JPH065950Y2 - 車両の後輪舵角制御装置 - Google Patents
車両の後輪舵角制御装置Info
- Publication number
- JPH065950Y2 JPH065950Y2 JP1987134569U JP13456987U JPH065950Y2 JP H065950 Y2 JPH065950 Y2 JP H065950Y2 JP 1987134569 U JP1987134569 U JP 1987134569U JP 13456987 U JP13456987 U JP 13456987U JP H065950 Y2 JPH065950 Y2 JP H065950Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- rear wheel
- wheel steering
- front wheel
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、車両の後輪舵角制御装置に関する。
［従来技術］ 前輪舵角検出手段、車速検出手段および後輪転舵手段を
備えた車両の後輪舵角制御装置は知られており（例えば
特開昭６１−２７７６８号公報）、更に後輪転舵遅延手
段を備えて車体後部の張り出し量を抑えるようにした装
置も知られている（特開昭６１−７５０５７号公報）。
すなわち第６図に示すように、前輪舵角δＦの転舵完了
（帰零）に対し後輪舵角δＲの転舵完了をタイミングＴ
だけ遅れるように後輪転舵遅延手段により後輪転舵手段
を制御しているのである。しかし、この装置において
は、もどし操舵時においても後輪の転舵が遅れるので、
第７図に示すように、例えば旋回から直進に移る際、一
点鎖線で示すドライバが意図した方向Ｘに対し、車両１
の前部定点Ａおよび後部定点Ｂの軌跡は鎖線Ｙで示すよ
うに一致しないという不具合が生じる。
備えた車両の後輪舵角制御装置は知られており（例えば
特開昭６１−２７７６８号公報）、更に後輪転舵遅延手
段を備えて車体後部の張り出し量を抑えるようにした装
置も知られている（特開昭６１−７５０５７号公報）。
すなわち第６図に示すように、前輪舵角δＦの転舵完了
（帰零）に対し後輪舵角δＲの転舵完了をタイミングＴ
だけ遅れるように後輪転舵遅延手段により後輪転舵手段
を制御しているのである。しかし、この装置において
は、もどし操舵時においても後輪の転舵が遅れるので、
第７図に示すように、例えば旋回から直進に移る際、一
点鎖線で示すドライバが意図した方向Ｘに対し、車両１
の前部定点Ａおよび後部定点Ｂの軌跡は鎖線Ｙで示すよ
うに一致しないという不具合が生じる。
また、特開昭６２−６８６９号公報には車体後部の張出
しを防止する車両用後輪転舵制御装置が開示されてい
る。しかしながら、かかる公知技術では前輪操舵角が零
となった後に、わずかに後輪を逆方向に操舵してから零
に戻すものであり、後輪の操舵角は前輪に対して遅れて
零となる。そのためにいわゆるしり振りを生じたりして
ドライバの意図しない方向を向くという欠点があった。
しを防止する車両用後輪転舵制御装置が開示されてい
る。しかしながら、かかる公知技術では前輪操舵角が零
となった後に、わずかに後輪を逆方向に操舵してから零
に戻すものであり、後輪の操舵角は前輪に対して遅れて
零となる。そのためにいわゆるしり振りを生じたりして
ドライバの意図しない方向を向くという欠点があった。
［解決する課題］ したがって本考案の目的は、後輪が前輪より遅れて操舵
されるが後輪は前輪と同時に操舵角が零となり、もって
ドライバが意図する方向に車両を走行できる車両の後輪
舵角制御装置を提供するにある。
されるが後輪は前輪と同時に操舵角が零となり、もって
ドライバが意図する方向に車両を走行できる車両の後輪
舵角制御装置を提供するにある。
［課題を解決する手段］ 本考案によれば、前輪舵角検出手段、後輪舵角検出手
段、車速検出手段、後輪転舵手段および後輪転舵遅延手
段を備えた車両の後輪舵角制御装置において、前記前輪
舵角検出手段および車速検出手段からの信号が入力され
て前記後輪転舵手段に出力する制御ユニットを備え、該
制御ユニットは前輪舵角検出手段からの前輪舵角（δ
Ｆ）に対して一時遅れの特性を有する後輪目標舵角（δ
ＲＯ）を演算して後輪転舵手段に出力し、次いで前輪舵
角（δＦ）と舵角比（Ｋ）との積の絶対値が後輪目標舵
角（δＲＯ）より大きいか否かを判断し、ＹＥＳの場合
は操舵と判断したものとして操舵時の制御をせず、ＮＯ
の場合は前輪舵角検出手段および後輪舵角検出手段から
の信号により逆相モードであるか否かを判断し、ＹＥＳ
の場合は前輪舵角（δＦ）に対し舵角比（Ｋ）の逆相の
後輪目標舵角（δＲＯ）を演算して後輪転舵手段に出力
する機能を有している。
段、車速検出手段、後輪転舵手段および後輪転舵遅延手
段を備えた車両の後輪舵角制御装置において、前記前輪
舵角検出手段および車速検出手段からの信号が入力され
て前記後輪転舵手段に出力する制御ユニットを備え、該
制御ユニットは前輪舵角検出手段からの前輪舵角（δ
Ｆ）に対して一時遅れの特性を有する後輪目標舵角（δ
ＲＯ）を演算して後輪転舵手段に出力し、次いで前輪舵
角（δＦ）と舵角比（Ｋ）との積の絶対値が後輪目標舵
角（δＲＯ）より大きいか否かを判断し、ＹＥＳの場合
は操舵と判断したものとして操舵時の制御をせず、ＮＯ
の場合は前輪舵角検出手段および後輪舵角検出手段から
の信号により逆相モードであるか否かを判断し、ＹＥＳ
の場合は前輪舵角（δＦ）に対し舵角比（Ｋ）の逆相の
後輪目標舵角（δＲＯ）を演算して後輪転舵手段に出力
する機能を有している。
［作用効果の説明］ したがって、逆相モード時に一時遅れにより前輪より遅
れて後輪が操舵されるが、もどし操舵タイミングにおい
て前輪舵角に対して舵角比の逆相の後輪目標舵角を演算
するので、後輪は前輪に対して遅れを生ずることがなく
なり、ドライバの意図する方向に車両を向けることがで
きる。その結果、安定した走行状態が得られる。
れて後輪が操舵されるが、もどし操舵タイミングにおい
て前輪舵角に対して舵角比の逆相の後輪目標舵角を演算
するので、後輪は前輪に対して遅れを生ずることがなく
なり、ドライバの意図する方向に車両を向けることがで
きる。その結果、安定した走行状態が得られる。
［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。
第１図において、全体を符号１で示す４輪操舵時のステ
アリングホイール２はギヤボックス３に連結され、ギヤ
ボックス３の両側にはリンケージ４を介して前輪５，５
が連結されている。後輪６，６は前輪と略同様なリンケ
ージ７を介して後輪転舵手段である後輪操舵アクチュエ
ータ８に連結されている。
アリングホイール２はギヤボックス３に連結され、ギヤ
ボックス３の両側にはリンケージ４を介して前輪５，５
が連結されている。後輪６，６は前輪と略同様なリンケ
ージ７を介して後輪転舵手段である後輪操舵アクチュエ
ータ８に連結されている。
前記ギヤボックス３およびアクチュエータ８には舵角検
出手段である前輪舵角センサ９および後輪舵角センサ１
０が設けられている。これら舵角センサ９，１０と後輪
操舵アクチュエータ８はそれぞれ制御ユニット１２に接
続され、その制御ユニット１２には車速検出手段である
車速センサ１１が接続されている。
出手段である前輪舵角センサ９および後輪舵角センサ１
０が設けられている。これら舵角センサ９，１０と後輪
操舵アクチュエータ８はそれぞれ制御ユニット１２に接
続され、その制御ユニット１２には車速検出手段である
車速センサ１１が接続されている。
制御ユニット１２はマイクロコンピュータで構成され、
図示しない後輪転舵遅延手段と、もどし転舵時に後輪の
転舵角を前輪転舵に対し一定の比率になるように制御す
る制御手段とが設けられている。
図示しない後輪転舵遅延手段と、もどし転舵時に後輪の
転舵角を前輪転舵に対し一定の比率になるように制御す
る制御手段とが設けられている。
次に主として第２図を参照して作用を説明する。
制御ユニット１２は前輪角舵センサ９から前輪舵角δ
Ｆ、車速センサ１１から車速Ｖを入力し（ステップＳ
１）、これらに基づいて公知の次式 δＲＯ＝δＦ×Ｋ／（１＋τＳ） ここでδＲＯ：後輪目標舵角 Ｋ：舵角比（０＜Ｋ≦１） τ：一時遅れの時定数 Ｓ：ラプラス演算子 から前輪舵角δＦに対し一時遅れの特性を有する後輪目
標舵角δＲＯを演算して後輪操舵アクチュエータ８に出
力する（ステップＳ２）。次いで、上式の右辺分子δＦ
×Ｋの絶対値が左辺δＲＯの絶対値より大きいか否かを
判断する（ステップＳ３）。ＹＥＳだったら、操舵と判
断してもどし操舵時の制御は行わず、ＮＯの場合、すな
わち、 ｜δＦ×Ｋ｜＜｜δＲＯ｜ のときはもどし操舵と判断し、前後輪舵角センサ９，１
０からの信号に基づいて逆相モードか否かを判断する
（ステップＳ４）。ＹＥＳだったら、第３図において鎖
線で示す後輪舵角の一時遅れ特性（第６図の特性δＲと
同じ）の前輪舵角δＦのもどし操舵タイミングｔ１から δＲＯ＝−（δＦ×Ｋ） すなわち前輪舵角δＦに対し舵角比Ｋの逆相の後輪目標
舵角δＲＯを演算し、後輪操舵アクチュエータ８に出力
する（ステップＳ５）。これにより第４図に示すような
後輪の遅れがなくなり、その結果、第５図に示すよう
に、車両１のドライバの意図する方向Ｘと車両前後定点
Ａ，Ｂの軌跡Ｙとは一致し、安定した走行状態が得られ
る。ＮＯの場合、すなわち同相の場合は、 δＲＯ＝δＦ×Ｋ を演算、出力して同様に安定した走行状態を得ることが
できる。
Ｆ、車速センサ１１から車速Ｖを入力し（ステップＳ
１）、これらに基づいて公知の次式 δＲＯ＝δＦ×Ｋ／（１＋τＳ） ここでδＲＯ：後輪目標舵角 Ｋ：舵角比（０＜Ｋ≦１） τ：一時遅れの時定数 Ｓ：ラプラス演算子 から前輪舵角δＦに対し一時遅れの特性を有する後輪目
標舵角δＲＯを演算して後輪操舵アクチュエータ８に出
力する（ステップＳ２）。次いで、上式の右辺分子δＦ
×Ｋの絶対値が左辺δＲＯの絶対値より大きいか否かを
判断する（ステップＳ３）。ＹＥＳだったら、操舵と判
断してもどし操舵時の制御は行わず、ＮＯの場合、すな
わち、 ｜δＦ×Ｋ｜＜｜δＲＯ｜ のときはもどし操舵と判断し、前後輪舵角センサ９，１
０からの信号に基づいて逆相モードか否かを判断する
（ステップＳ４）。ＹＥＳだったら、第３図において鎖
線で示す後輪舵角の一時遅れ特性（第６図の特性δＲと
同じ）の前輪舵角δＦのもどし操舵タイミングｔ１から δＲＯ＝−（δＦ×Ｋ） すなわち前輪舵角δＦに対し舵角比Ｋの逆相の後輪目標
舵角δＲＯを演算し、後輪操舵アクチュエータ８に出力
する（ステップＳ５）。これにより第４図に示すような
後輪の遅れがなくなり、その結果、第５図に示すよう
に、車両１のドライバの意図する方向Ｘと車両前後定点
Ａ，Ｂの軌跡Ｙとは一致し、安定した走行状態が得られ
る。ＮＯの場合、すなわち同相の場合は、 δＲＯ＝δＦ×Ｋ を演算、出力して同様に安定した走行状態を得ることが
できる。
［考案の効果］ 以上の通り、本考案によれば、下記のすぐれた効果を奏
する。
する。
（ｉ）操舵に際して後輪が前輪より遅れて制御される
が、もどし操作時には同時に操舵角が零となるので、車
両はドライバの意図した方向に走行できる。
が、もどし操作時には同時に操舵角が零となるので、車
両はドライバの意図した方向に走行できる。
（ii）いわゆるしり振りがないので、安全である。
（iii）安全に走行状態が得られる。
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、第２図は
制御フローチャート図、第３図は作用を説明する舵角特
性図、第４図および第５図は効果を説明する舵角特性図
および車両の走行軌跡図、第６図および第７図は従来装
置の第４図および第５図に相当する図面である。 ８……後輪操舵アクチュエータ、９……前輪舵角セン
サ、１１……車速センサ、１２……制御ユニット
制御フローチャート図、第３図は作用を説明する舵角特
性図、第４図および第５図は効果を説明する舵角特性図
および車両の走行軌跡図、第６図および第７図は従来装
置の第４図および第５図に相当する図面である。 ８……後輪操舵アクチュエータ、９……前輪舵角セン
サ、１１……車速センサ、１２……制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】前輪舵角検出手段、後輪舵角検出手段、車
速検出手段、後輪転舵手段および後輪転舵遅延手段を備
えた車両の後輪舵角制御装置において、前記前輪舵角検
出手段および車速検出手段からの信号が入力されて前記
後輪転舵手段に出力する制御ユニットを備え、該制御ユ
ニットは前輪舵角検出手段からの前輪舵角（δＦ）に対
して一時遅れの特性を有する後輪目標舵角（δＲＯ）を
演算して後輪転舵手段に出力し、次いで前輪舵角（δ
Ｆ）と舵角比（Ｋ）との積の絶対値が後輪目標舵角（δ
ＲＯ）より大きいか否かを判断し、ＹＥＳの場合は操舵
と判断したものとして操舵時の制御をせず、ＮＯの場合
は前輪舵角検出手段および後輪舵角検出手段からの信号
により逆相モードであるか否かを判断し、ＹＥＳの場合
は前輪舵角（δＦ）に対し舵角比（Ｋ）の逆相の後輪目
標舵角（δＲＯ）を演算して後輪転舵手段に出力する機
能を有することを特徴とする車両の後輪舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987134569U JPH065950Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 車両の後輪舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987134569U JPH065950Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 車両の後輪舵角制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6439173U JPS6439173U (ja) | 1989-03-08 |
| JPH065950Y2 true JPH065950Y2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=31393445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987134569U Expired - Lifetime JPH065950Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 車両の後輪舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH065950Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5492669B2 (ja) * | 2010-06-18 | 2014-05-14 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車の車体フレーム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626869A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後輪転舵制御装置 |
-
1987
- 1987-09-04 JP JP1987134569U patent/JPH065950Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6439173U (ja) | 1989-03-08 |
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