JP2013193490A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値を演算し、モータ電流指令値に基づいてモータ100を駆動して操舵系をアシスト制御すると共に、自動操舵モードと手動操舵モードとを切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、目標操舵角θt、実操舵角θr、車速Vel及びモータ角速度ωに基づいてモータ電流指令値を算出する舵角制御部130と、モータ電流指令値を入力して切り換える切換部122とを具備し、自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令に応じて切換部122が切り換えられ、自動操舵モード時にモータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御する。
【選択図】図3
Description
更に、低車速においては制御ゲインを上げ応答性若しくは定常偏差を上げるようにしており、低車速においても目標操舵角に近づけることができる。
切換指令部111は、駐車モードに入ることを識別する信号、例えば運転者の意思をダッシュボードやハンドル周辺に設けたボタンやスイッチ、或いはシフトに設けた駐車モードなどによる車両状態の信号を基に切換指令SWを出力し、切換指令SWをEPS側のECU120内の切換部122に入力する。また、目標操舵角生成部112は、カメラ(画像)、距離センサなどのデータを基に公知の手法で目標操舵角θtを生成し、生成された目標操舵角θtをEPS側のECU120内の舵角制御部130に入力する。
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20,100 モータ
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 最大出力制限部
33、131、141 減算部
34 電流制御部
35 PWM制御部
36 モータ駆動回路
37 モータ電流検出回路
101 回転センサ
102 舵角センサ
103 車速センサ
110 車両側のECU
111 切換指令部
112 目標操舵角生成部
120 EPS側のECU
121 トルク制御部
122 切換部
123 電流制御/駆動部
124 角速度演算部
130、130A 舵角制御部
132 比例ゲイン(Kp)部
134 積分ゲイン(Ki)部
135 速度ゲイン(Kd)部
137 車速可変ゲイン(Kv)部
138 リミッタ
140 レートリミッタ
142 変化分設定部
150 車速ゲインテーブル
161 微分部
162 微分ゲイン(Kc)部
Claims (7)
- 操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値1を演算し、前記モータ電流指令値1に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御すると共に、自動操舵モードと手動操舵モードとを切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、
目標操舵角、実操舵角、前記車速及び前記モータのモータ角速度に基づいてモータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、前記モータ電流指令値1及びモータ電流指令値2を入力して切り換える切換部とを具備し、
前記自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令に応じて前記切換部が切り換えられ、前記自動操舵モード時に前記モータ電流指令値2に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記舵角制御部が、前記目標操舵角を円滑化するレートリミッタと、前記レートリミッタの出力と前記実操舵角との操舵角偏差を比例ゲイン倍及び積分ゲイン倍して加算する比例積分部と、前記モータ角速度を速度ゲイン倍して前記比例積分部の加算値から減算してモータ電流指令値3を求める速度部と、前記モータ電流指令値3を前記車速に応じた車速可変ゲイン倍する車速部とで構成されている請求項1に記載の電動パワーテアリング装置。
- 前記舵角制御部が、前記目標操舵角を円滑化するレートリミッタと、前記レートリミッタの出力と前記実操舵角との操舵角偏差を、前記車速に応じた車速可変ゲインに基づいて比例ゲイン倍及び積分ゲイン倍して加算する比例積分部と、前記モータ角速度を前記車速可変ゲインに基づいて速度ゲイン倍して前記比例積分部の加算値から減算してモータ電流指令値4を求める速度部とで構成されている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵トルクの微分値を微分ゲイン倍したトルク値を加算して前記モータ電流指令値2を算出する請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記レートリミッタが、前記目標操舵角の過去値を保持する保持部と、前記目標操舵角と前記過去値との差分が所定の上下限値を超えないように設定する変化分設定部とで構成されている請求項2乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車速部が、前記車速が大きくなるに従って小さくなる車速可変ゲインを出力する車速ゲインテーブルと、前記車速可変ゲインに応じてゲイン倍する車速可変ゲイン部とで構成されている請求項2乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵角制御部の最終段に上下限値を制限するリミッタが設けられており、前記リミッタより前記モータ電流指令値2が出力される請求項2乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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