vorgebbaren Wiederholungszeitabstand, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 1 weiterhin vor dem Fahrzeug 9 fährt, oder Verfahrensschritt a) wiederholen, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug 1 mehr vorhanden ist.

Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass das Training der Steuervorrichtung 5 unter Verwendung eines KI-Systems ausgeführt wird.
Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass ein unsicheres Fahrverhalten durch ein Fahrverhalten gekennzeichnet ist, welches ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Schlangenlinien, stark außermittiges Fahren und unsinnige Richtungswechsel.
Darüber hinaus ist bevorzugt vorgesehen, dass wenn ein unsicheres Fahrverhalten in Verfahrensschritt d) als solches klassifiziert wird, ein Fahrer 11 des Fahrzeugs 9 akustisch und/oder visuell über ein vorausfahrendes Fahrzeug 1 mit einem unsicheren Fahrverhalten informiert wird.
Darüber hinaus ist bevorzugt vorgesehen, dass der Wiederholungszeitabstand einem Zeitabstand von mindestens einer Sekunde und höchstens 10 Minuten, vorzugsweise mindestens 10 Sekunden und höchstens 5 Minuten, besonders bevorzugt mindestens 2 Minuten und höchstens 4 Minuten, besonders bevorzugt 3 Minuten, entspricht.
Ferner ist den 2 und 3 eine Steuervorrichtung 5 zu entnehmen, eingerichtet und angeordnet zur Durchführung eines Verfahrens gemäß der Erfindung. Gleiche und funktionsgleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, sodass insofern auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuervorrichtung 5 mit Bewegungsmustern von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde.
Darüber hinaus ist den 2 und 3 ein Fahrzeug 9 zu entnehmen, aufweisend mindestens einen Fahrassistenz-Sensor 3 sowie eine Steuervorrichtung 5 gemäß der Erfindung.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass der mindestens eine Fahrassistenz-Sensor 3 ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Radarsensor, Lidarsensor und Kamerasensor.
Ferner ist den 2 und 3 mit dem Bezugszeichen 13 ein Erfassungsbereich der Fahrassistenz-Sensoren 3 zu entnehmen.
Darüber hinaus ist bevorzugt vorgesehen, dass es sich um ein zumindest teilweise oder vollständig autonom fahrendes Fahrzeug 9 handelt.
Der 2 ist ein Fahrzeug 1 zu entnehmen, welches ein unsicheres Fahrverhalten zeigt, da insbesondere - wie in der 2 angedeutet - auffällige Bewegungsmuster, wie insbesondere Schlangenlinien, ausgeführt werden. Der 2 ist insbesondere zu entnehmen, dass zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 9, insbesondere dem nachfahrenden Fahrzeug 9, noch ein Standardabstand besteht, da die Steuervorrichtung 5 noch nicht das unsichere Fahrverhalten zeigende Fahrzeug 1 erkannt hat.
Der 3 ist das Ausführungsbeispiel gemäß 2 zu entnehmen, wobei hier die Steuervorrichtung 5 den Fahrzeugabstand 7 zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 9 auf den mit einem vorgebbaren Faktor multiplizierten vorgebbaren Standardabstand erhöht hat.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014225804 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Erkennung eines unsicheren Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs (1) für ein Fahrzeug (9), unter Verwendung und/oder Auswertung von erfassten Daten von mindestens einem Fahrassistenz-Sensor (3) sowie unter Verwendung einer Steuervorrichtung (5), welche mittels Bewegungsmustern von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde, wobei folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden: a) Überwachen der erfassten Daten, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) vorhanden ist, falls ja, mit Verfahrensschritt b) fortfahren und falls nein, den Verfahrensschritt a) wiederholen, b) Bestimmen eines Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs (1), c) Klassifizieren des Fahrverhaltens, ob ein sicheres oder unsicheres Fahrverhalten vorliegt, mittels einem Vergleich mit einem vorgebbaren Schwellenkriterium für sicheres Fahrverhalten, d) Anpassen eines Fahrzeugabstandes (7) zum vorausfahrenden Fahrzeug (1) in Abhängigkeit der Klassifizierung des Fahrverhaltens aus Verfahrensschritt c), wobei der Fahrzeugabstand (7) zum vorausfahrenden Fahrzeug (1) bei einem sicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (1) auf einen vorgebbaren Standardabstand angepasst wird oder bei einem unsicheren Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (1) wird der Fahrzeugabstand (7) auf den mit einem vorgebbaren Faktor multiplizierten vorgebbaren Standardabstand erhöht, e) Wiederholen der Verfahrensschritte b) bis d) in einem vorgebbaren Wiederholungszeitabstand, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (1) weiterhin vor dem Fahrzeug (9) fährt, oder Verfahrensschritt a) wiederholen, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug (1) mehr vorhanden ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Training der Steuervorrichtung (5) unter Verwendung eines KI-Systems ausgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein unsicheres Fahrverhalten durch ein Fahrverhalten gekennzeichnet ist, welches ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Schlangenlinien, stark außermittiges Fahren und unsinnige Richtungswechsel.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein unsicheres Fahrverhalten in Verfahrensschritt d) als solches klassifiziert wird, ein Fahrer (11) des Fahrzeugs (9) akustisch und/oder visuell über ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) mit einem unsicheren Fahrverhalten informiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wiederholungszeitabstand einem Zeitabstand von mindestens einer Sekunde und höchstens 10 Minuten, vorzugsweise mindestens 10 Sekunden und höchstens 5 Minuten, besonders bevorzugt mindestens 2 Minuten und höchstens 4 Minuten, besonders bevorzugt 3 Minuten, entspricht.
Steuervorrichtung (5), eingerichtet und angeordnet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Steuervorrichtung (5) nach Anspruch 6, wobei die Steuervorrichtung (5) mit Bewegungsmustern von Fahrern mit eingeschränkter Fahrtüchtigkeit trainiert wurde.
Fahrzeug (9), aufweisend mindestens einen Fahrassistenz-Sensor (3) sowie eine Steuervorrichtung (5) nach Anspruch 6 oder 7.
Fahrzeug (9) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Fahrassistenz-Sensor (3) ausgewählt ist aus eine Gruppe bestehend aus Radarsensor, Lidarsensor und Kamerasensor.
Fahrzeug (9) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass es sich um ein zumindest teilweise oder vollständig autonom fahrendes Fahrzeug (9) handelt.