JP5772137B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5772137B2 JP5772137B2 JP2011070459A JP2011070459A JP5772137B2 JP 5772137 B2 JP5772137 B2 JP 5772137B2 JP 2011070459 A JP2011070459 A JP 2011070459A JP 2011070459 A JP2011070459 A JP 2011070459A JP 5772137 B2 JP5772137 B2 JP 5772137B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- value
- motor
- gain
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。これにより、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。なお、ステアリングシャフト3は、コラム軸8、中間軸9、及びピニオン軸10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
図2に示すように、ECU23は、モータ制御信号を出力するマイコン41と、そのモータ制御信号に基づいてモータ21に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えている。
次に、本実施形態のEPSにおけるF/Bゲイン可変制御の態様について説明する。
上述のように、トルク微分値dTに基づく外乱抑制制御量Iti*を基本アシスト制御量Ias*に重畳することによりブレーキ振動等を抑制することが可能であるものの、その効果に遅れが生じることは否めない。また、振動抑制の効果を高めようとして外乱抑制制御量Iti*を大きくすると、例えば手応え感が減少する等、かえって操舵フィーリングの低下を招く虞がある。
F/Bゲイン演算部61は、センサ値として操舵トルクT及び操舵速度ωsを取得すると(ステップ101)、操舵トルクTの絶対値が所定トルクTthよりも小さいか否かを判定する(ステップ102)。なお、所定トルクTthは、ノイズ等を考慮してゼロよりも僅かに大きな値に設定されている。続いて、操舵トルクTの絶対値が所定トルクTthよりも小さい場合には(ステップ102:YES)、操舵速度ωsが所定操舵速度ωthよりも小さいか否かを判定する(ステップ103)。なお、所定操舵速度ωthは、ノイズ等を考慮してゼロよりも僅かに大きな値に設定されている。そして、F/Bゲイン演算部61は、操舵速度ωsが所定操舵速度ωthよりも小さい場合には(ステップ103:YES)、車両が直進状態であると判定して、F/BゲインKの値を低応答値K1に設定する(ステップ104)。
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
・上記実施形態では、F/Bゲイン演算部61は、操舵トルクT及び操舵速度ωsと閾値(所定操舵トルクT及び所定操舵速度ωth)との大小比較に応じてF/BゲインKの値を低応答値K1又は高応答値K2に変更するようにした。しかし、これに限らず、F/Bゲイン演算部61に、操舵トルクT及び操舵速度ωsとF/BゲインKとが関連つけられたマップを設け、当該マップを参照することにより、入力される操舵トルクT及び操舵速度ωsに応じたF/BゲインKを演算するようにしてもよい。なお、こうしたマップは、例えば図4に示すように、操舵トルクTが大きくなるほど、また操舵速度ωsが大きくなるほど、F/BゲインKの値が大となるように設定することができる。
Claims (1)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵系に伝達される操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、該目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべくフィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、
前記フィードバック制御では、前記電流指令値と前記実電流値との偏差及びフィードバックゲインに基づく電圧を前記モータに印加することにより、前記実電流値を前記電流指令値に追従させるものであって、
前記制御手段は、前記操舵トルク及び操舵速度に基づいて車両が直進状態であるか否かを判定し、車両が直進状態であると判定された場合には、前記フィードバック制御の応答性を下げるべく前記フィードバック制御のゲインを変更することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011070459A JP5772137B2 (ja) | 2011-03-28 | 2011-03-28 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011070459A JP5772137B2 (ja) | 2011-03-28 | 2011-03-28 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012201333A JP2012201333A (ja) | 2012-10-22 |
JP5772137B2 true JP5772137B2 (ja) | 2015-09-02 |
Family
ID=47182736
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011070459A Expired - Fee Related JP5772137B2 (ja) | 2011-03-28 | 2011-03-28 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5772137B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103825439B (zh) * | 2012-11-16 | 2016-08-10 | 深圳市航嘉驰源电气股份有限公司 | Buck变换器电路 |
JP5930078B2 (ja) * | 2013-02-07 | 2016-06-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP6417954B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2018-11-07 | 株式会社ジェイテクト | 自動運転装置 |
JP6634872B2 (ja) * | 2016-02-23 | 2020-01-22 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制御装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06206560A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-07-26 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP5050520B2 (ja) * | 2006-12-20 | 2012-10-17 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5526630B2 (ja) * | 2009-07-08 | 2014-06-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
-
2011
- 2011-03-28 JP JP2011070459A patent/JP5772137B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012201333A (ja) | 2012-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5512924B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5407171B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009269540A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7376407B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2009107492A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5050539B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010162954A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011183883A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009029175A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5772137B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7243045B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
CN113386851A (zh) | 转向控制器 | |
JP2017013636A (ja) | 自動操舵装置 | |
JP2016190623A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5381536B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006131179A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4872614B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5369869B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2012171523A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4333441B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP5131423B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011079459A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5217901B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2013189123A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2012240440A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5772137 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |