JP7056518B2 - ステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、電動パワーステアリングシステム1は、モータ80の駆動トルクにより、ドライバによるハンドル91の操作をアシストするとともにレーンキープ制御等の追従制御を実行するシステムである。ステアリングシャフト92の一端にはハンドル91が固定されており、ステアリングシャフト92の他端側にはインターミディエイトシャフト93が設けられている。ステアリングシャフト92とインターミディエイトシャフト93とは、トルクセンサ94のトーションバーにより接続されており、これらにより操舵軸95が構成される。トルクセンサ94は、トーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクTsを検出する。
次にEPS-ECU15の具体的な構成及び作用効果について説明する。図2に示すように、EPS-ECU15は、アシスト制御演算部20、目標追従制御演算部30、介入検出部40、制限値演算部50、指令加算器60及びモータ駆動回路65等を備える。制限値演算部50以外の構成は、基本的に特許文献1(特開2015-33942号公報)と同様である。
TC=TC_0 ・・・(1.1)
TC=TC_lim×sgn(TC_0) ・・・(1.2)
TC_lim=0 ・・・(2.1)
TC_lim=TC_lim_0 ・・・(2.2)
TC_lim=TC_lim_UL ・・・(2.3)
(1)本実施形態のEPS-ECU15において制限値演算部50は、ドライバの操舵による追従制御からアシスト制御への制御切り替え時に、アシスト指令ACに応じて追従指令制限値TC_limを減少させる。具体的に制限値演算部50は、アシスト指令の絶対値|Ac|が0の場合、追従指令制限値TC_limをそのまま維持し、アシスト指令の絶対値|Ac|が大きいほど追従指令制限値TC_limを減少させる。
(1)追従制御の対象となる「操舵に関わる物理量」は、上記実施形態のモータ回転角の他、ハンドル回転角、タイヤ転舵角、ヨーレート等の量でもよい。「物理量の目標値と検出値との偏差」は、カメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等によって得られる目標位置との横変位、GPS等によって得られる目標軌跡との偏差、道路形状によって得られる曲率との偏差等でもよく、追従制御では、これらの偏差に基づいて自動操舵トルクを発生させる。また、モータ回転角等の舵角追従制御としては、レーンキープ制御の他に、自動運転、自動駐車等の制御にも適用可能である。
20・・・アシスト制御演算部
30・・・目標追従制御演算部
40・・・介入検出部
50・・・制限値演算部
65・・・モータ駆動回路
80・・・モータ
Claims (3)
- 操舵トルク(Ts)に応じたアシストトルクを発生させるアシスト指令(AC)を生成する制御であるアシスト制御を実行するアシスト制御演算部(20)と、
操舵に関わる物理量の目標値を取得し該目標値に前記物理量の検出値を追従させる自動操舵トルクを発生させる追従指令(TC)を生成する制御である追従制御を実行する目標追従制御演算部(30)と、
ドライバの操舵による前記追従制御への介入を検出し、ドライバによる介入が無いとき1であり、操舵トルクが閾値を超えた状態が所定時間継続したとき1から0に近づくように低下する介入係数(α)を算出する介入検出部(40)と、
前記追従指令の絶対値の上限である追従指令制限値を演算し、前記目標追従制御演算部に出力する制限値演算部(50)と、
前記アシストトルク及び前記自動操舵トルクを出力するモータ(80)を、前記アシスト指令と前記追従指令との加算値である駆動指令(DC)に従って駆動するモータ駆動回路(65)と、
を備え、
前記制限値演算部は、前記アシスト指令の絶対値の上限であるアシスト指令制限値(AC_lim)及び前記介入係数に基づいて、前記追従指令制限値の絶対値の上限(TC_lim_UL)を演算し、ドライバの操舵による前記追従制御から前記アシスト制御への制御切り替え時に、前記アシスト指令が前記追従指令に打ち消されることによる前記操舵トルクの増加を抑制するように、前記介入係数の低下よりも早く、前記アシスト指令に応じて前記追従指令制限値の絶対値を減少させるステアリング制御装置。 - 前記制限値演算部は、前記アシスト指令に応じた前記追従指令制限値の絶対値の減少量を調整ゲインによって調整する請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記制限値演算部は、前記アシスト指令をフィルタ処理する請求項1または2に記載のステアリング制御装置。
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