JPH04356277A - 四輪操舵車の車庫出し制御装置 - Google Patents
四輪操舵車の車庫出し制御装置Info
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- JPH04356277A JPH04356277A JP1194491A JP1194491A JPH04356277A JP H04356277 A JPH04356277 A JP H04356277A JP 1194491 A JP1194491 A JP 1194491A JP 1194491 A JP1194491 A JP 1194491A JP H04356277 A JPH04356277 A JP H04356277A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪の舵角が共に外
部から制御される四輪操舵車の車庫出し制御装置に関す
る。
部から制御される四輪操舵車の車庫出し制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、四輪操舵車としては、例えば、特
開昭６２−１５１７２号公報に記載のものが知られてい
る。
開昭６２−１５１７２号公報に記載のものが知られてい
る。
【０００３】上記従来出典には、ハンドルと前輪とをノ
ンリケージとし、前後輪のそれぞれに油圧制御により舵
角を与える油圧アクチュエータを設け、コントローラに
おいて、ハンドル操舵角情報や車速情報をセンサ信号に
より入力し、電子制御によりハンドル操舵角や車速に応
じて前輪及び後輪に所定の舵角を与える装置が示されて
いる。
ンリケージとし、前後輪のそれぞれに油圧制御により舵
角を与える油圧アクチュエータを設け、コントローラに
おいて、ハンドル操舵角情報や車速情報をセンサ信号に
より入力し、電子制御によりハンドル操舵角や車速に応
じて前輪及び後輪に所定の舵角を与える装置が示されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の四輪操舵車において、車庫出し時にはドライバーに
よるハンドル操作で車庫出しが行なわれる為、特に、不
慣れなドライバーの場合、何度も切り換えし操作を行な
って車庫出しを行なわなければならずハンドル操作やギ
ヤ位置切換操作が非常に面倒となる。また、コントロー
ラに前輪の切り方向に対し後輪に逆位相の舵角を与え、
旋回半径を小さく抑える小回り制御プログラムが組み込
まれている場合、車庫出し時に切り換えし操作を少なく
することができるものの、リアフェンンダー部の張り出
し現象があり、接触を防ぎながら車庫出しを行なうには
高度なハンドル操作を要求される。
来の四輪操舵車において、車庫出し時にはドライバーに
よるハンドル操作で車庫出しが行なわれる為、特に、不
慣れなドライバーの場合、何度も切り換えし操作を行な
って車庫出しを行なわなければならずハンドル操作やギ
ヤ位置切換操作が非常に面倒となる。また、コントロー
ラに前輪の切り方向に対し後輪に逆位相の舵角を与え、
旋回半径を小さく抑える小回り制御プログラムが組み込
まれている場合、車庫出し時に切り換えし操作を少なく
することができるものの、リアフェンンダー部の張り出
し現象があり、接触を防ぎながら車庫出しを行なうには
高度なハンドル操作を要求される。
【０００５】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、前後輪の舵角が共に外部から制御される
四輪操舵車の車庫出し制御装置において、車庫出し時に
車両が囲りの障害物に接触することの無い車庫出しを達
成すると共に、車庫出しの自動制御によりドライバーの
ハンドル操作負担の軽減を図ることを課題とする。
されたもので、前後輪の舵角が共に外部から制御される
四輪操舵車の車庫出し制御装置において、車庫出し時に
車両が囲りの障害物に接触することの無い車庫出しを達
成すると共に、車庫出しの自動制御によりドライバーの
ハンドル操作負担の軽減を図ることを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の四輪操舵車の車庫出し制御装置では、車庫入れ
時に車庫入れ軌跡を記憶し、車庫出し時に車庫入れ軌跡
と車両寸法により割り出される車庫出し最適軌跡に沿う
ように所定の前輪舵角及び後輪舵角を付与する制御を行
なう手段とした。
本発明の四輪操舵車の車庫出し制御装置では、車庫入れ
時に車庫入れ軌跡を記憶し、車庫出し時に車庫入れ軌跡
と車両寸法により割り出される車庫出し最適軌跡に沿う
ように所定の前輪舵角及び後輪舵角を付与する制御を行
なう手段とした。
【０００７】即ち、図１のクレーム対応図に示すように
、前輪舵角を外部からの制御指令により付与する前輪舵
角付与手段ａと、後輪舵角を外部からの制御指令により
付与する後輪舵角付与手段ｂと、前輪舵角を検出する前
輪舵角検出手段ｃと、後輪舵角を検出する後輪舵角検出
手段ｄと、走行距離を検出する走行距離検出手段ｅと、
車庫入れ時、前後輪の舵角と走行距離とから車庫入れ軌
跡を記憶する車庫入れ軌跡記憶手段ｆと、車庫入れ完了
時、前記車庫入れ軌跡と車両寸法により車庫出し最適軌
跡を演算する車庫出し軌跡演算手段ｇと、車庫出し時、
車庫出し最適軌跡に沿うように、走行距離に応じて前記
両舵角付与手段ａ，ｂに対し所定の前輪舵角及び後輪舵
角を付与する制御指令を出力する車庫出し制御手段ｈと
を備えていることを特徴とする。
、前輪舵角を外部からの制御指令により付与する前輪舵
角付与手段ａと、後輪舵角を外部からの制御指令により
付与する後輪舵角付与手段ｂと、前輪舵角を検出する前
輪舵角検出手段ｃと、後輪舵角を検出する後輪舵角検出
手段ｄと、走行距離を検出する走行距離検出手段ｅと、
車庫入れ時、前後輪の舵角と走行距離とから車庫入れ軌
跡を記憶する車庫入れ軌跡記憶手段ｆと、車庫入れ完了
時、前記車庫入れ軌跡と車両寸法により車庫出し最適軌
跡を演算する車庫出し軌跡演算手段ｇと、車庫出し時、
車庫出し最適軌跡に沿うように、走行距離に応じて前記
両舵角付与手段ａ，ｂに対し所定の前輪舵角及び後輪舵
角を付与する制御指令を出力する車庫出し制御手段ｈと
を備えていることを特徴とする。
【０００８】
【作用】車庫入れ時には、車庫入れ軌跡記憶手段ｆにお
いて、前輪舵角検出手段ｃ及び後輪舵角検出手段ｄによ
り検出される前後輪の舵角と、走行距離検出手段ｅによ
り検出される走行距離とから車庫入れ軌跡が記憶される
そして、車庫入れ完了時、車庫出し軌跡演算手段ｇにお
いて、車庫入れ軌跡記憶手段ｆに記憶されている車庫入
れ軌跡と車両寸法により車庫出し最適軌跡が演算される
。
いて、前輪舵角検出手段ｃ及び後輪舵角検出手段ｄによ
り検出される前後輪の舵角と、走行距離検出手段ｅによ
り検出される走行距離とから車庫入れ軌跡が記憶される
そして、車庫入れ完了時、車庫出し軌跡演算手段ｇにお
いて、車庫入れ軌跡記憶手段ｆに記憶されている車庫入
れ軌跡と車両寸法により車庫出し最適軌跡が演算される
。
【０００９】次に、車庫出し時、車庫出し制御手段ｈに
おいて、車庫出し最適軌跡に沿うように、前記両舵角付
与手段ａ，ｂに対し所定の前輪舵角及び後輪舵角を付与
する制御指令が出力される。
おいて、車庫出し最適軌跡に沿うように、前記両舵角付
与手段ａ，ｂに対し所定の前輪舵角及び後輪舵角を付与
する制御指令が出力される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１１】構成を説明する。
【００１２】図２は本発明実施例の車庫出し制御装置が
適用された四輪操舵車を示す全体システム図である。
適用された四輪操舵車を示す全体システム図である。
【００１３】実施例の四輪操舵車は、図２に示すように
、前輪１，１への舵角を油圧制御により付与する前輪ス
テアリングシリンダ２（前輪舵角付与手段に相当）と、
後輪３，３への舵角を油圧制御により付与する後輪ステ
アリングシリンダ４（後輪舵角付与手段に相当）と、前
輪舵角θＦ を検出する前輪舵角センサ５（前輪舵角検
出手段の相当）と、後輪舵角θＲ を検出する後輪舵角
センサ６（後輪舵角検出手段の相当）と、ハンドル７へ
の操作により与えられるハンドル操舵角θＳ を検出す
るハンドル操舵角センサ８と、車速Ｖを検出する車速セ
ンサ９と、ギヤ位置ＧＰを検出するギヤ位置センサ１０
と、前記各センサ５，６，７，８からのセンサ信号とメ
モリスイッチ１１及び車庫出しスイッチ１２からのスイ
ッチ信号を入力する４ＷＳコントローラ１３と、該４Ｗ
Ｓコントローラ１３からの前輪舵角指令δＦ及び後輪舵
角指令δＲ を入力し、この舵角指令δＦ，δＲ に応
じた前輪舵角θＦ 及び後輪舵角θＲ を得る制御油圧
が作り出される前輪油圧制御ユニット１４及び後輪油圧
制御ユニット１５とを備えている。
、前輪１，１への舵角を油圧制御により付与する前輪ス
テアリングシリンダ２（前輪舵角付与手段に相当）と、
後輪３，３への舵角を油圧制御により付与する後輪ステ
アリングシリンダ４（後輪舵角付与手段に相当）と、前
輪舵角θＦ を検出する前輪舵角センサ５（前輪舵角検
出手段の相当）と、後輪舵角θＲ を検出する後輪舵角
センサ６（後輪舵角検出手段の相当）と、ハンドル７へ
の操作により与えられるハンドル操舵角θＳ を検出す
るハンドル操舵角センサ８と、車速Ｖを検出する車速セ
ンサ９と、ギヤ位置ＧＰを検出するギヤ位置センサ１０
と、前記各センサ５，６，７，８からのセンサ信号とメ
モリスイッチ１１及び車庫出しスイッチ１２からのスイ
ッチ信号を入力する４ＷＳコントローラ１３と、該４Ｗ
Ｓコントローラ１３からの前輪舵角指令δＦ及び後輪舵
角指令δＲ を入力し、この舵角指令δＦ，δＲ に応
じた前輪舵角θＦ 及び後輪舵角θＲ を得る制御油圧
が作り出される前輪油圧制御ユニット１４及び後輪油圧
制御ユニット１５とを備えている。
【００１４】前記４ＷＳコントローラ１３では、通常走
行時にハンドル操舵角θＳ や車速Ｖ等に応じた前輪舵
角指令δＦ 及び後輪舵角指令δＲ が演算され、車庫
への出し入れ時に所定の制御処理に従って車庫出し最適
軌跡である車庫出し最短ルートＲに沿った旋回軌跡を描
く前輪舵角指令δＦ 及び後輪舵角指令δＲ が演算さ
れる。
行時にハンドル操舵角θＳ や車速Ｖ等に応じた前輪舵
角指令δＦ 及び後輪舵角指令δＲ が演算され、車庫
への出し入れ時に所定の制御処理に従って車庫出し最適
軌跡である車庫出し最短ルートＲに沿った旋回軌跡を描
く前輪舵角指令δＦ 及び後輪舵角指令δＲ が演算さ
れる。
【００１５】尚、図２において、１６はランプであり、
４ＷＳコントローラ１３からの指令により、車庫入れ時
に車庫入れ情報のメモリ時や車庫出し最短ルートＲの演
算時であることが表示されたり、車庫出し時に車庫出し
最短ルートＲに沿う車庫出し制御中であることが表示さ
れる。
４ＷＳコントローラ１３からの指令により、車庫入れ時
に車庫入れ情報のメモリ時や車庫出し最短ルートＲの演
算時であることが表示されたり、車庫出し時に車庫出し
最短ルートＲに沿う車庫出し制御中であることが表示さ
れる。
【００１６】次に、作用を説明する。
【００１７】図３は４ＷＳコントローラ１３において行
なわれる車庫入れ情報の記憶処理と車庫出し最短ルート
の演算及び記憶処理作動の流れを示すフローチャートで
、以下、各ステップについて説明する。
なわれる車庫入れ情報の記憶処理と車庫出し最短ルート
の演算及び記憶処理作動の流れを示すフローチャートで
、以下、各ステップについて説明する。
【００１８】ステップ３０では、メモリスイッチ１１が
ＯＮかどうかが判断され、ＯＦＦである時は、ステップ
３１へ進み、車庫入れ情報メモリがクリアとされ、ステ
ップ３２へ進み、ランプ１６が消灯とされる。一方、車
庫入れ開始時でメモリスイッチ１１をＯＮとし、ステッ
プ３０でＹＥＳであると判断された時には、ステップ３
３以降の流れへ進み、車庫入れ完了によりメモリスイッ
チ１１がＯＦＦに切り換えられるまで車庫入れ情報の記
憶処理が行なわれる。
ＯＮかどうかが判断され、ＯＦＦである時は、ステップ
３１へ進み、車庫入れ情報メモリがクリアとされ、ステ
ップ３２へ進み、ランプ１６が消灯とされる。一方、車
庫入れ開始時でメモリスイッチ１１をＯＮとし、ステッ
プ３０でＹＥＳであると判断された時には、ステップ３
３以降の流れへ進み、車庫入れ完了によりメモリスイッ
チ１１がＯＦＦに切り換えられるまで車庫入れ情報の記
憶処理が行なわれる。
【００１９】即ち、ステップ３３では、各センサ５，６
，９，１０により前輪舵角θＦ，後輪舵角θＲ，車速Ｖ
，ギヤ位置ＧＰが読み込まれ、ステップ３４では、車速
Ｖとギヤ位置ＧＰと時間ｔにより走行距離Ｌが演算され
る（走行距離検出手段に相当）。そして、ステップ３５
では、走行距離Ｌに対する前輪舵角θＦ と後輪舵角θ
Ｒ が記憶される（車庫入れ軌跡記憶手段に相当）。そ
して、ステップ３６では車庫入れ情報のメモリ時を示す
ランプ点滅指令が出力される。このステップ３３〜ステ
ップ３６の流れは車庫入れが完了し、ステップ３８でメ
モリスイッチ１１がＯＦＦとされるまで繰り返される。 但し、ステップ３７で所定時間が経過したと判断された
場合は、ステップ３１及びステップ３２へ進み、それま
で記憶されていた車庫入れ情報メモリがクリアとされ、
ランプ１６が消灯とされる。
，９，１０により前輪舵角θＦ，後輪舵角θＲ，車速Ｖ
，ギヤ位置ＧＰが読み込まれ、ステップ３４では、車速
Ｖとギヤ位置ＧＰと時間ｔにより走行距離Ｌが演算され
る（走行距離検出手段に相当）。そして、ステップ３５
では、走行距離Ｌに対する前輪舵角θＦ と後輪舵角θ
Ｒ が記憶される（車庫入れ軌跡記憶手段に相当）。そ
して、ステップ３６では車庫入れ情報のメモリ時を示す
ランプ点滅指令が出力される。このステップ３３〜ステ
ップ３６の流れは車庫入れが完了し、ステップ３８でメ
モリスイッチ１１がＯＦＦとされるまで繰り返される。 但し、ステップ３７で所定時間が経過したと判断された
場合は、ステップ３１及びステップ３２へ進み、それま
で記憶されていた車庫入れ情報メモリがクリアとされ、
ランプ１６が消灯とされる。
【００２０】ステップ３８でメモリスイッチ１１のＯＦ
Ｆ切換操作によりＹＥＳと判断された時には、ステップ
３９へ進み、車庫入れ情報メモリに記憶されている情報
と予め設定されている車両寸法により車庫出し最短ルー
トＲが演算されると共に演算された車庫出し最短ルート
Ｒの情報がメモリに記憶される（車庫出し軌跡演算手段
に相当）。
Ｆ切換操作によりＹＥＳと判断された時には、ステップ
３９へ進み、車庫入れ情報メモリに記憶されている情報
と予め設定されている車両寸法により車庫出し最短ルー
トＲが演算されると共に演算された車庫出し最短ルート
Ｒの情報がメモリに記憶される（車庫出し軌跡演算手段
に相当）。
【００２１】図４は４ＷＳコントローラ１３において行
なわれる車庫出し制御処理作動の流れを示すフローチャ
ートで、以下、各ステップについて説明する。
なわれる車庫出し制御処理作動の流れを示すフローチャ
ートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２２】ステップ４０では、車庫出しスイッチ１２
がＯＮかどうかが判断され、車庫出し開始時で車庫出し
スイッチ１２をＯＦＦからＯＮに切換えた時点から車庫
出し制御が開始される。
がＯＮかどうかが判断され、車庫出し開始時で車庫出し
スイッチ１２をＯＦＦからＯＮに切換えた時点から車庫
出し制御が開始される。
【００２３】ステップ４１では、車庫出し最短ルートＲ
と車速Ｖとが読み込まれ、ステップ４２では、車速Ｖと
時間ｔにより走行距離が演算される（走行距離検出手段
に相当）。そして、ステップ４３では、走行距離Ｌと車
庫出し最短ルートＲに応じて前輪舵角指令δＦ 及び後
輪舵角指令δＲ が求められると共に、両舵角指令δＦ
，δＲが前輪油圧制御ユニット１４及び後輪油圧制御ユ
ニット１５に出力される（車庫出し制御手段に相当）。 ステップ４４では車庫出し制御中であることを示すラン
プ点灯指令が出力される。ステップ４５では、走行距離
Ｌの走行完了かどうかが判断され、走行距離Ｌを完了し
ていない時には、ステップ４１〜ステップ４４の作動が
繰り返される。
と車速Ｖとが読み込まれ、ステップ４２では、車速Ｖと
時間ｔにより走行距離が演算される（走行距離検出手段
に相当）。そして、ステップ４３では、走行距離Ｌと車
庫出し最短ルートＲに応じて前輪舵角指令δＦ 及び後
輪舵角指令δＲ が求められると共に、両舵角指令δＦ
，δＲが前輪油圧制御ユニット１４及び後輪油圧制御ユ
ニット１５に出力される（車庫出し制御手段に相当）。 ステップ４４では車庫出し制御中であることを示すラン
プ点灯指令が出力される。ステップ４５では、走行距離
Ｌの走行完了かどうかが判断され、走行距離Ｌを完了し
ていない時には、ステップ４１〜ステップ４４の作動が
繰り返される。
【００２４】ステップ４５で走行距離Ｌの走行完了であ
ると判断されると、ステップ４６へ進み、ランプ消灯指
令が出力され、ステップ４７で車庫出し最短ルートＲの
記憶情報がクリアとされる。
ると判断されると、ステップ４６へ進み、ランプ消灯指
令が出力され、ステップ４７で車庫出し最短ルートＲの
記憶情報がクリアとされる。
【００２５】次に、図７で示すような車庫出し入れ時の
作用を説明する。
作用を説明する。
【００２６】車庫入れ時で、メモリスイッチ１１をＯＮ
とした時点からＯＦＦに切り換えるまで、ステップ３５
において、図５に示すように、走行距離Ｌに対する前輪
舵角θＦ と後輪舵角θＲ が記憶される。つまり、図
５の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ） は図７の（Ａ）
，（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ） に相当し、車庫入れ開始し
、（Ａ） 地点から（Ｂ） 地点までは後退走行をし、
（Ｂ） 地点においてハンドル７を左切り状態から右切
り状態としシフト位置を前進側に切り換えたことを示し
、（Ｂ） 地点から（Ｃ） 地点まで前進走行し、（Ｃ
）地点においてハンドル７を右切りの状態から左切りの
状態としシフト位置を後退側に切り換えたことを示し、
（Ｃ） 地点から（Ｄ） 地点まで後退走行をして車庫
入れが完了したことを示している。
とした時点からＯＦＦに切り換えるまで、ステップ３５
において、図５に示すように、走行距離Ｌに対する前輪
舵角θＦ と後輪舵角θＲ が記憶される。つまり、図
５の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ） は図７の（Ａ）
，（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ） に相当し、車庫入れ開始し
、（Ａ） 地点から（Ｂ） 地点までは後退走行をし、
（Ｂ） 地点においてハンドル７を左切り状態から右切
り状態としシフト位置を前進側に切り換えたことを示し
、（Ｂ） 地点から（Ｃ） 地点まで前進走行し、（Ｃ
）地点においてハンドル７を右切りの状態から左切りの
状態としシフト位置を後退側に切り換えたことを示し、
（Ｃ） 地点から（Ｄ） 地点まで後退走行をして車庫
入れが完了したことを示している。
【００２７】そして、車庫入れ完了時、ステップ３９に
おいて、車庫入れ情報メモリに記憶されている情報と予
め設定されている車両寸法により車庫出し最短ルートＲ
が演算されると共に演算された車庫出し最短ルートＲの
情報がメモリに記憶される。つまり、図５に示すような
車庫入れ情報に基づいて、まず、図７の細線に示すよう
な車庫入れ軌跡が求められるし、この車庫入れ軌跡に図
７の点線に示すように車両寸法を重ね合わせると、車庫
入れ時に回りの障害物に接触しない走行可能領域が決定
される。そして、この走行可能領域に含まれるように、
地点（Ｄ） から地点（Ａ） ｛＝地点（Ｅ） ｝まで
を最短距離で結ぶ図７の太線で示す曲線が車庫出し最短
ルートＲとして決定されることになる。
おいて、車庫入れ情報メモリに記憶されている情報と予
め設定されている車両寸法により車庫出し最短ルートＲ
が演算されると共に演算された車庫出し最短ルートＲの
情報がメモリに記憶される。つまり、図５に示すような
車庫入れ情報に基づいて、まず、図７の細線に示すよう
な車庫入れ軌跡が求められるし、この車庫入れ軌跡に図
７の点線に示すように車両寸法を重ね合わせると、車庫
入れ時に回りの障害物に接触しない走行可能領域が決定
される。そして、この走行可能領域に含まれるように、
地点（Ｄ） から地点（Ａ） ｛＝地点（Ｅ） ｝まで
を最短距離で結ぶ図７の太線で示す曲線が車庫出し最短
ルートＲとして決定されることになる。
【００２８】次に、車庫出し時、車庫出しスイッチ１２
をＯＮとすると、ステップ４３において、走行距離Ｌと
車庫出し最短ルートＲに応じて前輪舵角指令δＦ 及び
後輪舵角指令δＲ が求められると共に、両舵角指令δ
Ｆ，δＲ が前輪油圧制御ユニット１４及び後輪油圧制
御ユニット１５に出力される。つまり、車庫出し最短ル
ートＲのメモリ情報は、図６に示すように、走行距離Ｌ
に対する前輪舵角指令δＦ 及び後輪舵角指令δＲ の
値として設定されていて、車庫出しが開始されたら、車
庫出し開始からの走行距離Ｌが随時演算され、この走行
距離Ｌに応じた前輪舵角指令δＦ 及び後輪舵角指令δ
Ｒ が読み出されて出力されることになる。例えば、車
庫出し開始からの走行距離がＬ１の場合には、図６に示
すように、前輪舵角指令δＦ１及び後輪舵角指令δＲ１
が出力されることになり、舵角指令δＦ１，δＲ１に相
当する前輪舵角θＦ１と後輪舵角θＲ１とが与えられる
ことで、車庫出し最短ルートＲに沿った車庫出し走行軌
跡を描いて、図７の地点（Ｄ） から地点（Ｅ） まで
の走行がハンドル操作をすること達成される。
をＯＮとすると、ステップ４３において、走行距離Ｌと
車庫出し最短ルートＲに応じて前輪舵角指令δＦ 及び
後輪舵角指令δＲ が求められると共に、両舵角指令δ
Ｆ，δＲ が前輪油圧制御ユニット１４及び後輪油圧制
御ユニット１５に出力される。つまり、車庫出し最短ル
ートＲのメモリ情報は、図６に示すように、走行距離Ｌ
に対する前輪舵角指令δＦ 及び後輪舵角指令δＲ の
値として設定されていて、車庫出しが開始されたら、車
庫出し開始からの走行距離Ｌが随時演算され、この走行
距離Ｌに応じた前輪舵角指令δＦ 及び後輪舵角指令δ
Ｒ が読み出されて出力されることになる。例えば、車
庫出し開始からの走行距離がＬ１の場合には、図６に示
すように、前輪舵角指令δＦ１及び後輪舵角指令δＲ１
が出力されることになり、舵角指令δＦ１，δＲ１に相
当する前輪舵角θＦ１と後輪舵角θＲ１とが与えられる
ことで、車庫出し最短ルートＲに沿った車庫出し走行軌
跡を描いて、図７の地点（Ｄ） から地点（Ｅ） まで
の走行がハンドル操作をすること達成される。
【００２９】尚、この車庫出し制御は、不意の障害物を
避けるべくドライバーがハンドル操作を行なった場合や
ブレーキ操作を行なった場合には、制御を中止し、通常
のハンドル操作による走行に復帰させるようにしても良
い。
避けるべくドライバーがハンドル操作を行なった場合や
ブレーキ操作を行なった場合には、制御を中止し、通常
のハンドル操作による走行に復帰させるようにしても良
い。
【００３０】以上説明してきように、実施例にあっては
、前後輪１，３の舵角θＦ，θＲ が共に外部から制御
される四輪操舵車の車庫出し制御装置において、車庫入
れ時にメモリスイッチ１１のＯＮ・ＯＦＦ操作に基づい
て車庫入れ軌跡を記憶し、車庫出し時に車庫出しスイッ
チ１２のＯＮ操作に基づいて車庫入れ軌跡と車両寸法に
より割り出される車庫出し最短ルートＲに沿うように所
定の前輪舵角θＦ 及び後輪舵角θＲ を付与する制御
を行なう装置とした為、車庫出し時に車両が囲りの障害
物に接触することの無い車庫出しを達成することができ
ると共に、車庫出しの自動制御によりドライバーのハン
ドル操作負担の軽減を図ることができる。
、前後輪１，３の舵角θＦ，θＲ が共に外部から制御
される四輪操舵車の車庫出し制御装置において、車庫入
れ時にメモリスイッチ１１のＯＮ・ＯＦＦ操作に基づい
て車庫入れ軌跡を記憶し、車庫出し時に車庫出しスイッ
チ１２のＯＮ操作に基づいて車庫入れ軌跡と車両寸法に
より割り出される車庫出し最短ルートＲに沿うように所
定の前輪舵角θＦ 及び後輪舵角θＲ を付与する制御
を行なう装置とした為、車庫出し時に車両が囲りの障害
物に接触することの無い車庫出しを達成することができ
ると共に、車庫出しの自動制御によりドライバーのハン
ドル操作負担の軽減を図ることができる。
【００３１】以上、実施例を図面により説明してきたが
、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があっ
ても本発明に含まれる。
、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があっ
ても本発明に含まれる。
【００３２】例えば、実施例では、三方を壁等の障害物
で囲まれた車庫への出し入れ時における適用例を示した
が、図８に示すように、前方と後方に車両が駐車してい
る間に駐車する縦列駐車時にも車庫への出し入れ相当時
として適用することができ、この場合、最短ルートＲと
してはＳ字状のルートが設定されることになる。
で囲まれた車庫への出し入れ時における適用例を示した
が、図８に示すように、前方と後方に車両が駐車してい
る間に駐車する縦列駐車時にも車庫への出し入れ相当時
として適用することができ、この場合、最短ルートＲと
してはＳ字状のルートが設定されることになる。
【００３３】実施例では、車庫入れ軌跡と車両寸法によ
り走行可能領域を決定する例を示したが、車両の前後左
右に障害物との距離を測定するセンサを設け、障害物間
距離を加えて走行可能領域を決定するようにしても良い
。
り走行可能領域を決定する例を示したが、車両の前後左
右に障害物との距離を測定するセンサを設け、障害物間
距離を加えて走行可能領域を決定するようにしても良い
。
【００３４】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、前後輪の舵角が共に外部から制御される四輪操舵車
の車庫出し制御装置において、車庫入れ時に車庫入れ軌
跡を記憶し、車庫出し時に車庫入れ軌跡と車両寸法によ
り割り出される車庫出し最適軌跡に沿うように所定の前
輪舵角及び後輪舵角を付与する制御を行なう手段とした
為、車庫出し時に車両が囲りの障害物に接触することの
無い車庫出しを達成することができると共に、車庫出し
の自動制御によりドライバーのハンドル操作負担の軽減
を図ることができるという効果が得られる。
は、前後輪の舵角が共に外部から制御される四輪操舵車
の車庫出し制御装置において、車庫入れ時に車庫入れ軌
跡を記憶し、車庫出し時に車庫入れ軌跡と車両寸法によ
り割り出される車庫出し最適軌跡に沿うように所定の前
輪舵角及び後輪舵角を付与する制御を行なう手段とした
為、車庫出し時に車両が囲りの障害物に接触することの
無い車庫出しを達成することができると共に、車庫出し
の自動制御によりドライバーのハンドル操作負担の軽減
を図ることができるという効果が得られる。
【図１】本発明の四輪操舵車の車庫出し制御装置を示す
クレーム対応図である。
クレーム対応図である。
【図２】実施例の車庫出し制御装置が適用された四輪操
舵車を示す全体システム図である。
舵車を示す全体システム図である。
【図３】実施例装置の４ＷＳコントローラにおいて行な
われる車庫入れ情報の記憶処理と車庫出し最短ルートの
演算及び記憶処理作動の流れを示すフローチャートであ
る。
われる車庫入れ情報の記憶処理と車庫出し最短ルートの
演算及び記憶処理作動の流れを示すフローチャートであ
る。
【図４】実施例装置の４ＷＳコントローラにおいて行な
われる車庫出し制御作動の流れを示すフローチャートで
ある。
われる車庫出し制御作動の流れを示すフローチャートで
ある。
【図５】実施例装置での車庫入れ情報の具体例を示す図
である。
である。
【図６】実施例装置での車庫出し最短ルート情報の具体
例を示す図である。
例を示す図である。
【図７】実施例の四輪操舵車での車庫出し入れ状態を示
す作用説明図である。
す作用説明図である。
【図８】実施例の四輪操舵車での縦列駐車状態を示す作
用説明図である。
用説明図である。
ａ 前輪舵角付与手段
ｂ 後輪舵角付与手段
ｃ 前輪舵角検出手段
ｄ 後輪舵角検出手段
ｅ 走行距離検出手段
ｆ 車庫入れ軌跡記憶手段
ｇ 車庫出し軌跡演算手段
ｈ 車庫出し制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪舵角を外部からの制御指令により
付与する前輪舵角付与手段と、後輪舵角を外部からの制
御指令により付与する後輪舵角付与手段と、前輪舵角を
検出する前輪舵角検出手段と、後輪舵角を検出する後輪
舵角検出手段と、走行距離を検出する走行距離検出手段
と、車庫入れ時、前後輪の舵角と走行距離とから車庫入
れ軌跡を記憶する車庫入れ軌跡記憶手段と、車庫入れ完
了時、前記車庫入れ軌跡と車両寸法により車庫出し最適
軌跡を演算する車庫出し軌跡演算手段と、車庫出し時、
車庫出し最適軌跡に沿うように、走行距離に応じて前記
両舵角付与手段に対し所定の前輪舵角及び後輪舵角を付
与する制御指令を出力する車庫出し制御手段と、を備え
ていることを特徴とする四輪操舵車の車庫出し制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1194491A JP2893972B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 四輪操舵車の車庫出し制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1194491A JP2893972B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 四輪操舵車の車庫出し制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04356277A true JPH04356277A (ja) | 1992-12-09 |
| JP2893972B2 JP2893972B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=11791761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1194491A Expired - Lifetime JP2893972B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 四輪操舵車の車庫出し制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2893972B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000085611A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-28 | Robert Bosch Gmbh | 自動操舵システム |
| JP2006321291A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置 |
| JP2008012987A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Denso Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2009090850A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両用駐車支援装置 |
| WO2009104455A1 (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| US7970535B2 (en) | 2006-07-04 | 2011-06-28 | Denso Corporation | Drive assist system |
| DE102015115236A1 (de) | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Ausparkunterstützungssystem und Ausparkunterstützungsverfahren |
| DE102015115257A1 (de) | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Ausparkunterstützungssystem |
| GB2555689A (en) * | 2016-08-23 | 2018-05-09 | Ford Global Tech Llc | Vehicle remote starter safety system |
| CN109649382A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-19 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质 |
| CN113791618A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-12-14 | 江西中天智能装备股份有限公司 | 一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法及系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007122704A1 (ja) * | 2006-04-19 | 2007-11-01 | Fujitsu Limited | 車両乗降支援システム |
-
1991
- 1991-02-01 JP JP1194491A patent/JP2893972B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000085611A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-28 | Robert Bosch Gmbh | 自動操舵システム |
| JP2006321291A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行軌跡生成方法、及びそれを利用した駐車支援装置 |
| US7970535B2 (en) | 2006-07-04 | 2011-06-28 | Denso Corporation | Drive assist system |
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| JP2009090850A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両用駐車支援装置 |
| US9174674B2 (en) | 2008-02-18 | 2015-11-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assisting apparatus |
| WO2009104455A1 (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| DE102015115236A1 (de) | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Ausparkunterstützungssystem und Ausparkunterstützungsverfahren |
| DE102015115257A1 (de) | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Ausparkunterstützungssystem |
| JP2016060232A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 出庫支援装置 |
| US9481368B2 (en) | 2014-09-12 | 2016-11-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Park exit assist system and park exit assist method |
| US9751562B2 (en) | 2014-09-12 | 2017-09-05 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Park exit assist system |
| GB2555689A (en) * | 2016-08-23 | 2018-05-09 | Ford Global Tech Llc | Vehicle remote starter safety system |
| CN109649382A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-19 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质 |
| CN113791618A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-12-14 | 江西中天智能装备股份有限公司 | 一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2893972B2 (ja) | 1999-05-24 |
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