JP4736754B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4736754B2 JP4736754B2 JP2005344976A JP2005344976A JP4736754B2 JP 4736754 B2 JP4736754 B2 JP 4736754B2 JP 2005344976 A JP2005344976 A JP 2005344976A JP 2005344976 A JP2005344976 A JP 2005344976A JP 4736754 B2 JP4736754 B2 JP 4736754B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- yaw rate
- electric power
- rate gain
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
減算部30Cは操舵補助指令値Iref4とモータ電流iとの偏差(Iref4−i)を求め、偏差(Iref4−i)はPI制御部36でPI制御され、更にPWM制御部37に入力されてデューティを演算され、インバータ38を介してモータ20をPWM駆動する。モータ20のモータ電流値iはモータ電流検出手段(図示せず)で検出され、減算部30Cに入力されてフィードバックされる。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 位相補償部
33 収れん性制御部
34 慣性補償部
35 微分補償部
36 PI制御部
37 PWM制御部
38 インバータ
100 ヨーレートゲイン設定部
101 乗算部
Claims (2)
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、トルクセンサからの操舵トルクを微分した微分操舵トルクと、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算された電流指令値に基づいて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、
ヨーレート信号及び前記車速に基づいてヨーレートゲインを求めるヨーレートゲイン設定部と、前記ヨーレートゲイン設定部から出力されるヨーレートゲインを前記微分操舵トルクと乗算する乗算部とを具備し、
前記ヨーレートゲイン設定部は、前記ヨーレート信号の入力が大きくなるに従って前記ヨーレートゲインが小さくなる特性となっており、前記乗算部の乗算結果を前記操舵補助指令値に加算することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記車速が大きくなるに従って前記ヨーレートゲインが小さくなるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005344976A JP4736754B2 (ja) | 2005-11-30 | 2005-11-30 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005344976A JP4736754B2 (ja) | 2005-11-30 | 2005-11-30 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007145258A JP2007145258A (ja) | 2007-06-14 |
JP4736754B2 true JP4736754B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=38207168
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005344976A Expired - Fee Related JP4736754B2 (ja) | 2005-11-30 | 2005-11-30 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4736754B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5194740B2 (ja) * | 2007-11-22 | 2013-05-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0234469A (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-05 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH10157630A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Sanwa:Kk | エスカレータ用車いす運搬車 |
JP2003118610A (ja) * | 2001-10-10 | 2003-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
-
2005
- 2005-11-30 JP JP2005344976A patent/JP4736754B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0234469A (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-05 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH10157630A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Sanwa:Kk | エスカレータ用車いす運搬車 |
JP2003118610A (ja) * | 2001-10-10 | 2003-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007145258A (ja) | 2007-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10300942B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP4872298B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
US9446789B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
EP2933169B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
EP3184403B1 (en) | Electric power steering device | |
JP5109342B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20170137057A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP6835301B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2019026351A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4872378B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4356456B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2013193490A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5028960B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPWO2020100411A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP4715446B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5056162B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4696572B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP6760113B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4736754B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4923521B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4984712B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2008132918A (ja) | 車両用電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2020175693A (ja) | 車両用操向装置 | |
JP2009286350A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
WO2020183838A1 (ja) | 車両用操向装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080725 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110120 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4736754 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |