JP4375554B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明すると、図1は、第1実施形態に係り、運転者による操舵操作に対してアシスト機能を有する車両の操舵装置の全体概略図である。
次に、本発明の第2実施形態について図面を用いて説明すると、図5は、第2実施形態に係り、ステヤバイワイヤ方式の車両の操舵装置の全体概略図である。
さらに、本発明は上記第1および第2実施形態、ならびにそれらの変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
Claims (3)
- 電動モータおよび減速器を備え、電動モータの回転を減速器を介して転舵輪に伝達するようにした車両の操舵装置において、
電動モータの角速度を検出する角速度検出手段と、
前記検出された角速度を用いて電動モータの角速度の変動を抑制するための抑制制御信号を生成して、同生成した抑制制御信号を電動モータの回転制御信号である電流値に加味する変動抑制制御手段とを設け、
前記変動抑制制御手段を、
電動モータの目標とする角速度を表す目標角速度と前記角速度検出手段によって検出された角速度との差分値を所定時間ごとに繰り返し計算する差分値計算手段と、
前記差分値計算手段によって差分値が計算されるごとに同計算された差分値が取り得る値の上限および下限を制限する差分値制限手段と、
前記差分値計算手段による計算に用いた目標角速度から前記差分値制限手段によって上限および下限の制限された差分値を減算して、同減算結果を前記差分値計算手段による次回の差分値の計算に用いる目標角速度とするために目標角速度を更新する目標角速度更新手段とで構成し、
前記計算された差分値を前記抑制制御信号としたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 前記電動モータの回転制御信号は操舵ハンドルの操舵操作をアシストするための操舵アシスト制御信号であり、前記変動抑制制御手段は前記抑制制御信号を前記操舵アシスト制御信号である電流値に加味するようにした請求項1に記載した車両の操舵装置
- 前記電動モータの回転制御信号は操舵ハンドルの操舵操作に応じて転舵輪を転舵するための転舵制御信号であり、前記変動抑制制御手段は前記抑制制御信号を前記転舵制御信号である電流値に加味するようにした請求項1に記載した車両の操舵装置
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