JP5131423B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。具体的には、本実施形態のステアリングシャフト3は、自在継手7a,7bを介して、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなり、上記ラックアンドピニオン機構4は、ピニオンシャフト10の一端に形成されたピニオン歯10aとラック軸5側のラック歯5aとを噛合させることにより構成される。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、即ち車両の進行方向が変更されるように構成されている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。尚、以下に示す各制御ブロックは、後述するマイコン41,42が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
図4のフローチャートに示すように、マイコン42は、各状態量として操舵トルクτ、車速V、モータ回転速度ωm_c、及び実電流値I_c,I_rを取得すると(ステップ101)、先ず、要求されるアシスト力がラックアクチュエータ23の対応範囲を超えるか否かを判定する。具体的には、マイコン42は、検出される操舵トルクτが所定の閾値τ0以上、且つラックアクチュエータ23の駆動源であるモータ21の実電流値I_rが所定の閾値I0以上であるかを判定する(ステップ102)。そして、ラックアクチュエータ23の対応範囲を超えると判定した場合(τ≧τ0且つI_r≧I0、ステップ102:YES)には、操舵トルクτ及び車速Vに応じて演算される基本アシスト成分Ias_c*に基づいて電流指令値I_c*を演算する(ステップ103)。
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
・本実施形態では、EPS1は、ラックアクチュエータ23の作動を制御する第1の制御手段としてのラックECU31、及びコラムアクチュエータ24の作動を制御する第2の制御手段としてのコラムECU32を備えることとした。しかし、これに限らず、ラックアクチュエータ23及びコラムアクチュエータ24を一のECUにより制御する構成に適用してもよい。即ち、第1及び第2の制御手段は、物理的に別体である必要はない。
Claims (2)
- ラック軸にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与すべく設けられた第1の操舵力補助装置と、ステアリングシャフトに前記アシスト力を付与すべく設けられた第2の操舵力補助装置と、対応する前記各操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該各操舵力補助装置の作動を制御する第1及び第2の制御手段とを備え、前記各制御手段は、目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべく、電流フィードバック制御により、対応する各操舵力補助装置のモータへの駆動電力の供給を行うとともに、前記第1及び第2の操舵力補助装置のうちの何れか一方が主操舵力補助装置、他方が副操舵力補助装置として位置付けられ、要求される前記アシスト力が前記主操舵力補助装置の対応範囲内にある場合には、該主操舵力補助装置により前記アシスト力を付与し、前記副操舵力補助装置は、前記主操舵力補助装置の対応範囲を超える場合に前記アシスト力を付与する電動パワーステアリング装置であって、
前記各制御手段のうち前記副操舵力補助装置に対応する制御手段は、要求される前記アシスト力が前記主操舵力補助装置の対応範囲内にある場合には、副操舵力補助装置のモータに生ずる回生電流を打ち消すための回生電流補償成分を演算し、該回生電流補償成分を前記電流指令値とすること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記副操舵力補助装置に対応する制御手段は、要求される前記アシスト力が前記主操舵力補助装置の対応範囲内にある場合には、オープンループ制御により前記駆動電力の供給を行うこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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