JP2009090850A - 車両用駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 旋回方向と逆側の車両の進行方向側角部Aが初期位置における進行方向側角部Aを通り車幅方向に延びる直線(ラインL1)に沿って移動し、かつ、旋回方向と逆側の車両の反進行方向側角部Bが初期位置における反進行方向側角部Bを通り車両前後方向に延びる直線(ラインL2)に沿って移動するように、4輪の転動距離に対応した目標転舵角を設定する。これにより、ハンドル操作なしに車体サイズの限界に近い狭いL字状コースに車両を進入させて駐車することができる。
【選択図】 図3
Description
また、特許文献1に提案された旋回制御技術では、車両を旋回させて車庫入れする場合、車体サイズから決まる駐車可能限界となる狭いスペースには駐車することができない。
この場合、右前輪WFRの目標転舵角δFR*は、δFR*=θFR−θとして算出できる。従って、右前輪WFRの転動距離DFRから目標転舵角δFR*を一義的に設定することができる。
次に、第2実施形態としての車両用駐車支援装置について説明する。上述した第1実施形態においては、旋回駐車支援制御を開始するとき、車両の片側側面(図3の例では右側面)を通路の外側ライン(ラインL2)いっぱいに寄せるほど狭いコースに進入することができるが、旋回駐車支援制御を開始したときに、図10に示すように車輪Wが車体からはみ出す。このため、ラインL2に壁面等の障害物が有る場合には、車輪Wのはみ出す分だけ車両をラインL2より内側に停止させる必要がある。
Claims (8)
- 少なくとも前後の車輪の転舵角を独立して調整する転舵アクチュエータと、
上記各車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
上記各車輪の転動距離を検出する車輪転動距離検出手段と、
車両の初期位置からの各車輪の転動距離に対応した各車輪の目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、
上記検出された転舵角が上記目標転舵角となるように上記転舵アクチュエータを駆動制御する転舵制御手段と
を備え、車両が上記初期位置から目標軌跡に沿って旋回するように駐車用運転操作を支援する車両用駐車支援装置において、
上記目標転舵角設定手段は、旋回方向と逆側の車両の進行方向側角部が初期位置における上記進行方向側角部を通り車幅方向に延びる直線に沿って移動し、かつ、旋回方向と逆側の車両の反進行方向側角部が初期位置における上記反進行方向側角部を通り車両前後方向に延びる直線に沿って移動するように、上記各車輪の転動距離に対応した各車輪の目標転舵角を設定することを特徴とする車両用駐車支援装置。 - 上記目標転舵角設定手段は、車両を平面視で長方形と仮定し、上記旋回方向と逆側の車両の進行方向側角部となる長方形の第1頂点が初期位置における上記第1頂点を通り車幅方向に延びる直線に沿って移動し、上記旋回方向と逆側の車両の反進行方向側角部となる長方形の第2頂点が初期位置における上記第2頂点を通り車両前後方向に延びる直線に沿って移動するように、上記各車輪の転動距離に対応した各車輪の目標転舵角を設定することを特徴とする請求項1記載の車両用駐車支援装置。
- 上記駐車用運転操作の支援開始を運転者が指示する旋回指示手段を備え、
上記転舵制御手段は、上記旋回指示手段により駐車用運転操作の支援開始が指示されたとき、上記各車輪の転舵角が上記目標転舵角設定手段により設定される目標転舵角になるように上記転舵アクチュエータの駆動制御を開始することを特徴とする請求項1または2記載の車両用駐車支援装置。 - 車輪の転舵角に応じて車輪の接地中心位置を車体に対して車幅方向に移動させる車輪位置移動制御手段を備え、
上記目標転舵角設定手段は、上記車輪の接地中心位置の車幅方向移動分を加味して上記目標転舵角を設定することを特徴とする請求項1ないし請求項3の何れか一項記載の車両用駐車支援装置。 - 上記車輪位置移動制御手段は、車輪の車幅方向外側端が転舵角の変化にかかわらず車両前後方向に延びた同一鉛直面上に位置するように、車輪の転舵角に応じて車輪の接地中心位置を車体に対して車幅方向に移動させることを特徴とする請求項4記載の車両用駐車支援装置。
- 上記車輪位置移動制御手段は、
車輪の接地中心位置を車体に対して車幅方向に移動させる移動アクチュエータと、
上記車輪の接地中心位置の移動量を検出する移動量検出手段と、
上記検出される移動量が、車輪の転舵角に応じて設定される目標移動量となるように上記移動アクチュエータを駆動制御する移動制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項4または5記載の車両用駐車支援装置。 - 前後左右の車輪を独立して回転駆動する4輪独立駆動手段を備えた車両に適用されることを特徴とする請求項1ないし請求項6の何れか一項記載の車両用駐車支援装置。
- 車輪の目標転舵角が上記転舵アクチュエータによる転舵可能範囲を超える場合には、上記目標転舵角を左右に180°反転した転舵角を目標転舵角として設定するとともに、上記4輪独立駆動手段に対して当該車輪の回転駆動方向を逆にするように反転指令を出力する反転制御手段を備えたことを特徴とする請求項7記載の車両用駐車支援装置。
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