JP2018052271A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
X=A・Z2+B・Z+C …(1)
αff=Gff・κ …(2)
αp=Gp・δ' …(3−1)
αi=Gi・∫δdt …(3−2)
αy=Gy・θy …(3−3)
αr=Gr・dθy/dt …(3−4)
αfb=αp+αi+αy+αr
=Gp・δ'+Gi・∫δdt+Gy・θy+Gr・dθy/dt …(4)
但し、Gp:横位置偏差に対する比例ゲイン
Gi:横位置偏差に対する積分ゲイン
Gy:ヨー角偏差に対する比例ゲイン
Gr:ヨー角偏差に対する微分ゲイン
αref=αff+αfb …(5)
Δα=αref−αr …(6)
Tp=Kp・Δα …(7−1)
Td=Kd・dΔα/dt …(7−2)
Ti=Ki・∫Δαdt …(7−3)
Tfb=Tp+Ti+Td
=Kp・Δα+Kd・dΔα/dt+Ki・∫Δαdt …(8)
30 操舵制御装置
40 目標経路設定部
50 目標操舵角設定部
51 フィードフォワード制御部
52 フィードバック制御部
53 フィードバックゲイン設定部
54 目標操舵角算出部
60 舵角追従トルク設定部
61 実舵角検出部
62 舵角偏差算出部
63 比例制御部
64 微分制御部
65 積分制御部
66 舵角追従トルク算出部
67 リミット処理部
70 ドライバ操舵検知部
80 補助トルク設定部
90 目標出力トルク設定部
100 外部環境認識装置
αref 目標操舵角
Tfb 舵角追従トルク
Tas 補助トルク
Tref 目標出力トルク
Claims (5)
- 自車両が目標経路に沿って追従走行するための操舵制御を実行する車両の操舵制御装置であって、
自車両の進行経路を前記目標経路に一致させるための目標操舵角を、少なくとも積分制御を含むフィードバック制御を用いて設定する目標操舵角設定部と、
前記目標操舵角と実操舵角との偏差に基づいて、前記実操舵角を前記目標操舵角に追従させるための舵角追従トルクを設定する舵角追従トルク設定部と、
前記目標操舵角に基づいて、ドライバ操舵時の補助トルクを設定する補助トルク設定部と、
前記目標経路への操舵制御中のドライバによる操舵介入を検知するドライバ操舵検知部と、前記ドライバの操舵介入の検知結果に応じて、前記舵角追従トルク及び前記補助トルクに基づく目標出力トルクを設定する目標出力トルク設定部とを備え、
前記ドライバによる操舵介入が検知されない場合、前記積分制御を含むフィードバック制御を用いて前記目標操舵角を設定し、設定した前記目標操舵角と実操舵角との偏差に基づいて設定した前記舵角追従トルクを前記目標出力トルクとして設定し、前記ドライバによる操舵介入が検知された場合、前記積分制御の積分制御項をゼロにクリアして前記目標操舵角を設定すると共に、前記積分制御の積分制御項をゼロにクリアして設定した前記目標操舵角に基づいて前記補助トルクを設定し、設定した前記補助トルクを主として前記目標出力トルクを設定することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 前記目標操舵角のフィードバック制御は、前記目標経路と自車両との横位置偏差に対する比例制御及び積分制御、前記目標経路と自車両とのヨー角偏差に対する比例制御及び微分制御を含むことを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。
- 前記ドライバによる操舵介入が検知されない場合、前記舵角追従トルクを、前記目標操舵角と実操舵角との偏差に対する比例積分微分制御で設定し、前記ドライバによる操舵介入が検知された場合、前記目標操舵角と実操舵角との偏差に対する前記比例積分微分制御の積分制御項をゼロにクリアして前記舵角追従トルクを設定することを特徴とする請求項1又は2記載の車両の操舵制御装置。
- 前記ドライバによる操舵介入が検知された場合、前記目標操舵角のフィードバック制御における前記積分制御の積分制御項をゼロにクリアするとともに、前記微分制御の微分制御項をゼロにクリアすることを特徴とする請求項2又は3記載の車両の操舵制御装置。
- 前記目標操舵角のフィードバック制御に、前記ドライバによる操舵介入に対する不感帯を設けることを特徴とする請求項1〜4の何れか一に記載の車両の操舵制御装置。
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