JP2009269540A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電流指令値演算部45は、モータ21の回転角θmを操舵角θsに換算した換算舵角θcnvを演算する換算舵角演算部51と、操舵角θsに基づき目標舵角θs*を演算し、該目標舵角θs*に上記換算舵角θcnvを追従させるべく位置制御を行なうための基礎成分としての舵角制御量Ipo*を演算する舵角制御部52を備える。そして、トルクセンサの異常が検出された場合には、電流指令値演算部45は、操舵トルクτに基づく基本アシスト制御量Ias*を基礎成分とした電流指令値Iq*の演算を停止して、上記舵角制御量Ipo*を基礎成分とした電流指令値Iq*の演算を実行する。
【選択図】図2
Description
即ち、ステアリングを含む操舵入力系とモータを駆動源とした舵角駆動系とが非連結とされた所謂ステアバイワイヤ式のステアリング装置、或いはステアリングとモータとの間の差動回転が許容される伝達比可変装置付きのステアリング装置とは異なり、EPSの場合、そのモータ回転が直接にステアリングへと伝達される。このため、その舵角についての位置制御を行なう場合において、ステアリング操作に対するモータ回転の追従遅れは、所謂引っ掛かり感として、そのまま操舵フィーリングに反映されてしまうことになる。しかしながら、上記構成によれば、こうしたステアリング操作に対するモータ回転の追従遅れを抑制することができる。その結果、そのトルクセンサ異常検出後の継続制御時においても、良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
図2に示すように、ECU23は、モータ制御信号を出力するマイコン41と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ22の駆動源であるモータ21に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えて構成されている。
次に、本実施形態におけるトルクセンサ異常時の継続制御について説明する。
図2に示すように、本実施形態の電流指令値演算部45は、上記回転角センサ44により検出されるモータ21の回転角θmをステアリング2の舵角に換算、即ち操舵角θsに換算した換算舵角θcnvを演算する換算舵角演算部51を備えている。尚、換算舵角演算部51における換算舵角演算に際しては、上記トルクセンサ28を構成するトーションバーの捩れを考慮し、イグニッションON時、ステアリングセンサ29と回転角センサ44との中点合わせが行なわれる。また、電流指令値演算部45は、上記ステアリングセンサ29により検出される操舵角θsに基づく目標舵角θs*を演算するとともに、該目標舵角θs*に上記換算舵角θcnvを追従させるべく位置制御を行なうための基礎成分として舵角制御量Ipo*を演算する舵角制御部52を備えている。そして、本実施形態の電流指令値演算部45は、上記トルクセンサ28の異常が検出された場合には、上記基本アシスト制御量Ias*を基礎成分とした電流指令値Iq*の演算を停止して、この舵角制御部52により演算される舵角制御量Ipo*を基礎成分とした電流指令値Iq*の演算を実行する。
即ち、目標舵角演算部53は、先ず、ステアリングセンサ29により検出される操舵角θsに比例した目標舵角θs*を演算する(ステップ101、図4参照)。そして、本実施形態の目標舵角演算部53は、その演算された目標舵角θs*について、位相進み補償演算を実行する(ステップ102)。
(1)電流指令値演算部45は、モータ21の回転角θmを操舵角θsに換算した換算舵角θcnvを演算する換算舵角演算部51と、操舵角θsに基づき目標舵角θs*を演算し、該目標舵角θs*に上記換算舵角θcnvを追従させるべく位置制御を行なうための基礎成分としての舵角制御量Ipo*を演算する舵角制御部52を備える。そして、電流指令値演算部45は、トルクセンサ28の異常が検出された場合には、操舵トルクτに基づく基本アシスト制御量Ias*を基礎成分とした電流指令値Iq*の演算を停止して、上記舵角制御量Ipo*を基礎成分とした電流指令値Iq*の演算を実行する。
即ち、ステアリングを含む操舵入力系とモータを駆動源とした舵角駆動系とが非連結な所謂ステアバイワイヤ式のステアリング装置、或いはステアリングとモータとの間の差動回転が許容される伝達比可変装置付きのステアリング装置とは異なり、EPSの場合、そのモータ回転が直接にステアリングへと伝達される。このため、その舵角についての位置制御を行なう場合において、ステアリング操作に対するモータ回転の追従遅れは、所謂引っ掛かり感として、そのまま操舵フィーリングに反映されてしまうことになる。しかしながら、上記構成によれば、ステアリング操作に対するモータ回転の追従遅れを抑制することができる。その結果、そのトルクセンサ異常検出後の継続制御時においても、良好な操舵フィーリングを確保することができるようになる。
・本実施形態では、本発明を所謂コラム型のEPS1に具体化したが、本発明は、所謂ピニオン型やラックアシスト型のEPSに適用してもよい。
Claims (2)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、前記操舵系に入力される操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記トルクセンサの異常を検出する異常検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記操舵トルクに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させるべく前記駆動電力の供給を実行するとともに、前記トルクセンサの異常が検出された場合には、前記アシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させるための前記駆動電力の供給を停止する電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングの舵角を検出する操舵角センサと、
前記モータの回転角を検出する回転角センサとを備え、
前記制御手段は、前記トルクセンサの異常が検出された場合には、
前記ステアリングの舵角に基づく目標舵角に、前記モータの回転角を前記操舵角に換算した換算舵角を追従させるべく、前記駆動電力の供給を実行すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記目標舵角について位相進み補償を行なうこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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