JP4604991B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4604991B2 JP4604991B2 JP2005352865A JP2005352865A JP4604991B2 JP 4604991 B2 JP4604991 B2 JP 4604991B2 JP 2005352865 A JP2005352865 A JP 2005352865A JP 2005352865 A JP2005352865 A JP 2005352865A JP 4604991 B2 JP4604991 B2 JP 4604991B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- angle
- neutral
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
Tmc=Kp1・{T*−(T+G・Ta)}+Ki1・∫{T*−(T+G・Ta)}dt …式1
前記式1において、Kp1はPI制御演算における比例項の予め決められたゲインであり、Ki1はPI制御演算における積分項の予め決められたゲインである。そして、PI制御演算部B16は、このモータトルク指令値Tmcに従い、駆動回路36を介して反力トルク用電動モータ14を駆動制御する。この駆動制御により、反力トルク用電動モータ14は作動して、減速機構13を介してステアリングシャフト12に反力トルクを付与する。したがって、運転者はこの反力トルクを受けながら操舵ハンドル11を回動操作することになる。
δmc=Kp2・(δ*−δ)+Ki2・∫(δ*−δ)dt …式2
前記式2において、Kp2はPI制御演算における比例項の予め決められたゲインであり、Ki2はPI制御演算における積分項の予め決められたゲインである。そして、PI制御演算部B23は、このモータ回転角指令値δmcに従い、駆動回路37を介して転舵用電動モータ24を駆動制御する。この駆動制御により、転舵用電動モータ24は作動して、ボールねじ機構25を介して転舵軸21を軸線方向に駆動して、左右前輪FW1,FW2を目標転舵角δ*に転舵する。したがって、左右前輪FW1,FW2は、運転者の操舵ハンドル11の左右への回動操作に応じて左右に転舵される。
Claims (3)
- 運転者によって回動操作される操舵ハンドルと、
操舵ハンドルに接続されたステアリングシャフトに接続されて、操舵ハンドルの操舵操作に対して反力トルクを付与するための反力トルク用電動モータと、
転舵輪を転舵するための転舵用電動モータと、
操舵ハンドルの操舵操作に応じて前記反力トルク用電動モータを駆動制御して、操舵ハンドルの操舵操作に対して反力トルクの付与を制御する反力トルク付与制御手段と、
操舵ハンドルの操舵操作に応じて前記転舵用電動モータを駆動制御して、転舵輪を転舵制御する転舵制御手段とを備えたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記反力トルク付与制御手段を、
操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングシャフトに組み付けられて、前記ステアリングシャフトに作用する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
前記操舵角センサによって検出された操舵角に基づいて目標反力トルクを計算する目標反力トルク演算部と、
前記計算された目標反力トルクを制御入力とするとともに前記検出された操舵トルクをフィードバック入力として、両入力の差に応じて前記計算された目標反力トルクが前記ステアリングシャフトに付与されるようにするためのモータトルク指令値であって、少なくとも前記差の積分項を含んだ演算によってモータトルク指令値を計算するモータトルク指令値演算部と、
前記検出された操舵角を入力して、操舵ハンドルがニュートラル位置近傍にあるときにおける前記操舵トルクセンサによって検出された操舵トルクのオフセット量を、前記入力した操舵角に基づいて算出された補正量によりキャンセルするキャンセル手段とにより構成したことを特徴とする車両の操舵装置。 - 請求項1に記載した車両の操舵装置において、
前記キャンセル手段を、
前記検出された操舵角の絶対値が所定の微小値の範囲内にあるとき、前記検出された操舵角に比例して変化するニュートラルトルク補正値を計算するニュートラルトルク補正値演算部と、
前記計算されたニュートラルトルク補正値を前記モータトルク指令値演算部の演算においてフィードバック量が増加する側に加えるフィードバック量補正手段とで構成した車両の操舵装置。 - 請求項2に記載した車両の操舵装置において、
前記ニュートラルトルク補正値演算部は、さらに、前記検出された操舵角の絶対値が前記所定の微小値の範囲から遠ざかるに従って前記ニュートラルトルク補正値の絶対値を徐々に小さくするようにした車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005352865A JP4604991B2 (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005352865A JP4604991B2 (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007153180A JP2007153180A (ja) | 2007-06-21 |
JP4604991B2 true JP4604991B2 (ja) | 2011-01-05 |
Family
ID=38238074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005352865A Expired - Fee Related JP4604991B2 (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4604991B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010254237A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
CN107140010B (zh) * | 2016-10-09 | 2019-02-05 | 中国北方车辆研究所 | 一种智能计算电机目标转矩的动力转向装置 |
KR102646187B1 (ko) * | 2019-06-11 | 2024-03-11 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10185736A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-07-14 | Toyota Motor Corp | トルクセンサの基準トルク校正装置およびそれを用いたステアリング装置 |
JPH10203393A (ja) * | 1997-01-21 | 1998-08-04 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2000043747A (ja) * | 1998-07-30 | 2000-02-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP2002037108A (ja) * | 2000-07-25 | 2002-02-06 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2003026021A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-29 | Alps Electric Co Ltd | バイワイヤ方式の駆動制御装置 |
JP2004098841A (ja) * | 2002-09-09 | 2004-04-02 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004210024A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2005008007A (ja) * | 2003-06-18 | 2005-01-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
-
2005
- 2005-12-07 JP JP2005352865A patent/JP4604991B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10185736A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-07-14 | Toyota Motor Corp | トルクセンサの基準トルク校正装置およびそれを用いたステアリング装置 |
JPH10203393A (ja) * | 1997-01-21 | 1998-08-04 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2000043747A (ja) * | 1998-07-30 | 2000-02-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP2002037108A (ja) * | 2000-07-25 | 2002-02-06 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2003026021A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-29 | Alps Electric Co Ltd | バイワイヤ方式の駆動制御装置 |
JP2004098841A (ja) * | 2002-09-09 | 2004-04-02 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004210024A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2005008007A (ja) * | 2003-06-18 | 2005-01-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007153180A (ja) | 2007-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107521556B (zh) | 转向操纵控制装置 | |
EP1935757B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP4367383B2 (ja) | 車両の操舵アシスト装置 | |
JP5139688B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5407171B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPWO2010109676A1 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4285310B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2020082915A (ja) | 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法 | |
JP4094597B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP2018114845A (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
JP2007090924A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4929892B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4906333B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4604991B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4013783B2 (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
JP4858694B2 (ja) | 伝達比可変操舵装置 | |
JP2005306184A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5428415B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP7259495B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2009184370A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4375554B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4984625B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4978347B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5012314B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008018865A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100506 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100526 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100907 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100920 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4604991 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131015 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |