JP5217310B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更されるようになっている。
図2に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するマイコン21と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ10の駆動源であるモータ12に駆動電力を供給する駆動回路22とを備えている。
次に、本実施形態におけるステアリング戻し制御部の構成、及びそのステアリング戻し制御の態様について説明する。
さて、上述のように、高速走行時には、ごく小さな操舵角しか発生しないため、ステアリングの戻り性が悪くなりがちである。従って、こうした高速走行時には、上記ステアリング戻し制御を強化することが望ましい。
ωs*=ωs*_Lo+(ωs*_Lo−ωs*_Hi)×α ・・・(2)
但し、V_Lo:低車速側設定車速、V_Hi:高車速側設定車速、ωs*_Lo:低車速側検索値、ωs*_Hi:高車速側検索値。
(1)ステアリング戻し制御部28は、操舵速度目標値ωs*と実際の操舵速度ωsとの偏差Δωsに基づくフィードバック制御の実行により、ステアリング戻し補償量Isb*の基礎成分となる基礎補償量ε_sbを演算する。また、ステアリング戻し制御部28は、車速Vに基づいて、操舵角θs及び操舵速度目標値ωs*の二軸座標系に表されるステアリング戻し特性を変更する。そして、その車速Vに基づくステアリング戻し特性の変更は、当該ステアリング戻し特性を表す二軸座標系のうち、操舵角座標方向におけるスケーリング(拡縮)により行われる。
・本実施形態では、本発明を、操舵速度目標値ωs*と実際の操舵速度ωsとの偏差Δωsに基づくフィードバック制御の実行により、ステアリング戻し制御を実行するための補償成分であるステアリング戻し補償量Isb*(基礎補償量ε_sb)を演算する構成に適用した。しかし、これに限らず、本発明は、例えば、図6に示すように、操舵速度フィードバック制御を実行することなく、操舵角θsに基づき直接的にステアリング戻し補償量Isb*を演算するものに適用してもよい。
Claims (3)
- 操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、アシスト力目標値に基づき前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段により演算される前記アシスト力目標値は、ステアリング戻し制御を実行するための補償成分を含み、該補償成分は、操舵角に基づき演算される操舵速度目標値と実際の操舵速度との偏差に基づくフィードバック制御の実行により演算されるものであって、前記制御手段は、車速に基づき前記操舵角及び前記操舵速度目標値の二軸座標系に表されるステアリング戻し特性を変更する電動パワーステアリング装置において、
前記車速に基づく前記ステアリング戻し特性の変更は、該ステアリング戻し特性を表す前記二軸座標系における操舵角座標方向のみのスケーリングにより行われること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、アシスト力目標値に基づき前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段により演算される前記アシスト力目標値は、ステアリング戻し制御を実行するための補償成分を含み、該補償成分は、操舵角に基づき演算されるものであって、前記制御手段は、車速に基づき前記操舵角及び前記補償成分の二軸座標系に表されるステアリング戻し特性を変更する電動パワーステアリング装置において、
前記車速に基づく前記ステアリング戻し特性の変更は、該ステアリング戻し特性を表す前記二軸座標系における操舵角座標方向のみのスケーリングにより行われること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記スケーリングは、前記車速に応じた有効舵角範囲の変化に基づいて行われること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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JP2007234180A JP5217310B2 (ja) | 2007-09-10 | 2007-09-10 | 電動パワーステアリング装置 |
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