JP2007283891A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007283891A JP2007283891A JP2006113123A JP2006113123A JP2007283891A JP 2007283891 A JP2007283891 A JP 2007283891A JP 2006113123 A JP2006113123 A JP 2006113123A JP 2006113123 A JP2006113123 A JP 2006113123A JP 2007283891 A JP2007283891 A JP 2007283891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- torque
- torque sensor
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【課題】トルクセンサ異常発生時においてもパワーアシスト制御の継続が可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン41は、トルクセンサの異常を検知する異常検知部50と、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12に通電される電流量I_vgに基づいて操舵トルクτ´を推定する操舵トルク推定演算部51とを備える。そして、異常検知部50によりトルクセンサの異常が検知された場合には、トルクセンサにより検出された操舵トルクτに代えて、操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´を用いることにより、モータ22に対するモータ制御信号の出力、即ちパワーアシスト制御を続行する。
【選択図】図2
【解決手段】マイコン41は、トルクセンサの異常を検知する異常検知部50と、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12に通電される電流量I_vgに基づいて操舵トルクτ´を推定する操舵トルク推定演算部51とを備える。そして、異常検知部50によりトルクセンサの異常が検知された場合には、トルクセンサにより検出された操舵トルクτに代えて、操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´を用いることにより、モータ22に対するモータ制御信号の出力、即ちパワーアシスト制御を続行する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両用操舵装置に関するものである。
近年、車両用パワーステアリング装置として、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置(EPS)が広く採用されるようになっている。一般に、このようなEPSは、ステアリングと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に設けられたトルクセンサにより操舵トルクを検出し、その操舵トルク(及び車速等)に基づいて操舵系に付与するアシスト力を制御する。これにより、従来の油圧式パワーステアリング装置と比較して、より自由度の高いパワーアシスト制御が可能であり、更にステアリングと転舵輪との間の伝達比を可変する伝達比可変制御と組み合わせることによって、操縦性及び車両安定性の大幅な向上を図ることも可能となっている(例えば、特許文献1参照)。
特開2005−297719号公報
しかしながら、こうしたEPSでは、トルクセンサの異常により正しい操舵トルクの検出が不能となった場合には、アシスト力の制御目標を決定することができない。このため、トルクセンサ異常発生時には、そのパワーアシスト制御を停止せざるを得ず、これに伴う操舵反力の変化によって操舵フィーリングが悪化するおそれがある。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、トルクセンサ異常発生時においてもパワーアシスト制御の継続が可能な車両用操舵装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置と、該電動パワーステアリング装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、トルクセンサにより検出された操舵トルクに基づいて前記電動パワーステアリング装置の作動を制御するとともに、ステアリングと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中には、ステアリング操作に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることによりステアリングと転舵輪との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置が設けられた車両用操舵装置であって、前記トルクセンサの異常を検知する検知手段と、前記伝達比可変装置の駆動モータに通電される電流量に基づいて前記操舵トルクを推定する推定手段とを備え、前記制御手段は、前記トルクセンサの異常が検知された場合には、前記推定された操舵トルクに基づいて前記電動パワーステアリング装置の作動を制御すること、を要旨とする。
即ち、操舵伝達系に設けられた伝達比可変装置においては、そのモータ駆動に基づく転舵輪の舵角を維持するために、ステアリングに入力される操舵力(又は転舵輪に入力される路面反力)に抗するだけのモータトルクが必要とされる。つまり、駆動モータに対しては、常に、操舵トルクに抗して現在の舵角を維持するための電力供給が行われており、その通電される電流量(の絶対値)は、操舵トルク(の絶対値)が大きいほど大となる。従って、伝達比可変装置の駆動モータに通電される電流量に基づいて操舵トルクを推定することが可能であり、上記構成により、トルクセンサの異常により正しい操舵トルクを検出できなくなった場合においても、パワーアシスト制御を続行することができる。その結果、同制御の停止に伴う操舵反力の変化を防止して、良好な操舵フィーリングを維持することができる。
請求項2に記載の発明は、前記制御手段は、前記トルクセンサの異常検知後は、前記操舵系に付与されるアシスト力が漸次低減するように前記電動パワーステアリング装置の作動を制御すること、を要旨とする。
上記構成によれば、運転者に不安或いは違和感を与えることなくパワーアシスト制御を停止させて、円滑にフェールセーフを図ることができる。
本発明によれば、トルクセンサ異常発生時においてもパワーアシスト制御の継続が可能な車両用操舵装置を提供することができる。
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)及び伝達比可変装置を備えた車両用操舵装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1は、本実施形態の車両用操舵装置1の概略構成図、図2は、その制御ブロック図、そして、図3(a)(b)は、伝達比可変制御の作用説明図である。図1に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラック&ピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラック&ピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更される。即ち、本実施形態では、ステアリングシャフト3、ラック&ピニオン機構4、及びラック5(並びに詳述しないタイロッドやナックルアーム等)により、ステアリング2と転舵輪6とを連結する操舵伝達系が構成されている。
図1は、本実施形態の車両用操舵装置1の概略構成図、図2は、その制御ブロック図、そして、図3(a)(b)は、伝達比可変制御の作用説明図である。図1に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラック&ピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラック&ピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更される。即ち、本実施形態では、ステアリングシャフト3、ラック&ピニオン機構4、及びラック5(並びに詳述しないタイロッドやナックルアーム等)により、ステアリング2と転舵輪6とを連結する操舵伝達系が構成されている。
本実施形態の車両用操舵装置1は、ステアリング2の舵角(操舵角)に対する転舵輪6の伝達比(ギヤ比)を可変させる伝達比可変装置としてのギヤ比可変アクチュエータ7と、該ギヤ比可変アクチュエータ7の作動を制御するIFSECU8とを備えている。
詳述すると、ステアリングシャフト3は、ステアリング2が連結された第1シャフト9とラック&ピニオン機構4に連結される第2シャフト10とからなり、ギヤ比可変アクチュエータ7は、第1シャフト9及び第2シャフト10を連結する差動機構11と、該差動機構11を駆動するモータ12とを備えている。そして、ギヤ比可変アクチュエータ7は、ステアリング操作に伴う第1シャフト9の回転に、モータ駆動に基づく回転を上乗せして第2シャフト10に伝達することにより、ラック&ピニオン機構4に入力される同第2シャフト10の回転を増速(又は減速)する。
つまり、図3(a)(b)に示すように、ギヤ比可変アクチュエータ7は、ステアリング操作に基づく転舵輪6の舵角(ステア転舵角θts)にモータ駆動に基づく転舵輪6の舵角(ACT角θta)を上乗せすることにより、操舵角θsに対する転舵輪6の転舵角θtの比率、即ち伝達比(ギヤ比)を可変させる。そして、制御手段としてのIFSECU8は、モータ12に対する駆動電力の供給を通じてギヤ比可変アクチュエータ7の制御を制御し、これにより操舵角θsと転舵角θtとの間の伝達比(ギヤ比)を制御する(伝達比可変制御)。
尚、この場合における「上乗せ」とは、加算する場合のみならず減算する場合をも含むものと定義し、以下同様とする。また、「操舵角θsに対する転舵角θtのギヤ比」をオーバーオールギヤ比(操舵角θs/転舵角θt)で表した場合、ステア転舵角θtsと同方向のACT角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は小さくなる(転舵角θt大、図3(a)参照)。そして、逆方向のACT角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は大きくなる(転舵角θt小、図3(b)参照)。そして、本実施形態では、ステア転舵角θtsが第1の舵角を構成し、ACT角θtaが第2の舵角を構成する。
また、図1に示すように、車両用操舵装置1は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置としてのEPSアクチュエータ17と、該EPSアクチュエータ17の作動を制御するEPSECU18とを備えている。
本実施形態のEPSアクチュエータ17は、その駆動源であるモータ22がラック5に設けられた所謂ラックアシスト型のEPSアクチュエータであり、モータ22が発生するアシストトルクは、ボール螺子機構(図示略)を介してラック5に伝達される。そして、EPSECU18は、このモータ22が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する(パワーアシスト制御)。
本実施形態では、上記のギヤ比可変アクチュエータ7を制御するIFSECU8、及びEPSアクチュエータ17を制御するEPSECU18は、車内ネットワーク(CAN:Controller Area Network)23を介して接続されており、該車内ネットワーク23には、車両状態量を検出するための複数のセンサが接続されている。具体的には、車内ネットワーク23には、ステアリングセンサ24、トルクセンサ25、及び車速センサ26が接続されており、これら各センサにより検出される操舵角θs、操舵トルクτ、及び車速Vは、車内ネットワーク23を介してIFSECU8及びEPSECU18に入力される。尚、本実施形態では、トルクセンサ25には、周知のツインレゾルバ型が採用されており、同トルクセンサ25は、ラック&ピニオン機構4近傍の第2シャフト10(ピニオンシャフト)に設けられている。そして、IFSECU8及びEPSECU18は、車内ネットワーク23を介して相互通信を行うことにより、上記の伝達比可変制御及びパワーアシスト制御を統合的に実行する。
次に、本実施形態の車両用操舵装置の電気的構成及び制御態様について説明する。
図2に示すように、IFSECU8は、モータ制御信号を出力するマイコン31と、モータ制御信号に基づいてモータ12に駆動電力を供給する駆動回路32とを備えている。尚、同図に示す各制御ブロックは、IFSECU8(EPSECU18)に備えられたマイコン31(41)が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
図2に示すように、IFSECU8は、モータ制御信号を出力するマイコン31と、モータ制御信号に基づいてモータ12に駆動電力を供給する駆動回路32とを備えている。尚、同図に示す各制御ブロックは、IFSECU8(EPSECU18)に備えられたマイコン31(41)が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
マイコン31は、ギヤ比可変制御演算部33及び微分ステア制御演算部34を備えており、ギヤ比可変制御演算部33には、操舵角θs及び車速Vが入力され、微分ステア制御演算部34には、車速V及び操舵速度ωsが入力される。そして、ギヤ比可変制御演算部33は、車速Vに応じてギヤ比(伝達比)を可変させるための制御目標成分であるギヤ比可変指令角θgr*を演算し、微分ステア制御演算部34は、操舵速度ωsに応じて車両の応答性を向上させるための制御目標成分である微分ステア指令角θls*を演算する。
ギヤ比可変制御演算部33及び微分ステア制御演算部34により演算されたギヤ比可変指令角θgr*及び微分ステア指令角θls*は、加算器35へと入力される。そして、この加算器35において、これらギヤ比可変指令角θgr*及び微分ステア指令角θls*が重畳されることによりACT指令角θta*が演算される。
また、マイコン31には、モータ12に設けられた回転角センサ36の出力するモータ回転角θm_vgが入力されるようになっており、加算器35において演算されたACT指令角θta*は、そのモータ回転角θm_vgに基づき演算されるACTθtaとともに、位置制御演算部38に入力される。そして、位置制御演算部38は、指令値であるACT指令角θta*とACT指令角θta*の実際値との偏差に基づくフィードバック演算により電流指令εを演算してモータ制御信号出力部39に出力する。
そして、モータ制御信号出力部39は、電流指令εに基づき生成されたモータ制御信号を駆動回路32に出力し、そのモータ制御信号に基づく駆動電力がモータ12に供給されることにより、同モータ12、即ちギヤ比可変アクチュエータ7の作動が制御されるようになっている。
一方、EPSECU18もまた、上記IFSECU8と同様に、モータ制御信号を出力するマイコン41と、モータ制御信号に基づいてモータ22に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えている。
マイコン41は、操舵系に付与するアシスト力の制御目標として電流指令値Iq*を演算するアシスト力演算部43を備えており、同アシスト力演算部43には、上記トルクセンサ25及び車速センサ26により検出された操舵トルクτ及び車速Vが入力される。そして、アシスト力演算部43は、これら操舵トルクτ及び車速Vに基づきパワーアシスト制御の制御目標となる電流指令値Iq*を演算する。
また、マイコン41には、電流センサ44により検出されたモータ22に通電される実電流値I_ps、及びモータ22に設けられた回転角センサ45の出力するモータ回転角θm_psが入力されるようになっており、アシスト力演算部43において演算された電流指令値Iq*は、これら実電流値I_ps及びモータ回転角θm_psとともに、モータ制御信号出力部46に入力される。そして、モータ制御信号出力部46は、検出されたモータ22の実電流値I_psを電流指令値Iq*に追従させるべく電流フィードバック制御を行うことによりモータ制御信号を生成する。
尚、本実施形態では、モータ22には、三相(U,V,W)の駆動電力により回転するブラシレスモータが採用されており、電流センサ44は、これらの各相電流値(Iu,Iv,Iw)を上記実電流値I_psとしてモータ制御信号出力部46に出力する。そして、モータ制御信号出力部46は、検出された各相電流値(Iu,Iv,Iw)をd/q座標系のd,q軸電流値に変換(d/q変換)することにより、上記の電流フィードバック制御を行う。
即ち、アシスト力演算部43は、電流指令値Iq*としてq軸電流指令値をモータ制御信号出力部46に出力し、モータ制御信号出力部46は、このq軸電流指令値に上記d/q変換により算出されたq軸電流値を追従させるべくフィードバック制御演算を行うことにより、各相電圧指令値(Vu*,Vv*,Vw*)を算出する。そして、モータ制御信号出力部46は、この各相電圧指令値に基づき生成されたモータ制御信号を駆動回路42に出力し、そのモータ制御信号に基づく駆動電力がモータ22に供給されることにより、同モータ22、即ちEPSアクチュエータ17の作動が制御されるようになっている。
(フェールセーフ制御)
次に、本実施形態の車両用操舵装置におけるトルクセンサ異常発生時のフェールセーフ制御の態様について説明する。
次に、本実施形態の車両用操舵装置におけるトルクセンサ異常発生時のフェールセーフ制御の態様について説明する。
図2に示すように、本実施形態では、マイコン41は、トルクセンサ25の異常を検知する異常検知部50と、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12に通電される電流量I_vgに基づいて操舵トルクτ´を推定する操舵トルク推定演算部51とを備えている。尚、本実施形態では、異常検知部50には、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτが入力されるようになっており、同異常検知部50は、入力される操舵トルクτが不連続に変化した場合、又は取り得ない値となった場合に、トルクセンサ25に異常が発生したものと判定する。そして、マイコン41は、異常検知部50によりトルクセンサ25の異常が検知された場合には、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτに代えて、操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´を用いることにより、そのパワーアシスト制御を続行する。
即ち、操舵伝達系の一部であるステアリングシャフト3に設けられたギヤ比可変アクチュエータ7においては、そのモータ駆動に基づく転舵輪6の舵角(ACT角θta)を維持するために、ステアリング2に入力される操舵力(又は転舵輪6に入力される路面反力)に抗するだけのモータトルクが必要とされる。つまり、位置フィードバック制御によりACT角θtaを制御する構成では、駆動モータであるモータ12に対し、常に、操舵トルクτに抗して現在のACT角θtaを維持するための電力供給が行われる。そして、その通電される電流量I_vg(の絶対値)は、操舵トルクτ(の絶対値)が大きいほど大となる。従って、これに基づいて操舵トルクτ´を推定することが可能であり、本実施形態では、その推定された操舵トルクτ´を用いることでパワーアシスト制御を続行するのである。
詳述すると、本実施形態では、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτは、スイッチング部53を介して上記アシスト力演算部43に入力されるとともに、同スイッチング部53には、異常検知部50の出力する異常検出信号及び操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´が入力される。尚、本実施形態では、モータ12にもブラスレスモータが採用されており、操舵トルク推定演算部51には、電流センサ52により検出されたモータ12の各相電流値(Iu,Iv,Iw)をd/q変換することにより得られるq軸電流値が上記電流量I_vgとして入力される。また、操舵トルク推定演算部51には、図4のグラフに示されるような電流量I_vgと操舵トルクτ´との関係を記憶したマップが設けられており、同操舵トルク推定演算部51は、入力された電流量I_vgを当該マップに照らし合わせることにより、操舵トルクτ´を推定する。そして、スイッチング部53は、異常検知部50から異常検出信号の入力がない場合には、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτをアシスト力演算部43に出力し、異常検出信号が入力された場合には、当該操舵トルクτに代えて操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´をアシスト力演算部43に出力する。
次に、本実施形態におけるトルクセンサ異常発生時のフェールセーフ制御の処理手順について説明する。
図5のフローチャートに示すように、マイコン41は、センサ値として車速V及び操舵トルクτ(並びにモータ12の電流量I_vg)を取得すると(ステップ101)、続いてトルクセンサ25に異常が発生したか否かを判定する(ステップ102)。そして、トルクセンサ25に異常が発生したと判定した場合(ステップ102:YES)には、モータ12の電流量I_vgの電流値に基づいて操舵トルクτ´を推定し(ステップ103)、その推定された操舵トルクτ´を用いて電流指令値Iq*の演算及び電流フィードバック制御演算を行う(暫定アシスト制御、ステップ104)。尚、本実施形態では、マイコン41は、このステップ104における暫定アシスト制御では、その制御目標である電流指令値Iq*を漸次低減させることにより、モータ12が発生するモータトルク、即ち操舵系に付与するアシスト力が徐々に低減するように制御する。そして、このステップ104の処理を実行することにより生成されたモータ制御信号を駆動回路42に出力する(ステップ105)。
図5のフローチャートに示すように、マイコン41は、センサ値として車速V及び操舵トルクτ(並びにモータ12の電流量I_vg)を取得すると(ステップ101)、続いてトルクセンサ25に異常が発生したか否かを判定する(ステップ102)。そして、トルクセンサ25に異常が発生したと判定した場合(ステップ102:YES)には、モータ12の電流量I_vgの電流値に基づいて操舵トルクτ´を推定し(ステップ103)、その推定された操舵トルクτ´を用いて電流指令値Iq*の演算及び電流フィードバック制御演算を行う(暫定アシスト制御、ステップ104)。尚、本実施形態では、マイコン41は、このステップ104における暫定アシスト制御では、その制御目標である電流指令値Iq*を漸次低減させることにより、モータ12が発生するモータトルク、即ち操舵系に付与するアシスト力が徐々に低減するように制御する。そして、このステップ104の処理を実行することにより生成されたモータ制御信号を駆動回路42に出力する(ステップ105)。
また、上記ステップ102において、トルクセンサ25に異常がないと判定した場合(ステップ102:NO)、マイコン41は、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτを用いて電流指令値Iq*の演算及び電流フィードバック制御演算を行う(通常アシスト制御、ステップ106)。そして、上記ステップ105の処理を実行することにより、その通常アシスト制御により生成されたモータ制御信号を駆動回路42に出力する。
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
(1)マイコン41は、トルクセンサ25の異常を検知する異常検知部50と、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12に通電される電流量I_vgに基づいて操舵トルクτ´を推定する操舵トルク推定演算部51とを備える。そして、異常検知部50によりトルクセンサ25の異常が検知された場合には、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτに代えて、操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´を用いることにより、モータ22に対するモータ制御信号の出力、即ちパワーアシスト制御を続行する。
(1)マイコン41は、トルクセンサ25の異常を検知する異常検知部50と、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12に通電される電流量I_vgに基づいて操舵トルクτ´を推定する操舵トルク推定演算部51とを備える。そして、異常検知部50によりトルクセンサ25の異常が検知された場合には、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτに代えて、操舵トルク推定演算部51により推定された操舵トルクτ´を用いることにより、モータ22に対するモータ制御信号の出力、即ちパワーアシスト制御を続行する。
上記構成によれば、トルクセンサ25の異常により正しい操舵トルクτを検出できなくなった場合においても、パワーアシスト制御を続行することができ、同制御の停止に伴う操舵反力の変化を防止して、良好な操舵フィーリングを維持することができる。
(2)マイコン41は、暫定アシスト制御においては、その制御目標である電流指令値Iq*を漸次低減させることにより、モータ12が発生するモータトルク、即ち操舵系に付与するアシスト力が徐々に低減するように制御する。これにより、運転者に不安或いは違和感を与えることなくパワーアシスト制御を停止させて、円滑にフェールセーフを図ることができる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、トルクセンサ25は、ラック&ピニオン機構4近傍の第2シャフト10(ピニオンシャフト)に設けられることとしたが、これに限らず、コラムシャフト等、その他の箇所に設けてもよく、その形式もツインレゾルバ型に限るものではない。
・本実施形態では、トルクセンサ25は、ラック&ピニオン機構4近傍の第2シャフト10(ピニオンシャフト)に設けられることとしたが、これに限らず、コラムシャフト等、その他の箇所に設けてもよく、その形式もツインレゾルバ型に限るものではない。
・本実施形態では、電動パワーステアリング装置(EPS)は、駆動源であるモータ22がラック5に設けられたEPSアクチュエータ17を有する所謂ラックアシスト型としたが、これに限らず、コラム型等、その他の型式のEPSを備えるものに具体化してもよい。
・また、伝達比可変装置を構成するギヤ比可変アクチュエータ7についても、操舵伝達系の途中の何れかに設けられるものであれば、その設置箇所を限定するものではない。
・本実施形態では、図4のグラフに示されるような電流量I_vgと操舵トルクτ´との関係を記憶したマップを用いて操舵トルクτ´を推定することとした。しかし、これに限らず、操舵トルクτ´の推定に用いるマップにおける電流量I_vgと操舵トルクτ´との関連付けは、必ずしも同図に示すような正比例関係である必要はなく、シミュレーションや実験等により適宜最適化したものであってもよい。
・本実施形態では、図4のグラフに示されるような電流量I_vgと操舵トルクτ´との関係を記憶したマップを用いて操舵トルクτ´を推定することとした。しかし、これに限らず、操舵トルクτ´の推定に用いるマップにおける電流量I_vgと操舵トルクτ´との関連付けは、必ずしも同図に示すような正比例関係である必要はなく、シミュレーションや実験等により適宜最適化したものであってもよい。
1…車両用操舵装置、2…ステアリング、3…ステアリングシャフト、4…ラック&ピニオン機構、5…ラック、6…転舵輪、7…ギヤ比可変アクチュエータ、8…IFSECU、12…モータ、17…EPSアクチュエータ、18…EPSECU、22…モータ、25…トルクセンサ、41…マイコン、50…異常検知部、51…操舵トルク推定演算部、52…電流センサ、53…スイッチング部、θs…操舵角、θt…転舵角、θta…ACT角、τ,τ´…操舵トルク、I_vg…電流量。
Claims (2)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置と、該電動パワーステアリング装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、トルクセンサにより検出された操舵トルクに基づいて前記電動パワーステアリング装置の作動を制御するとともに、ステアリングと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中には、ステアリング操作に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることによりステアリングと転舵輪との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置が設けられた車両用操舵装置であって、
前記トルクセンサの異常を検知する検知手段と、
前記伝達比可変装置の駆動モータに通電される電流量に基づいて前記操舵トルクを推定する推定手段とを備え、
前記制御手段は、前記トルクセンサの異常が検知された場合には、前記推定された操舵トルクに基づいて前記電動パワーステアリング装置の作動を制御すること、
を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記トルクセンサの異常検知後は、前記操舵系に付与されるアシスト力が漸次低減するように前記電動パワーステアリング装置の作動を制御すること、
を特徴とする車両用操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006113123A JP2007283891A (ja) | 2006-04-17 | 2006-04-17 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006113123A JP2007283891A (ja) | 2006-04-17 | 2006-04-17 | 車両用操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007283891A true JP2007283891A (ja) | 2007-11-01 |
Family
ID=38756071
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006113123A Pending JP2007283891A (ja) | 2006-04-17 | 2006-04-17 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007283891A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010018268A (ja) * | 2008-06-10 | 2010-01-28 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
US8204647B2 (en) | 2008-07-04 | 2012-06-19 | Denso Corporation | Electric power steering system |
US8209079B2 (en) | 2008-06-19 | 2012-06-26 | Denso Corporation | Electric power steering system and control method therefor |
JP5635071B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2016155436A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 日本精工株式会社 | 操舵系電子制御装置 |
KR20170070901A (ko) * | 2015-12-14 | 2017-06-23 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004161198A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Toyoda Mach Works Ltd | ステアリング制御装置 |
JP2004210065A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2005231416A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Toyota Motor Corp | 車両操舵装置 |
-
2006
- 2006-04-17 JP JP2006113123A patent/JP2007283891A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004161198A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Toyoda Mach Works Ltd | ステアリング制御装置 |
JP2004210065A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2005231416A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Toyota Motor Corp | 車両操舵装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010018268A (ja) * | 2008-06-10 | 2010-01-28 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
US8209079B2 (en) | 2008-06-19 | 2012-06-26 | Denso Corporation | Electric power steering system and control method therefor |
US8204647B2 (en) | 2008-07-04 | 2012-06-19 | Denso Corporation | Electric power steering system |
JP5635071B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2016155436A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 日本精工株式会社 | 操舵系電子制御装置 |
KR20170070901A (ko) * | 2015-12-14 | 2017-06-23 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법 |
KR102341111B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2021-12-21 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10703405B2 (en) | Steering control device | |
CN111661143B (zh) | 转向控制装置和用于控制转向系统的方法 | |
JP5407171B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5194716B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009269540A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2018020743A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2010162954A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010167854A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
US20210300464A1 (en) | Steering control device | |
JP2007283891A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5556219B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2015229385A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5131422B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6764561B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4872614B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5244031B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007137283A (ja) | 車両用操舵装置 | |
KR101172098B1 (ko) | 능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링시스템 | |
JP4857627B2 (ja) | 車両用操舵装置及び車両用操舵方法 | |
JP5131423B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6446832B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP2013159240A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007283926A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4333441B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2007269219A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110812 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110816 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120104 |