CN108688716B - 转向操纵控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供转向操纵控制装置。ECU通过对针对包含转向操纵扭矩在内的各状态量单独设定的限制值进行合计，运算针对辅助控制量的最终的限制值(上下限值)。在方向盘的转向操纵角到达物理上的最大转向操纵范围的邻近值时，ECU运算用于快速增大转向操纵扭矩的虚拟端控制量。ECU运算针对虚拟端控制量的单独的限制值，并将该单独的限制值加进去，运算针对辅助控制量的最终的限制值。在执行虚拟端控制时，ECU不是将根据转向操纵扭矩运算出的本次的限制值，而是将保持在上限值保持部以及下限值保持部的上次的限制值，用于运算针对辅助控制量的最终的限制值。

Description

转向操纵控制装置
本申请主张于2017年4月3日提出的日本专利申请2017-073673号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要的全部内容。
技术领域
本发明涉及转向操纵控制装置。
背景技术
以往，存在将马达的扭矩作为辅助力施加于车辆的转向操纵机构的EPS(电动助力转向装置)。例如日本特开2015－163498号公报记载的EPS的控制装置基于转向操纵扭矩以及转向操纵角等表示转向操纵状态的多种状态量运算辅助控制量，并基于该辅助控制量控制向马达的供电。控制装置针对每种状态量，单独地设定与各状态量相应地限制辅助控制量的变化范围的限制值(上限值以及下限值)。控制装置将对这些单独设定的限制值进行合计而得到的值设定为针对辅助控制量的最终的限制值。这样，通过EPS的控制装置具有针对异常的辅助控制量的限制功能，在运算出表现异常值的辅助控制量时，通过最终的限制值将该异常的辅助控制量的值限制为与各状态量对应的适当的值。
在日本特开2015-163498号公报的EPS中，采用了齿轮齿条机构作为转向操纵机构。该机构通过将小齿轮随着方向盘的操作的旋转变换为与该小齿轮啮合的齿条轴的直线运动，改变转向轮的方向。齿条轴能够滑动地收容于壳体。通常，在齿条轴到达其可动范围的极限时，产生该齿条轴的端部(齿条端部)与壳体抵接的所谓“端部接触”，由此齿条轴的移动范围在物理上被限制。由此，方向盘的操作范围也被限制。
如日本特开2015－20506号公报记载，不产生“端部接触”的EPS也公知。在转向操纵角到达阈值时，为了快速增大转向操纵反作用力，该EPS的控制装置运算针对辅助控制量(电流指令值)的修正量。该修正量具有与辅助控制量相反的符号。因此，辅助控制量快速减少或者符号反向，进而向马达供给的电流快速减少或者符号反向，由此转向操纵反作用力快速增大。即，在转向操纵角到达阈值以后，驾驶员难以朝向转向操纵角的绝对值增大的方向操作方向盘。因此，能够虚拟地产生方向盘的操作范围，进而能够虚拟地产生齿条轴的可动范围。能够将方向盘的操作范围虚拟地限制在比本来的最大转向操纵范围窄的范围。由此，能够抑制将方向盘操作至齿条轴到达实际的物理上的可动范围的极限为止。
在EPS的控制装置具有日本特开2015－163498号公报的针对异常的辅助控制量的限制功能以及日本特开2015－20506号公报的针对方向盘的操作范围的虚拟的限制功能双方时，存在如下担忧。即，在执行针对方向盘的操作范围的虚拟的限制功能时，辅助控制量减少。由此，向马达供给的电流被抑制，因此检测出的转向操纵扭矩更容易变大。因此，存在如下担忧，即，相对于通过执行针对方向盘的操作范围的虚拟的限制功能而减少的辅助控制量，与表示转向操纵状态的状态量之一的转向操纵扭矩对应的单独的限制值过度扩张，进而反映该单独的限制值的最终的限制值过度扩张。在该状况下，担忧在运算出表现异常值的过大的辅助控制量时，无法适当限制该异常的辅助控制量。
发明内容
本发明的目的之一在于提供能更适当地限制表现异常值的过大的辅助控制量的转向操纵控制装置。
本发明的一个方式的转向操纵控制装置的结构上的特征在于，具备辅助控制部、修正控制部、限制值运算部以及限制处理部。辅助控制部基于包括转向操纵扭矩以及转向操纵角在内的多种状态量，运算用于控制向马达的供电的辅助控制量，该马达是向车辆的转向操纵机构施加的辅助力的产生源。在上述转向操纵机构的构成要素即方向盘的转向操纵角到达物理上的操作范围的极限位置的邻近值时，为了快速增加转向操纵扭矩，修正控制部执行运算针对上述辅助控制量的修正量的修正控制。限制值运算部针对每种上述状态量，单独地设定与上述多种状态量相应地限制上述辅助控制量的变化范围的限制值，并通过对这些限制值进行合计，运算针对上述辅助控制量的最终的限制值。限制处理部基于上述限制值运算部运算的针对上述辅助控制量的最终的限制值，限制上述辅助控制量的变化范围。上述限制值运算部根据转向操纵角，设定针对上述修正量的单独的限制值，并将该被设定的针对上述修正量的单独的限制值加进去，运算上述最终的限制值。另外，上述限制值运算部将与在执行上述修正控制之前最新的转向操纵扭矩对应的单独的限制值，用于运算上述最终的限制值。
附图说明
图1是表示搭载第一实施方式的电子控制装置的电动助力转向装置的一个例子的结构图。
图2是第一实施方式的电子控制装置的控制框图。
图3是第一实施方式的电子控制装置中的辅助控制部的控制框图。
图4是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵角与虚拟端控制量的关系的一个例子的映像。
图5是第一实施方式的电子控制装置中的上下限限制运算部的控制框图。
图6A是第一实施方式的电子控制装置中的设置于上限值运算部的开关的控制框图。
图6B是第一实施方式的电子控制装置中的设置于下限值运算部的开关的控制框图。
图7是第一实施方式的电子控制装置中的转向操纵角感应限制器的控制框图。
图8是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵扭矩与限制值的关系的一个例子的映像。
图9是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵扭矩的微分值与限制值的关系的一个例子的映像。
图10是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵角与限制值的关系的一个例子的映像。
图11是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵角速度与限制值的关系的一个例子的映像。
图12是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵角加速度与限制值的关系的一个例子的映像。
图13是在第一实施方式的电子控制装置中使用的表示转向操纵角与针对虚拟端控制量的限制值的关系的一个例子的映像。
图14是表示在第一实施方式的电子控制装置中运算的辅助控制量(电流指令值)的变化的一个例子的曲线图。
图15是表示在转向操纵控制装置的第二实施方式中使用的转向操纵角与限制值的关系的其他例子的映像。
图16是转向操纵控制装置的第三实施方式中的上下限限制运算部的控制框图。
具体实施方式
通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素。
以下，说明将转向操纵控制装置具体化为电动助力转向装置的ECU(电子控制装置)的第一实施方式。
如图1所示，电动助力转向装置10具备转向操纵机构20、转向操纵辅助机构30以及ECU40。转向操纵机构20基于驾驶员的转向操作使转向轮转向。转向操纵辅助机构30辅助驾驶员的转向操作。ECU40控制转向操纵辅助机构30的工作。
转向操纵机构20具备供驾驶员操作的方向盘21以及与方向盘21一体旋转的转向轴22。转向轴22由柱轴22a、中间轴22b以及小齿轮轴22c构成。柱轴22a与方向盘21的中心连结。中间轴22b与柱轴22a的下端部连结。小齿轮轴22c与中间轴22b的下端部连结。小齿轮轴22c的下端部与齿条轴23(准确说是形成有齿条齿的部分23a)啮合，该齿条轴23向与小齿轮轴22c相交的方向延伸。因此，转向轴22的旋转运动通过由小齿轮轴22c和齿条轴23构成的齿轮齿条机构24变换为齿条轴23的往复直线运动。该往复直线运动经由与齿条轴23的两端分别连结的横拉杆25分别传递至左右转向轮26、26。由此，上述转向轮26、26的转向角θta改变。
如图1中的双点划线所示，齿条轴23以及小齿轮轴22c的下端部收容于壳体27。在操作方向盘21使齿条轴23到达其可动范围的极限时，产生该齿条轴23的端部(齿条端部)与壳体27抵接的所谓“端部接触”。由此，齿条轴23的移动范围在物理上受限制。由此，方向盘21的操作范围也受限制。
如图1所示，转向操纵辅助机构30具备转向操纵辅助力的产生源即马达31。作为马达31，例如采用三相的无刷马达。马达31经由减速机构32与柱轴22a连结。减速机构32对马达31的旋转减速，并将该减速后的旋转力传递至柱轴22a。即，对转向轴22施加马达的扭矩将其作为转向操纵辅助力(辅助力)。由此，辅助驾驶员的转向操作。
ECU40获取设置于车辆的各种传感器的检测结果，将其作为表示驾驶员的要求或者行驶状态的信息，并根据这些获取的各种信息控制马达31。
作为各种传感器，例如存在车速传感器51、转向传感器52、扭矩传感器53以及旋转角传感器54。车速传感器51检测车速(车辆的行驶速度)V。转向传感器52设置于柱轴22a，检测转向操纵角θs。扭矩传感器53设置于柱轴22a，检测转向操纵扭矩τ。旋转角传感器54设置于马达31，检测马达31的旋转角θm。
ECU40基于车速V、转向操纵角θs、转向操纵扭矩τ以及旋转角θm运算目标辅助力，并将用于使转向操纵辅助机构30产生该目标辅助力的驱动电力供给至马达31。
接下来，说明ECU的硬件结构。如图2所示，ECU40具备驱动电路(变频器电路)41以及微电脑42。
驱动电路41基于由微电脑42生成的马达控制信号Sc(PWM驱动信号)，将从电池等直流电源供给的直流电变换为三相交流电。该变换来的三相交流电经由各相的供电路径43供给至马达31。在各相的供电路径43设置有电流传感器44。这些电流传感器44检测在各相的供电路径43产生的实际的电流值Im。此外，在图2中，为了便于说明，将各相的供电路径43以及各相的电流传感器44彼此集中成一个进行图示。
微电脑42在分别确定的取样周期，获取车速传感器51、转向传感器52、扭矩传感器53、旋转角传感器54以及电流传感器44的检测结果。微电脑42基于这些获取的检测结果，即，基于车速V、转向操纵角θs、转向操纵扭矩τ、旋转角θm以及实际的电流值Im生成马达控制信号Sc。
接下来，说明微电脑的功能结构。微电脑42具有各种运算处理部，它们通过执行储存于未图示的存储装置的控制程序来实现。
如图2所示，微电脑42具备电流指令值运算部61以及马达控制信号生成部62作为上述运算处理部。电流指令值运算部61基于转向操纵扭矩τ、车速V以及转向操纵角θs运算电流指令值I＊。电流指令值I＊是表示应向马达31供给的电流的指令值。准确地说，电流指令值I＊包含d/q坐标系中的q轴电流指令值以及d轴电流指令值。在本实施方式中，d轴电流指令值设定为零。d/q坐标系是根据马达31的旋转角θm的旋转坐标。马达控制信号生成部62使用旋转角θm将马达31的三相的电流值Im变换为两相的矢量分量即d/q坐标系中的d轴电流值以及q轴电流值。马达控制信号生成部62分别求出d轴电流值与d轴电流指令值的偏差、以及q轴电流值与q轴电流指令值的偏差，并以消除这些偏差的方式生成马达控制信号Sc。
接下来，说明电流指令值运算部。如图2所示，电流指令值运算部61具有辅助控制部71、上下限限制运算部72以及上下限保护处理部73。电流指令值运算部61具有3个微分器74、75、76。微分器74对转向操纵角θs微分，由此运算转向操纵角速度ωs。微分器75对前一阶段的微分器74算出的转向操纵角速度ωs再微分，由此运算转向操纵角加速度αs。微分器76用时间对转向操纵扭矩τ微分，由此运算转向操纵扭矩微分值dτ。
辅助控制部71基于转向操纵扭矩τ、车速V、转向操纵角θs、转向操纵角速度ωs、转向操纵角加速度αs以及转向操纵扭矩微分值dτ运算辅助控制量Ias ＊。为了控制向马达31的供电，运算辅助控制量Ias ＊。辅助控制量Ias ＊是为了产生与各种状态量对应的适当大小的目标辅助力应向马达31供给的电流量的值(电流值)。
上下限限制运算部72基于在辅助控制部71中使用的各种信号，这里基于转向操纵扭矩τ、转向操纵角θs、转向操纵扭矩微分值dτ、转向操纵角速度ωs以及转向操纵角加速度αs，运算上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊作为针对辅助控制量Ias ＊的限制值。上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊成为针对辅助控制量Ias ＊的最终的限制值。
上下限保护处理部73基于上下限限制运算部72运算的上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊执行辅助控制量Ias ＊的限制处理。即，上下限保护处理部73比较辅助控制量Ias ＊的值与上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊。在辅助控制量Ias ＊超过上限值IUL ＊时，上下限保护处理部73将辅助控制量Ias ＊限制为上限值IUL ＊，在辅助控制量Ias ＊低于下限值ILL ＊时，上下限保护处理部73将辅助控制量Ias ＊限制为下限值ILL ＊。实施了该限制处理的辅助控制量Ias ＊成为最终的电流指令值I＊。在辅助控制量Ias ＊位于上限值IUL ＊与下限值ILL ＊的范围内时，辅助控制部71运算的辅助控制量Ias ＊保持原样成为最终的电流指令值I＊。
接下来，详细说明辅助控制部71。如图3所示，辅助控制部71具备基本辅助控制部81、补偿控制部82以及加法器83。辅助控制部71具有虚拟端控制部87以及加法器88。
基本辅助控制部81基于转向操纵扭矩τ以及车速V运算基本辅助控制量I1 ＊。基本辅助控制量I1 ＊是用于产生与转向操纵扭矩τ以及车速V对应的适当大小的目标辅助力的基础成分(电流值)。基本辅助控制部81例如使用储存于微电脑42的未图示的存储装置的辅助特性映像，运算基本辅助控制量I1 ＊。辅助特性映像是用于基于转向操纵扭矩τ以及车速V运算基本辅助控制量I1 ＊的车速感应型的三维映像。设定有辅助特性映像来算出值(绝对值)随着转向操纵扭矩τ(绝对值)变大或者随着车速V变小而变大的基本辅助控制量I1 ＊。
为了实现更优的转向操纵感，补偿控制部82执行针对基本辅助控制量I1 ＊的各种补偿控制。补偿控制部82具备惯性补偿控制部84、转向返回控制部85以及扭矩微分控制部86。
惯性补偿控制部84基于转向操纵角加速度αs以及车速V运算用于补偿马达31的惯性的补偿量I2 ＊(电流值)。使用补偿量I2 ＊修正基本辅助控制量I1 ＊。由此，能够减轻方向盘21开始转向时的卡住感(追随延迟)以及转向结束时的流畅感(超程)。
转向返回控制部85基于转向操纵扭矩τ、车速V、转向操纵角θs以及转向操纵角速度ωs运算用于补偿方向盘21的返回特性的补偿量I3 ＊(电流值)。使用补偿量I3 ＊修正基本辅助控制量I1 ＊，由此补偿由路面反作用力引起的自动回正力矩的过大或不足。因为根据补偿量I3 ＊产生朝向使方向盘21返回至中立位置的方向的辅助力。
扭矩微分控制部86检测反向输入振动成分，将其作为转向操纵扭矩微分值dτ。扭矩微分控制部86基于该检测出的转向操纵扭矩微分值dτ运算用于补偿反向输入振动等外部干扰的补偿量I4 ＊(电流值)。使用补偿量I4 ＊修正基本辅助控制量I1 ＊，由此能够抑制随着制动器操作产生的制动器振动等外部干扰。因为根据补偿量I4 ＊产生朝向消除反向输入振动的方向的辅助力。
作为针对基本辅助控制量I1 ＊的修正处理，加法器83将补偿量I2 ＊、补偿量I3 ＊以及补偿量I4 ＊相加生成辅助控制量Ias ＊。虚拟端控制部87在方向盘21的操作位置接近物理上的操作范围的极限位置时，执行所谓的虚拟端控制。虚拟端控制是指用于将方向盘21的操作范围虚拟地限制在比本来的物理上的最大转向操纵范围窄的范围的控制，并且是指快速减少使马达31产生的方向与转向操纵方向相同的扭矩(辅助力)的控制、或者使马达31产生方向与转向操纵方向反向的扭矩(转向操纵反作用力扭矩)的控制。
即，虚拟端控制部87在转向操纵角θs到达方向盘21的物理上的最大转向操纵范围的邻近值时，使用储存于微电脑42的未图示的存储装置的虚拟端映像运算虚拟端控制量Ic ＊。虚拟端控制量Ic ＊是针对加法器83运算的本来的辅助控制量Ias ＊的修正量，并被设定为符号与转向操纵角θs的符号(正负)相反。
在虚拟端控制处于执行中时，虚拟端控制部87将表示虚拟端控制的执行状态的标志F设置为“1”。在虚拟端控制处于未执行中时，虚拟端控制部87将标志F设置为“0”。
加法器88将虚拟端控制部87运算的虚拟端控制量Ic ＊与加法器83运算的辅助控制量Ias ＊相加，由此运算最终的辅助控制量Ias ＊。这里，由于虚拟端控制量Ic ＊具有与转向操纵角θs反向的符号，所以相对于辅助控制量Ias ＊(基本辅助控制量I1 ＊)也具有反向的符号。因此，最终的辅助控制量Ias ＊成为小于加法器83运算的本来的辅助控制量Ias ＊的绝对值的值或者符号反向的值。因此，马达31产生的辅助力根据辅助控制量Ias ＊的减少程度而减少，或者通过马达31产生与具有的符号和本来的辅助控制量Ias ＊反向的辅助控制量Ias ＊对应的转向操纵反作用力扭矩。由此，转向操纵扭矩τ快速增大。
接下来，说明虚拟端映像。如图4的曲线图所示，虚拟端映像Me是将横轴设为转向操纵角θs、将纵轴设为虚拟端控制量Ic ＊的映像，并规定转向操纵角θs与虚拟端控制量Ic ＊的关系。虚拟端映像Me的特性如以下所述。
在转向操纵角θs是正值时，当转向操纵角θs小于正的角度阈值θth时，虚拟端控制量Ic ＊的值为“0”。在转向操纵角θs是正值时，当转向操纵角θs为正的角度阈值θth以上时，相对于转向操纵角θs的增大，虚拟端控制量Ic ＊的值快速向负方向增大。
在转向操纵角θs是负值时，当转向操纵角θs的绝对值小于负的角度阈值－θth的绝对值时，虚拟端控制量Ic ＊的值为“0”。在转向操纵角θs是负值时，当转向操纵角θs的绝对值为负的角度阈值θth的绝对值以上时，相对于转向操纵角θs的绝对值的增大，虚拟端控制量Ic ＊的值快速向正方向增大。
顺便说一下，正负的角度阈值±θth设定为方向盘21到达物理上的操作范围的极限位置的极限转向操纵角±θmax的邻近值。其中，角度阈值±θth的绝对值是小于极限转向操纵角±θmax的绝对值的值。
接下来，详细说明上下限限制运算部72。如图5所示，上下限限制运算部72具备上限值运算部90以及下限值运算部100。
上限值运算部90具有转向操纵扭矩感应限制器91、转向操纵扭矩微分值感应限制器92、转向操纵角感应限制器93、转向操纵角速度感应限制器94、转向操纵角加速度感应限制器95以及加法器96。上限值运算部90具备开关SW1。
转向操纵扭矩感应限制器91根据转向操纵扭矩τ运算针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL1 ＊。转向操纵扭矩微分值感应限制器92根据转向操纵扭矩微分值dτ运算针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL2 ＊。转向操纵角感应限制器93根据转向操纵角θs运算针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL3 ＊。转向操纵角速度感应限制器94根据转向操纵角速度ωs运算针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL4 ＊。转向操纵角加速度感应限制器95根据转向操纵角加速度αs运算针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL5 ＊。
加法器96将5个上限值IUL1 ＊～IUL5 ＊加在一起，由此生成针对辅助控制量Ias ＊的最终的上限值IUL ＊。开关SW1设置于转向操纵扭矩感应限制器91与加法器96之间的运算路径。转向操纵扭矩感应限制器91运算的上限值IUL1 ＊经由开关SW1向加法器96供给。开关SW1根据标志F的值将向加法器96供给的上限值IUL1 ＊在本次值与上次值之间切换。这里，本次值是指在本次的运算周期中运算的上限值IUL1 ＊。上次值是指本次值的一个运算周期以前的上限值IUL1 ＊。
下限值运算部100具有转向操纵扭矩感应限制器101、转向操纵扭矩微分值感应限制器102、转向操纵角感应限制器103、转向操纵角速度感应限制器104、转向操纵角加速度感应限制器105以及加法器106。下限值运算部100具备开关SW2。
转向操纵扭矩感应限制器101根据转向操纵扭矩τ运算针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL1 ＊。转向操纵扭矩微分值感应限制器102根据转向操纵扭矩微分值dτ运算针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL2 ＊。转向操纵角感应限制器103根据转向操纵角θs运算针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL3 ＊。转向操纵角速度感应限制器104根据转向操纵角速度ωs运算针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL4 ＊。转向操纵角加速度感应限制器105根据转向操纵角加速度αs运算针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL5 ＊。
加法器106将5个下限值ILL1 ＊～ILL5 ＊加在一起，由此生成针对辅助控制量Ias ＊的最终的下限值ILL ＊。开关SW2设置于转向操纵扭矩感应限制器101与加法器106之间的运算路径。转向操纵扭矩感应限制器101运算的下限值ILL1 ＊经由开关SW2向加法器106供给。开关SW2根据标志F的值将向加法器106供给的下限值ILL1 ＊在本次值与上次值之间切换。这里，本次值是指在本次的运算周期中运算的下限值ILL1 ＊。另外，上次值是指本次值的一个运算周期以前的下限值ILL1 ＊。
接下来，详细说明开关SW1、SW2。如图6A所示，开关SW1具有上限值保持部97以及上限值切换部98。转向操纵扭矩感应限制器91运算的上限值IUL1 ＊经由上限值切换部98向加法器96供给。
上限值保持部97获取从上限值切换部98向加法器96供给的上限值IUL1 ＊，并保持该获取的上限值IUL1 ＊。每当向加法器96供给上限值IUL1 ＊时，更新保持在上限值保持部97的上限值IUL1 ＊。即，保持在上限值保持部97的上限值IUL1 ＊相对于向加法器96供给的作为本次值的上限值IUL1 ＊是上次值(一个运算周期以前的上限值IUL1 ＊)。
上限值切换部98获取转向操纵扭矩感应限制器91运算的上限值IUL1 ＊以及保持在上限值保持部97的上限值IUL1 ＊作为数据输入。上限值切换部98获取虚拟端控制部87设置的标志F的值作为控制输入。上限值切换部98基于标志F的值，将向加法器96供给的上限值IUL1 ＊在转向操纵扭矩感应限制器91运算的上限值IUL1 ＊(本次值)与保持在上限值保持部97的上限值IUL1 ＊(上次值)之间切换。在标志F的值是“0”时，上限值切换部98将转向操纵扭矩感应限制器91运算的上限值IUL1 ＊向加法器96供给。在标志F的值是“1”时(更准确地说在标志F的值并不是“0”时)，上限值切换部98将保持在上限值保持部97的上限值IUL1＊向加法器96供给。
如图6B所示，开关SW2具有下限值保持部107以及下限值切换部108。转向操纵扭矩感应限制器101运算的下限值ILL1 ＊经由下限值切换部108向加法器106供给。
下限值保持部107获取从下限值切换部108向加法器106供给的下限值ILL1 ＊，并保持该获取的下限值ILL1 ＊。每当向加法器106供给下限值ILL1 ＊时，更新保持在下限值保持部107的下限值ILL1 ＊。即，保持在下限值保持部107的下限值ILL1 ＊相对于向加法器106供给的作为本次值的下限值ILL1 ＊是上次值(一个运算周期以前的下限值ILL1 ＊)。
下限值切换部108获取转向操纵扭矩感应限制器101运算的下限值ILL1 ＊以及保持在下限值保持部107的下限值ILL1 ＊作为数据输入。下限值切换部108获取虚拟端控制部87设置的标志F的值作为控制输入。下限值切换部108基于标志F的值，将向加法器106供给的下限值ILL1 ＊在转向操纵扭矩感应限制器101运算的下限值ILL1 ＊(本次值)与保持在下限值保持部107的下限值ILL1 ＊(上次值)之间切换。在标志F的值是“0”时，下限值切换部108将转向操纵扭矩感应限制器101运算的下限值ILL1 ＊向加法器106供给。在标志F的值是“1”时(更准确地说在标志F的值并不是“0”时)，下限值切换部108将保持在下限值保持部107的下限值ILL1 ＊向加法器106供给。
接下来，详细说明转向操纵角感应限制器93、103的结构。如图7所示，转向操纵角感应限制器93具有第一运算部93a、第二运算部93b以及加法器93c。第一运算部93a根据转向操纵角θs运算针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL3－1 ＊。第二运算部93b根据转向操纵角θs运算针对虚拟端控制量Ic ＊的上限值IUL3－2 ＊。加法器93c将2个上限值IUL3－1 ＊、IUL3－2 ＊加在一起，由此运算与转向操纵角θs对应的最终的单独的上限值IUL3 ＊。
转向操纵角感应限制器103具有基本上与转向操纵角感应限制器93相同的结构。即，如图7中带括号的附图标记所示，转向操纵角感应限制器103也具备第一运算部103a、第二运算部103b以及加法器103c。第一运算部103a根据转向操纵角θs运算针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL3－1 ＊。第二运算部103b根据转向操纵角θs运算针对虚拟端控制量Ic ＊的下限值ILL3－2 ＊。加法器103c将2个下限值ILL3－1 ＊、ILL3－2 ＊加在一起，由此运算与转向操纵角θs对应的最终的单独的下限值ILL3 ＊。
上限值运算部90以及下限值运算部100分别使用第一至第六限制映像M1～M6运算各上限值IUL1 ＊～IUL5 ＊以及各下限值ILL1 ＊～ILL5 ＊。第一至第六限制映像M1～M6储存于微电脑42的未图示的存储装置。基于允许根据驾驶员的转向操作运算的辅助控制量Ias ＊并不允许除此以外的某种原因引起的异常的辅助控制量Ias ＊这一观点，分别设定第一至第五限制映像M1～M5。
如图8所示，第一限制映像M1是将横轴设为转向操纵扭矩τ、将纵轴设为辅助控制量Ias ＊的映像。第一限制映像M1分别规定转向操纵扭矩τ与针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL1 ＊的关系、以及转向操纵扭矩τ与针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL1 ＊的关系。转向操纵扭矩感应限制器91、101分别使用第一限制映像M1运算与转向操纵扭矩τ对应的上限值IUL1 ＊以及下限值ILL1 ＊。
基于允许与转向操纵扭矩τ相同方向(正负的符号)的辅助控制量Ias ＊并不允许与转向操纵扭矩τ不同方向的辅助控制量Ias ＊的观点，设定第一限制映像M1，由此第一限制映像M1具有如下特性。即，在转向操纵扭矩τ是正值时，随着转向操纵扭矩τ增大，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL1 ＊向正方向增加，并以规定值为界维持为正的恒定值。在转向操纵扭矩τ是正值时，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL1 ＊维持为“0”。另一方面，在转向操纵扭矩τ是负值时，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL1 ＊维持为“0”。在转向操纵扭矩τ是负值时，随着转向操纵扭矩τ的绝对值增大，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL1 ＊向负方向增加，并以规定值为界维持为负的恒定值。
如图9所示，第二限制映像M2是将横轴设为转向操纵扭矩微分值dτ、将纵轴设为辅助控制量Ias ＊的映像。第二限制映像M2分别规定转向操纵扭矩微分值dτ与针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL2 ＊的关系、以及转向操纵扭矩微分值dτ与针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL2 ＊的关系。转向操纵扭矩微分值感应限制器92、102分别使用第二限制映像M2运算与转向操纵扭矩微分值dτ对应的上限值IUL2 ＊以及下限值ILL2 ＊。
基于允许与转向操纵扭矩微分值dτ相同方向(正负的符号)的辅助控制量Ias ＊并不允许与转向操纵扭矩微分值dτ不同方向的辅助控制量Ias ＊的观点，设定第二限制映像M2，由此第二限制映像M2具有如下特性。即，在转向操纵扭矩微分值dτ是正值时，随着转向操纵扭矩微分值dτ增大，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL2 ＊向正方向增加，并以规定值为界维持为正的恒定值。在转向操纵扭矩微分值dτ是正值时，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL2 ＊维持为“0”。另一方面，在转向操纵扭矩微分值dτ是负值时，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL2 ＊维持为“0”。在转向操纵扭矩微分值dτ是负值时，随着转向操纵扭矩微分值dτ的绝对值增大，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL2 ＊向负方向增加，并以规定值为界维持为负的恒定值。
如图10所示，第三限制映像M3是将横轴设为转向操纵角θs、将纵轴设为辅助控制量Ias ＊的映像。第三限制映像M3分别规定转向操纵角θs与针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL3－1 ＊的关系、以及转向操纵角θs与针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL3－1 ＊的关系。转向操纵角感应限制器93、103(更准确说是第一运算部93a、103a)分别使用第三限制映像M3运算与转向操纵角θs对应的上限值IUL3－1 ＊以及下限值ILL3－1＊。
基于允许与转向操纵角θs相反方向(正负的符号)的辅助控制量Ias ＊并不允许与转向操纵角θs相同方向的辅助控制量Ias ＊的观点，设定第三限制映像M3，由此第三限制映像M3具有如下特性。即，在转向操纵角θs是正值时，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL3－1 ＊维持为“0”。在转向操纵角θs是正值时，随着转向操纵角θs增大，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL3－1 ＊向负方向增加。另一方面，在转向操纵角θs是负值时，随着转向操纵角θs的绝对值增大，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL3－1 ＊向正方向增加。在转向操纵角θs是负值时，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL3－1 ＊维持为“0”。
如图11所示，第四限制映像M4是将横轴设为转向操纵角速度ωs、将纵轴设为辅助控制量Ias ＊的映像。第四限制映像M4分别规定转向操纵角速度ωs与针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL4 ＊的关系、以及转向操纵角速度ωs与针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL4 ＊的关系。转向操纵角速度感应限制器94、104分别使用第四限制映像M4运算与转向操纵角速度ωs对应的上限值IUL4 ＊以及下限值ILL4 ＊。
基于允许与转向操纵角速度ωs相反方向(正负的符号)的辅助控制量Ias ＊并不允许与转向操纵角速度ωs相同方向的辅助控制量Ias ＊的观点，设定第四限制映像M4，由此第四限制映像M4具有如下特性。即，在转向操纵角速度ωs是正值时，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL4 ＊维持为“0”。在转向操纵角速度ωs是正值时，随着转向操纵角速度ωs增大，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL4 ＊向负方向增加，并以规定值为界维持为负的恒定值。另一方面，在转向操纵角速度ωs是负值时，随着转向操纵角速度ωs的绝对值增大，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL4 ＊向正方向增加，并以规定值为界维持为正的恒定值。在转向操纵角速度ωs是负值时，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL4 ＊维持为“0”。
如图12所示，第五限制映像M5是将横轴设为转向操纵角加速度αs、将纵轴设为辅助控制量Ias ＊的映像。第五限制映像M5分别规定转向操纵角加速度αs与针对辅助控制量Ias ＊的上限值IUL5 ＊的关系、以及转向操纵角加速度αs与针对辅助控制量Ias ＊的下限值ILL5 ＊的关系。转向操纵角加速度感应限制器95、105分别使用第五限制映像M5运算与转向操纵角加速度αs对应的上限值IUL5 ＊以及下限值ILL5 ＊。
基于允许与转向操纵角加速度αs相反方向(正负的符号)的辅助控制量Ias ＊并不允许与转向操纵角加速度αs相同方向的辅助控制量Ias ＊的观点，设定第五限制映像M5，由此第五限制映像M5具有如下特性。即，在转向操纵角加速度αs是正值时，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL5 ＊维持为“0”。在转向操纵角加速度αs是正值时，随着转向操纵角加速度αs增大，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL5 ＊向负方向增加，并以规定值为界维持为负的恒定值。另一方面，在转向操纵角加速度αs是负值时，随着转向操纵角加速度αs的绝对值增大，辅助控制量Ias ＊的上限值IUL5 ＊向正方向增加，并以规定值为界维持为正的恒定值。在转向操纵角加速度αs是负值时，辅助控制量Ias ＊的下限值ILL5 ＊维持为“0”。
如图13所示，第六限制映像M6是将横轴设为转向操纵角θs、将纵轴设为虚拟端控制量Ic ＊的映像。第六限制映像M6分别规定转向操纵角θs与针对虚拟端控制量Ic ＊的上限值IUL3－2 ＊的关系、以及转向操纵角θs与针对虚拟端控制量Ic ＊的下限值ILL3－2 ＊的关系。转向操纵角感应限制器93、103(更准确地说是第二运算部93b、103b)分别使用第六限制映像M6运算与转向操纵角θs对应的上限值IUL3－2 ＊以及下限值ILL3－2 ＊。
依据允许基于之前图4的曲线图表示的虚拟端映像Me运算的虚拟端控制量Ic ＊并不允许除此以外的某种原因引起的异常的虚拟端控制量Ic ＊这一观点，设定第六限制映像M6。基于允许与转向操纵角θs相反方向(正负的符号)的虚拟端控制量Ic ＊并不允许与转向操纵角θs相同方向的虚拟端控制量Ic ＊的观点，设定第六限制映像M6。第六限制映像M6的特性如以下所述。
即，在转向操纵角θs是正值时，虚拟端控制量Ic ＊的上限值IUL3－2 ＊维持为“0”。在转向操纵角θs是正值时，当转向操纵角θs小于正的规定值时，虚拟端控制量Ic ＊的下限值ILL3－2 ＊维持为“0”。在转向操纵角θs是正值时，当转向操纵角θs为正的规定值以上时，相对于转向操纵角θs的增大，虚拟端控制量Ic ＊的下限值ILL3－2 ＊快速向负方向增大。
另一方面，在转向操纵角θs是负值时，当转向操纵角θs的绝对值小于负的规定值的绝对值时，虚拟端控制量Ic ＊的上限值IUL3－2 ＊维持为“0”。在转向操纵角θs是负值时，当转向操纵角θs的绝对值为负的规定值的绝对值以上时，相对于转向操纵角θs的绝对值的增大，虚拟端控制量Ic ＊的上限值IUL3－2 ＊快速向正方向增大。在转向操纵角θs是负值时，虚拟端控制量Ic ＊的下限值ILL3－2 ＊维持为“0”。
顺便说一下，正负的规定值例如设定为角度阈值±θth的邻近值。但是，规定值的绝对值是小于角度阈值±θth的绝对值的值。接下来，说明ECU40的基本作用及效果。这里，ECU40以虚拟端控制处于未执行中为前提。
相对于在运算辅助控制量Ias ＊时使用的各信号，单独地设定针对辅助控制量Ias ＊的限制值(上限值以及下限值)，这里，相对于表示转向操纵状态的状态量即转向操纵扭矩τ、转向操纵扭矩微分值dτ、转向操纵角θs、转向操纵角速度ωs以及转向操纵角加速度αs，单独地设定针对辅助控制量Ias ＊的限制值(上限值以及下限值)。在基于辅助控制量Ias ＊运算最终的电流指令值I＊时，微电脑42针对每种信号，设定用于与各信号的值相应地限制辅助控制量Ias ＊的变化范围的限制值。微电脑42对根据每种上述信号设定的限制值(IUL1 ＊～IUL5 ＊、ILL1 ＊～ILL5 ＊)进行合计，并将合计得到的值设定为针对辅助控制量Ias ＊的最终限制值(IUL ＊、ILL ＊)。
顺便说一下，基于允许根据驾驶员的转向操作运算的通常的辅助控制量Ias ＊并限制某种原因引起的异常的辅助控制量Ias ＊的观点，设定每种信号的限制值，进而设定最终的限制值。例如微电脑42允许针对驾驶员的转向操纵输入的扭矩微分控制以及转向返回控制等各种补偿控制的补偿量，另一方面，微电脑42限制超过各补偿量的值的异常输出或者误输出等。
在辅助控制量Ias ＊超过由最终的上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊确定的限制范围时，微电脑42进行限制，使得超过上限值IUL ＊的辅助控制量Ias ＊或者低于下限值ILL ＊的辅助控制量Ias ＊不会作为最终的电流指令值I＊向马达控制信号生成部62供给。最终的上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊反映了根据每种信号设定的单独的限制值(上限值以及下限值)。即，在运算表现异常的值的辅助控制量Ias ＊时，通过最终的限制值将该异常的辅助控制量Ias ＊的值限制为与各信号值对应的适当的值。该适当的辅助控制量Ias ＊作为最终的电流指令值I＊供给至马达控制信号生成部62，由此将适当的辅助力施加于转向操纵机构20。在因某种原因运算出表现异常值的过大的辅助控制量Ias ＊时，能够抑制将基于该异常的辅助控制量Ias ＊的最终的电流指令值I＊供给至马达控制信号生成部62。因此，能够抑制相对于转向操纵机构20施加不想要的辅助力的情况。例如，也能抑制产生所谓的自动转向等。
这里，也可以为只要辅助控制量Ias ＊的异常继续就持续限制辅助控制量Ias ＊，但从进一步提高安全性的观点看，也可以如以下那样。
如图14的曲线图所示，例如在辅助控制量Ias ＊的值低于下限值ILL ＊时(时刻TL0)，通过下限值ILL ＊限制辅助控制量Ias ＊的值。在该被限制的状态持续了恒定期间ΔT时(时刻TL1)，微电脑42使下限值ILL ＊向“0”渐减(以下称为“渐减处理”)。在下限值ILL ＊到达“0”的时机(时刻TL2)，辅助控制量Ias ＊的值为“0”。结果停止对转向操纵机构20施加辅助力。基于优选在异常的状态持续了恒定期间ΔT时停止施加辅助力这一观点，进行该渐减处理。由于辅助控制量Ias ＊的值缓缓变小，所以伴随于此辅助力也缓缓变小。因此，在停止对转向操纵机构20施加辅助力时，转向操纵感不会产生急剧变化。安全性也更加提高。
此外，在辅助控制量Ias ＊的值超过上限值IUL ＊的情况下也同样。即，在辅助控制量Ias ＊的限制状态持续了恒定期间ΔT时，微电脑42使上限值IUL ＊向“0”渐减。
与上限值IUL ＊以及下限值ILL ＊的运算处理无关地强制进行该渐减处理。在执行该渐减处理的过程中，在辅助控制量Ias ＊的值复原为上限值IUL ＊与下限值ILL ＊之间的正常范围内的值时，微电脑42也可以停止执行渐减处理。由此，强制向“0”进行了渐减的上限值IUL ＊或者下限值ILL ＊复原为本来的值。
接下来，说明ECU执行虚拟端控制时的作用及效果。在通过驾驶员对方向盘21的操作从而转向操纵角θs到达角度阈值±θth时，为了抑制方向盘21的这以上的增加转向操作(朝向转向操纵角θs的绝对值变大的方向的操作)，微电脑42执行虚拟端控制。通过执行该虚拟端控制，由马达31产生的辅助扭矩(辅助力)快速减少或者通过马达31产生转向操纵反作用力扭矩，由此转向操纵扭矩τ快速增大。因此，在转向操纵角θs到达角度阈值±θth之后，驾驶员难以对方向盘21进行增加转向操作。因此，通过给予驾驶员虚拟的抵接感，能够将方向盘21的操作范围虚拟地限制在比其物理上的操作范围窄的范围。
这里，考虑因某种原因运算出表现异常值的过大的虚拟端控制量Ic ＊的情况。担心有可能将该异常的虚拟端控制量Ic ＊加在本来的辅助控制量Ias ＊上从而得到的最终的辅助控制量Ias ＊也表现异常值。
针对该点，在本例中，基于第六限制映像M6运算针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)。将该针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值加进去，运算针对辅助控制量Ias ＊的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)。因此，该最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)成为反映了虚拟端控制量Ic ＊的适宜为最终的辅助控制量Ias ＊的值。因此，由异常的虚拟端控制量Ic ＊引起而运算的异常的辅助控制量Ias ＊能够通过反映了针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)适当限制。反映了正常的虚拟端控制量Ic ＊的最终的辅助控制量Ias ＊也不会因失误而未被限制，能够更适当地限制该辅助控制量Ias ＊。这样，限制为适当的值的辅助控制量Ias ＊作为最终的电流指令值I＊供给至马达控制信号生成部62，由此能够抑制将不想要的扭矩(辅助扭矩或者转向操纵反作用力扭矩)施加于转向操纵机构20。
接下来，说明根据标志F的值在本次值与上次值之间切换与转向操纵扭矩τ对应的单独的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)的技术意义。
首先，在虚拟端控制处于未执行中时，标志F的值设置为“0”。此时，使用转向操纵扭矩感应限制器91、101运算的本次的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)运算最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)。通过该最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)限制辅助控制量Ias ＊。此时的虚拟端控制量Ic ＊是“0”。因此，不会强制减少辅助控制量Ias ＊的值或者使辅助控制量Ias ＊的符号反向，辅助控制量Ias ＊成为与此时的转向操纵状态对应的值。转向操纵扭矩感应限制器91、101运算的本次的单独的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)也根据此时的转向操纵状态运算，进而反映该单独的限制值的本次的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)也根据此时的转向操纵状态运算。因此，相对于辅助控制量Ias ＊，转向操纵扭矩感应限制器91、101运算的本次的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)的限制宽度不会不必要地扩张，进而本次的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)的限制宽度不会不必要地扩张。
接下来，在方向盘21的转向操纵角θs到达物理上的最大转向操纵范围的邻近值(角度阈值±θth)时，执行虚拟端控制。在虚拟端控制处于执行中期间，与转向操纵状态对应的本来的辅助控制量Ias ＊根据虚拟端控制量Ic ＊减少或者符号反向，因此通过扭矩传感器53检测出的转向操纵扭矩τ的值更易变大。因此，存在如下担忧，即，相对于通过执行虚拟端控制而减少或者符号反向的辅助控制量Ias ＊，与转向操纵扭矩τ对应的单独的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)过度扩张，进而反映该单独的限制值的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)过度扩张。
针对该点，在本例中，在虚拟端控制处于执行中时，即，在标志F的值是“1”时，不使用转向操纵扭矩感应限制器91、101运算的本次的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)，而使用保持在上限值保持部97的上次的上限值IUL1 ＊以及保持在下限值保持部107的上次的下限值ILL1 ＊，作为与转向操纵扭矩τ对应的单独的限制值。上述上次的上限值IUL1 ＊以及上次的下限值ILL1 ＊是在执行虚拟端控制之前即在通过执行虚拟端控制使转向操纵扭矩τ增大之前转向操纵扭矩感应限制器91、101运算出的最新的上限值IUL1 ＊以及下限值ILL1 ＊。因此，上次的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)的限制宽度窄于本次的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)的限制宽度。因此，在通过执行虚拟端控制而使转向操纵扭矩τ增大时，与转向操纵扭矩τ对应的单独的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)的限制宽度过度扩张被抑制。进而，相对于通过执行虚拟端控制而减少或者符号反向的辅助控制量Ias ＊，反映该单独的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)的限制宽度过度扩张也被抑制。
因此，在ECU40具有虚拟端控制功能时，能更适当地发挥针对表现异常值的辅助控制量Ias＊的限制功能。例如，在虚拟端控制处于执行中时，当运算表现异常值的过大的辅助控制量Ias ＊时，能更适当地限制该异常的辅助控制量Ias ＊。由此，能够抑制马达扭矩的更大变化或者自动转向的产生。安全性也更提高。
此外，在已停止执行虚拟端控制时，即，在标志F的值从“1”切换为“0”时，用于运算最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)的单独的限制值(IUL1 ＊、ILL1 ＊)从保持在上限值保持部97以及下限值保持部107的上次的单独的限制值向转向操纵扭矩感应限制器91、101运算的本次的单独的限制值切换。
接下来，说明转向操纵控制装置的第二实施方式。在第一实施方式中，转向操纵角感应限制器93、103使用2个映像(M3、M6)运算出与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3 ＊、ILL3 ＊)，但也可以如以下那样。即，转向操纵角感应限制器93、103使用图15的曲线图表示的单一的第七限制映像M7运算与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3 ＊、ILL3＊)。
如图15的曲线图所示，第七限制映像M7具有对第三限制映像M3规定的限制值(IUL3－1 ＊、ILL3－1 ＊)和第六限制映像M6规定的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)进行逻辑或运算得到的特性。即，第七限制映像M7可以视为以加进虚拟端控制部87运算的虚拟端控制量Ic ＊的方式设定了第三限制映像M3的特性由此得到的映像。第七限制映像M7规定的与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3 ＊、ILL3 ＊)反映了针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)。
这样，既能考虑虚拟端控制量Ic ＊又能适当地运算与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3 ＊、ILL3 ＊)。作为转向操纵角感应限制器93、103，能够采用第一运算部(93a、103a)以及第二运算部(93b、103b)任一个以及省略了加法器(93c、103c)的结构。因此，能够将转向操纵角感应限制器93、103的结构简化。通过使用第七限制映像M7，无需对第一运算部(93a、103a)的运算结果与第二运算部(93b、103b)的运算结果进行加法运算。因此，能更简单地运算与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3 ＊、ILL3＊)。
接下来，说明转向操纵控制装置的第三实施方式。在第一实施方式中，转向操纵角感应限制器93、103根据转向操纵角θs运算出针对辅助控制量Ias ＊的单独的限制值(IUL3－1 ＊、ILL3－1 ＊)以及针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)，但也可以如以下那样。即，分别通过其它运算部运算针对辅助控制量Ias ＊的单独的限制值(IUL3－1 ＊、ILL3－1 ＊)以及针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)。
如图16所示，在上限值运算部90设置有转向操纵角感应限制器93以及虚拟端控制量用的转向操纵角感应限制器99。在下限值运算部100设置有转向操纵角感应限制器103以及虚拟端控制量用的转向操纵角感应限制器109。
转向操纵角感应限制器93、103使用图10的曲线图表示的第三限制映像M3运算针对辅助控制量Ias ＊的与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3－1 ＊、ILL3－1 ＊)。基于第三限制映像M3运算的单独的限制值(IUL3－1 ＊、ILL3－1 ＊)向加法器96、106供给。
转向操纵角感应限制器99、109使用图13的曲线图表示的第六限制映像M6根据转向操纵角θs运算针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)。基于第六限制映像M6运算的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)向加法器96、106供给。
这样，在针对辅助控制量Ias ＊的最终的限制值(IUL ＊、ILL ＊)中，针对辅助控制量Ias ＊的与转向操纵角θs对应的单独的限制值(IUL3－1 ＊、ILL3－1 ＊)以及针对虚拟端控制量Ic ＊的单独的限制值(IUL3－2 ＊、ILL3－2 ＊)也均被反映。因此，在运算表现异常值的过大的虚拟端控制量Ic ＊时，能够适当限制辅助控制量Ias ＊。
此外，各实施方式也可以变更为以下那样来实施。
·在本例中，虚拟端控制部87设置为辅助控制部71的构成要素，但也可以设置为与辅助控制部71不同的其它部分的构成要素。将虚拟端控制部87运算的虚拟端控制量Ic ＊加在辅助控制部71运算的辅助控制量Ias ＊上即可。
·在本例中，举出将ECU40应用于对转向轴22施加辅助力类型的电动助力转向装置的例子，但例如也可以将ECU40应用于对齿条轴23施加辅助力类型的电动助力转向装置。
根据本发明，能更适当地限制表现异常值的过大的辅助控制量。

Claims (7)

1.一种转向操纵控制装置，具备：
辅助控制部，其基于包括扭矩以及转向操纵角在内的多种状态量，运算用于控制向马达的供电的辅助控制量，该马达是向车辆的转向操纵机构施加的辅助力的产生源；
修正控制部，在所述转向操纵机构的构成要素即方向盘的转向操纵角到达物理上的操作范围的极限位置的邻近值时，为了快速增加转向操纵扭矩，所述修正控制部执行运算针对所述辅助控制量的修正量的修正控制；
限制值运算部，其针对每种所述状态量，单独地设定与所述多种状态量相应地限制所述辅助控制量的变化范围的限制值，并通过对这些限制值进行合计，运算针对所述辅助控制量的最终的限制值；以及
限制处理部，其基于所述限制值运算部运算的针对所述辅助控制量的最终的限制值，限制所述辅助控制量的变化范围，其中，
所述限制值运算部根据转向操纵角，设定针对所述修正量的单独的限制值，并将该被设定的针对所述修正量的单独的限制值加进去，运算所述最终的限制值，且将与在执行所述修正控制之前最新的转向操纵扭矩对应的单独的限制值，用于运算所述最终的限制值。
2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
所述限制值运算部具有：
保持部，其保持每当使用与转向操纵扭矩对应的单独的限制值时该被使用的与转向操纵扭矩对应的单独的限制值；以及
切换部，其根据有无执行所述修正控制，在本次运算出的单独的限制值与保持在所述保持部的上次运算出的单独的限制值之间，切换用于运算所述最终的限制值的与所述转向操纵扭矩对应的单独的限制值。
3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
所述修正控制部根据有无执行所述修正控制设置标志的值，
所述限制值运算部基于所述标志的值识别有无执行所述修正控制。
4.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，
所述修正控制部根据有无执行所述修正控制设置标志的值，
所述限制值运算部基于所述标志的值识别有无执行所述修正控制。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，
所述限制值运算部具有转向操纵角感应运算部，
所述转向操纵角感应运算部具有：
第一运算部，其根据转向操纵角运算针对所述辅助控制量的单独的限制值；
第二运算部，其根据转向操纵角运算针对所述修正量的单独的限制值；以及
第三运算部，其通过对所述第一运算部运算的单独的限制值与所述第二运算部运算的单独的限制值进行合计，运算与转向操纵角对应的最终的单独的限制值。
6.根据权利要求1～4中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，
所述限制值运算部具有：
多个状态量感应运算部，它们根据所述状态量运算针对所述辅助控制量的单独的限制值；以及
最终限制值运算部，其通过对所述多个状态量感应运算部运算的单独的限制值进行合计，运算针对所述辅助控制量的最终的限制值，
所述多个状态量感应运算部包括：
第一转向操纵角感应运算部，其根据转向操纵角运算针对所述辅助控制量的单独的限制值；以及
第二转向操纵角感应运算部，其根据转向操纵角运算针对所述修正量的单独的限制值。
7.根据权利要求1～4中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，
所述限制值运算部具有转向操纵角感应运算部，该转向操纵角感应运算部基于规定转向操纵角与针对所述辅助控制量的单独的限制值的关系的映像，运算与转向操纵角对应的单独的限制值，
对于所述映像规定的单独的限制值，通过将针对所述辅助控制量的修正量加进去来设定。
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