JP3079748B2

JP3079748B2 - 後輪操舵制御装置

Info

Publication number: JP3079748B2
Application number: JP4227692A
Authority: JP
Inventors: 効市朗倉田
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 1992-01-31
Filing date: 1992-01-31
Publication date: 2000-08-21
Anticipated expiration: 2015-08-21
Also published as: JPH06171539A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は後輪操舵制御装置に係
り、特にステアリングホイールの操作状態に応じて後輪
の目標操舵角を補正し得て車両の挙動を安定させ得る後
輪操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、車両の走行性能を向上させるべ
く、前輪のみならず後輪をも操舵する車両が提案されて
いる。このように、車両の前輪の操舵状態に基づいて後
輪を操舵すべく制御する後輪操舵制御装置には、例え
ば、車速センサや前輪操舵角センサ等により車速や前輪
操舵角を検出して制御部に入力し、この制御部よって後
輪操舵手段の駆動部を駆動し、前輪の操舵状態に基づい
て後輪を操舵すべく制御するものがある。

【０００３】これにより、後輪操舵制御装置は、例え
ば、低速による車庫入れや狭い屈曲路等の走行の際に、
前輪と逆位相に後輪を操舵すべく制御することにより、
車両の取り回し性を向上させることができるものであ
る。一方、後輪操舵制御装置は、高速による車線変更等
の走行の際に、前輪と同相に後輪を操舵すべく制御する
ことにより、車両の操縦安定性を向上させることができ
るものである。

【０００４】このように、車両の前輪の操舵状態に基づ
いて後輪を操舵すべく制御するものとしては、特開平３
−９０４８１号公報に開示されるものがある。この公報
に開示される後輪操舵制御装置は、駆動車輪のトルクを
検出するトルク検出手段と、このトルク検出手段の検出
するトルクを用いて前記後輪の目標操舵角を補正する補
正手段とを備え、旋回走行時のアクセル操作の変化に応
じて後輪の目標操舵角を補正することにより、旋回走行
時のオーバステアによるタックイン現象やアンダーステ
アによるドリフトアウト現象の発生を防止したものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の後輪
操舵制御装置においては、前述の如く、例えば、車速や
前輪操舵角により後輪を操舵すべく制御している。

【０００６】ところが、車両においては、走路上の障害
物を回避すべくステアリングホイールが急に操作される
ことがある。このような場合に、従来の後輪操舵制御装
置においては、ステアリングホイールを急に操作して
も、通常の目標操舵角に後輪を操舵すべく制御すること
により、後輪の目標操舵角が小さく、車両を急速に回頭
させ得ず、障害物を回避できない不都合があった。

【０００７】一方、高速において従来は同位相で後輪を
操舵しているが、操舵角が小さいので急激にステアリン
グを操作した場合は車両の急速な回頭を招いて不安定に
なる恐れがあった。

【０００８】このため、運転者のステアリングホイール
の操作状態に応じて後輪の目標操舵角を補正し得ず、車
両の挙動が不安定になる不都合があった。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明は、上
述不都合を除去するために、車両の前輪の操舵状態に基
づいて後輪を操舵すべく制御する後輪操舵制御装置にお
いて、前記車両の車速を検出する車速センサを設け、前
記車両の前輪操舵角を検出する前輪操舵角センサを設
け、前記車速センサの検出する車速と前記前輪操舵角セ
ンサの検出する前輪操舵角とにより前記後輪を目標操舵
角に操舵すべく制御する際に前記前輪操舵角センサの検
出する前輪操舵角から算出される前輪操舵角速度により
前記後輪の目標操舵角を補正すべく制御する制御部を設
け、逆位相の制御においてステアリングホイールを急に
操作した場合には前記後輪の目標操舵角を通常よりも大
きい逆位相の目標操舵角に補正すべく制御し、前記ステ
アリングホイールを早く戻し操作した場合には前記後輪
の目標操舵角を通常よりも早めにニュートラルに戻すべ
く制御し、高速走行時の同位相の制御においてステアリ
ングホイールを急に操作した場合には前記後輪の目標操
舵角を同位相の大きい目標操舵角に補正すべく制御する
ことを特徴とする。

【００１０】

【作用】この発明の構成によれば、制御部によって、車
速センサの検出する車速と記前輪操舵角センサの検出す
る前輪操舵角とにより後輪を目標操舵角に操舵すべく制
御する際に、前輪操舵角センサの検出する前輪操舵角か
ら算出される前輪操舵角速度により後輪の目標操舵角を
補正すべく制御する。これにより、運転者のステアリン
グホイールの操作状態に応じて後輪の目標操舵角を補正
することができ、逆位相の制御においてステアリングホ
イールを急に操作した場合には後輪の目標操舵角を通常
よりも大きい逆位相の目標操舵角に補正すべく制御する
ことにより車両を急速に回頭させることができ、ステア
リングホイールを早く戻し操作した場合には記後輪の目
標操舵角を通常よりも早めにニュートラルに戻すべく制
御することにより旋回走行に続く車両の直進走行に備え
させることができ、高速走行時の同位相の制御において
ステアリングホイールを急に操作した場合には後輪の目
標操舵角を同位相の大きい目標操舵角に補正すべく制御
することにより車両の急速な回頭を防止することができ
る。

【００１１】

【実施例】以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細
に説明する。

【００１２】図１〜図８は、この発明の実施例を示すも
のである。図１において、２は車両、４はステアリング
ホイール、６はステアリング軸、８は前輪操舵手段、１
０は前輪、１２は後輪操舵手段、１４は後輪である。前
記車両２は、前輪１０・１０の操舵状態を基に後輪１４
・１４を操舵する。

【００１３】前記前輪操舵手段８は、前輪１０・１０操
舵用のステアリングホイール４を備えている。ステアリ
ングホイール４により回動されるステアリング軸６の先
端側は、前輪操舵ギヤ機構１６に連絡されている。前輪
操舵ギヤ機構１６の前輪ラックバー１８は、両端側を夫
々前輪タイロッド２０・２０及び前輪ナックルアーム２
２・２２を介して前輪１０・１０に連絡されている。

【００１４】前記後輪操舵手段１２は、後輪１４・１４
操舵用の駆動力を発生するアクチュエータたる電動機２
４を設けている。電動機２４は、駆動力を操舵力に変換
して後輪１４・１４に伝達する後輪操舵ギヤ機構２６に
連絡されている。後輪操舵ギヤ機構２６の後輪ラックバ
ー２８は、両端側を夫々後輪タイロッド３０・３０及び
後輪ナックルアーム３２・３２を介して後輪１４・１４
に連絡されている。

【００１５】前記後輪操舵手段１２の電動機２４は、制
御部３４に接続されている。制御部３４は、図２に示す
如く、Ａ／Ｄ変換部３６と、演算処理部３８と、駆動部
４０と、からなる。演算処理部３８は、記憶部４２を有
している。

【００１６】制御部３４には、車両２の車速を検出すべ
くスピードメータ（図示せず）に設けられた車速センサ
４４と、ステアリングホイール４の操作による例えば前
輪操舵ギヤ機構１６の作動量を前輪１０・１０の操舵角
として検出すべく前輪操舵ギヤ機構１６に設けられた前
輪操舵角センサ４６と、が接続されている。また、この
制御部３４には、電動機２４の駆動による例えば後輪操
舵ギヤ機構２６の作動量を後輪１４・１４の操舵角とし
て検出すべく後輪操舵ギヤ機構２６に設けられた後輪操
舵角センサ４８が接続されている。

【００１７】前記制御部３４は、これらセンサ４４〜４
８、特に車速センサ４４の検出する車速Ｖと前輪操舵角
センサ４６の検出する前輪操舵角θとにより後輪１４・
１４を目標操舵角φに操舵すべく制御するものであり、
この後輪１４・１４を目標操舵角φに操舵すべく制御す
る際に、前輪操舵角センサ４６の検出する前輪操舵角θ
から算出される前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔにより後輪１
４・１４の目標操舵角φを補正すべく制御するものであ
る。なお、後輪操舵角センサ４８は、後輪１４・１４を
目標操舵角φへ操舵する際に、実際の操舵角を検出して
電動機２４をサーボするものである。

【００１８】詳述すれば、制御部３４は、車速センサ４
４の検出する車速Ｖと前輪操舵角センサ４６の検出する
前輪操舵角θとにより、図６に示す如く、車両２の後輪
１４・１４を目標操舵角φに操舵すべく制御する｛φ＝
ｆ（θ）×Ｈ（ｖ）｝。この目標操舵角φは、図７に示
す如く、車速Ｖにより逆位相あるいは同位相の角度にな
り、例えば車速Ｖが図７のＶａであると、図８に示す如
く、前輪操舵角θに対して逆位相の角度になる。

【００１９】このとき、制御部３４は、後輪１４・１４
を目標操舵角φに操舵すべく制御する際に、前輪操舵角
センサ４６の検出する前輪操舵角θから算出される前輪
操舵角速度ｄθ／ｄｔにより、後輪１４・１４の目標操
舵角φを補正すべく制御するものである｛φ＝〔ｆ
（θ）＋Ｃ・ｄθ／ｄｔ〕×Ｈ（ｖ）｝。なお、Ｃは、
係数である。

【００２０】次に図３に沿って作用を説明する。

【００２１】図３において、制御がスタート（１００）
すると、車速センサ４４により車速Ｖを検出（１０２）
するとともに、前輪操舵角センサ４６により前輪操舵角
θを検出（１０４）する。

【００２２】また、前輪操舵角センサ４６の検出する前
輪操舵角θから前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔを算出（１０
６）し、係数Ｃを掛けて補正値Ｃ・ｄθ／ｄｔを得る
（１０８）。

【００２３】前記（１０２）（１０４）により得られた
車速Ｖと前輪操舵角θとにより後輪１４・１４の目標操
舵角φを決定する際に、前記（１０６）（１０８）によ
り得られた前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔの補正値Ｃ・ｄθ
／ｄｔにより補正し、後輪１４・１４の目標操舵角φを
｛φ＝〔ｆ（θ）＋Ｃ・ｄθ／ｄｔ〕×Ｈ（ｖ）｝によ
り算出して決定（１１０）する。

【００２４】制御部３４は、（１１０）により得られた
目標操舵角φに後輪１４・１４が操舵されるように、電
動機２４を駆動する。このとき、後輪１４・１４の目標
操舵角φに対して、後輪操舵角センサ４８の検出する実
際の操舵角により電動機２４をサーボ（１１２）する。

【００２５】後輪１４・１４を目標操舵角φに操舵して
からタイムクロック（１１４）により所定時間が経過す
ると、（１０２）にリターンする。

【００２６】このように、車速センサ４４の検出する車
速Ｖと前輪操舵角センサ４６の検出する前輪操舵角θと
により後輪１４・１４を目標操舵角φに操舵すべく制御
する際に、前輪操舵角センサ４６の検出する前輪操舵角
θから算出される前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔにより、後
輪１４・１４の目標操舵角φを補正すべく制御する。こ
れにより、運転者のステアリングホイール４の操作状態
に応じて、後輪１４・１４の目標操舵角φを補正するこ
とができる。

【００２７】さらに図４・図５に従って説明する。

【００２８】図４において、第１領域を走行している車
両２は、ステアリングホイール４が直進状態に操作され
ている。これにより、後輪１４・１４の目標操舵角φ
は、図５におけるＡのようにニュートラルになってい
る。

【００２９】車両２が図４の第２領域に進入すると、ス
テアリングホイール４が急に切り込み操作されている。
このとき、ステアリングホイール４が通常に切り込み操
作されている場合には、後輪１４・１４の目標操舵角φ
が図５におけるＡ→Ｃに至る変化となる。

【００３０】しかし、図４の第２領域において、スステ
アリングホイール４が急に操作されているので、後輪１
４・１４の目標操舵角φが図５におけるＡ→Ｂ→Ｃのよ
うな変化となる。したがって、図４の第２領域におい
て、後輪１４・１４の目標操舵角φは、図５におけるＡ
→Ｂのように、前輪操舵角θに対して速く大きくなる。

【００３１】つまり、車両２がコーナの入口である図４
の第２領域に進入した際に、運転者がコーナに進入した
ことに気付くのが遅れて、ステアリングホイール４を急
に切り込み操作した場合には、緊急性を考慮して、後輪
１４・１４の目標操舵角φを図５におけるＡ→Ｂのよう
に、通常よりも大きい逆位相にすべく制御する。これに
より、車両２を急速に回頭させ得て、進行方向をコーナ
に沿うように方向転換させることができる。

【００３２】車両２がコーナの途中である図４の第３領
域に進入すると、ステアリングホイール４の切り込み操
作が収まり、切れ角が安定する。これにより、後輪１４
・１４の目標操舵角φは、図５におけるＣになり、通常
の後輪操舵制御になる。これにより、コーナにおける車
両２の挙動を安定させ得て、滑らかに旋回走行すること
ができる。

【００３３】車両２がコーナの出口である図４の第４領
域に進入した際に、ステアリングホイール４が早く戻し
操作されている。このとき、ステアリングホイール４が
通常に戻し操作されている場合には、後輪１４・１４の
目標操舵角φが図５におけるＣ→Ａに至る変化となる。

【００３４】しかし、図４の第４領域において、ステア
リングホイール４が早く戻し操作されているので、後輪
１４・１４の目標操舵角φが図５におけるＣ→Ｄ→Ａの
ような変化となる。したがって、図４の第４領域におい
て、後輪１４・１４の目標操舵角φは、図５におけるＣ
→Ｄのように、前輪操舵角θに対して速くニュートラル
に戻ることになる。

【００３５】つまり、車両２がコーナの出口である図４
の第４領域に進入した際に、運転者がステアリングホイ
ール４を早く戻し操作した場合には、緊急性を考慮し
て、後輪１４・１４の目標操舵角φを図５におけるＣ→
Ｄのように、通常よりも早めにニュートラルに戻すべく
制御する。これにより、旋回走行に続く車両２の直進走
行に備えさせ得て、ステアリングホイール４の早い戻し
操作による揺れ戻しを防止し得て、挙動を安定させるこ
とができる。

【００３６】車両２がコーナから出て図４の第５領域に
進入すると、ステアリングホイール４が直進状態に戻し
操作される。これにより、後輪１４・１４の目標操舵角
φは、図５におけるＡのようにニュートラルになる。

【００３７】このように、車速Ｖと前輪操舵角θとによ
り後輪１４・１４を目標操舵角φに操舵すべく制御する
際に、前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔにより後輪１４・１４
の目標操舵角φを補正すべく制御することにより、運転
者のステアリングホイール４の操作状態に応じて後輪１
４・１４を目標操舵角φを補正することができる。

【００３８】これにより、運転者が、例えば、走路上の
障害物を回避すべくステアリングホイール４を急に操作
した場合には、後輪１４・１４の目標操舵角φを通常よ
りも大きい逆位相の目標操舵角φに補正すべく制御する
ことにより、車両２を急速に回頭させ得て、障害物を回
避することができる。ステアリングホイール４の切り込
み操作が収まると、後輪１４・１４の目標操舵角φが通
常の後輪操舵制御で制御されることにより、その後のコ
ーナにおける車両２の挙動を安定させ得て、滑らかに旋
回走行することができる。

【００３９】また、運転者が、ステアリングホイール４
を早く戻し操作した場合には、後輪１４・１４の目標操
舵角φを通常よりも早めにニュートラルに戻すべく制御
することにより、旋回走行に続く車両２の直進走行に備
えさせ得て、揺れ戻しを防止し得て、挙動を安定させる
ことができる。

【００４０】さらに、車両２の高速における車線変更等
のステアリングホイール４の急な操作に対しては、後輪
１４・１４の目標操舵角φを同位相の大きい目標操舵角
φに補正すべく制御することにより、車両２の急速な回
頭を防止し得て、挙動を安定させることができる。

【００４１】このため、運転者のステアリングホイール
４の操作状態に応じて、後輪１４・１４の目標操舵角φ
を補正し得て、車両２の挙動を安定させることができ
る。

【００４２】図９〜図１７は、この発明の別の実施例を
示すものである。図９において、２０２は車両、２０４
はステアリングホイール、２０６はステアリング軸、２
０８は前輪操舵手段、２１０は前輪、２１２は後輪操舵
手段、２１４は後輪である。前記車両２０２は、前輪２
１０・２１０の操舵状態を基に後輪２１４・２１４を操
舵する。

【００４３】前記前輪操舵手段２０８は、前輪２１０・
２１０操舵用のステアリングホイール２０４により回動
されるステアリング軸２０６の先端側を前輪操舵ギヤ機
構２１６に連絡されている。前輪操舵ギヤ機構２１６の
前輪ラックバー２１８は、両端側を夫々前輪タイロッド
２２０・２２０及び前輪ナックルアーム２２２・２２２
を介して前輪２１０・２１０に連絡されている。

【００４４】前記後輪操舵手段２１２は、後輪２１４・
２１４操舵用の駆動力を発生するアクチュエータたる電
動機２２４を設け、この電動機２４の駆動力を操舵力に
変換して後輪２１４・２１４に伝達する後輪操舵ギヤ機
構２２６に連絡されている。後輪操舵ギヤ機構２２６の
後輪ラックバー２２８は、両端側を夫々後輪タイロッド
２３０・２３０及び後輪ナックルアーム２３２・２３２
を介して後輪２１４・２１４に連絡されている。

【００４５】前記後輪操舵手段２１２の電動機２２４
は、制御部２３４に接続されている。制御部２３４は、
図１０に示す如く、Ａ／Ｄ変換部２３６と、演算処理部
２３８と、駆動部２４０と、からなる。演算処理部２３
８は、記憶部２４２を有している。

【００４６】前記制御部２３４には、車両２０２の車速
を検出すべくスピードメータ（図示せず）に設けられた
車速センサ２４４と、ステアリングホイール２０４の操
作による例えば前輪操舵ギヤ機構２１６の作動量を前輪
２１０・２１０の操舵角として検出すべく前輪操舵ギヤ
機構２１６に設けられた前輪操舵角センサ２４６と、が
接続されている。また、この制御部２３４には、電動機
２２４の駆動による例えば後輪操舵ギヤ機構２２６の作
動量を後輪２１４・２１４の操舵角として検出すべく後
輪操舵ギヤ機構２２６に設けられた後輪操舵角センサ２
４８が接続されている。

【００４７】そして、この実施例においては、運転者の
意志により後輪２１４・２１４の目標操舵角φを補正す
べく補助量を入力する補助量入力手段２５０を制御部２
３４に接続している。

【００４８】補助量入力手段２５０は、例えば、図１２
〜図１４に示す如く、可動機構２５２と補助量センサ２
５４とから構成される。

【００４９】図１２における補助量入力手段２５０は、
可動機構２５２として、前輪操舵手段２０８のステアリ
ング軸２０６に摺動環体２５２Ａを軸方向移動可能に嵌
装して設けるとともに、この摺動環体２５２Ａに円環状
レバー２５２Ｂを取付けて設けている。補助量センサ２
５４は、補助量入力レバー２５０Ｂの基準位置に対する
軸方向の移動量を補助量αとして検出し、制御部２３４
に入力する。

【００５０】図１３における補助量入力手段２５０は、
可動機構２５２として、前輪操舵手段２０８のステアリ
ング軸２０６に摺動筒体２５２Ｃを軸方向移動可能に嵌
装して設けるとともに、この摺動筒体２５０Ｃにステア
リングホイール２０４を取付けて設けている。補助量セ
ンサ２５４は、ステアリングホイール２０４の基準位置
に対する軸方向の移動量を補助量αとして検出し、制御
部２３４に入力する。

【００５１】図１４における補助量入力手段２５０は、
可動機構２５２として、前輪操舵手段２０８のステアリ
ング軸２０６に揺動継手２５２Ｄを介して揺動軸２５２
Ｅの一端を連結して設けるとともに、この揺動軸２５２
Ｅの他端にステアリングホイール２０４を取付けて設け
ている。補助量センサ２５４は、ステアリングホイール
２０４の基準位置に対する上下方向あるいは作用方向の
移動量を補助量αとして検出し、制御部２３４に入力す
る。

【００５２】前記制御部２３４は、これらセンサ２４４
〜２４８・２５４、特に車速センサ２４４の検出する車
速Ｖと前輪操舵角センサ２４６の検出する前輪操舵角θ
と補助量センサ２５４の検出する補助量αとにより、後
輪２１４・２１４を目標操舵角φに操舵すべく制御す
る。

【００５３】この後輪２１４・２１４を目標操舵角φに
操舵すべく制御する際に、前輪操舵角センサ２４６の検
出する前輪操舵角φから算出される前輪操舵角速度ｄθ
／ｄｔと補助量センサ２５４の検出する補助量αから算
出される補助量の速度である補助量変化量ｄα／ｄｔと
により、後輪２１４・２１４の目標操舵角φを補正すべ
く制御するものである。なお、後輪操舵角センサ２４８
は、後輪２１４・２１４を目標操舵角φへ操舵する際
に、実際の操舵角を検出して電動機２２４をサーボする
ものである。

【００５４】詳述すれば、制御部２３４は、車速センサ
２４４の検出する車速Ｖと前輪操舵角センサ２４６の検
出する前輪操舵角θと補助量センサ２５４の検出する補
助量αとにより、車両２の後輪２１４・２１４を目標操
舵角φに操舵すべく制御する｛φ＝ｆ（θ）×ｇ（α）
×Ｈ（ｖ）｝。

【００５５】このとき、制御部２３４は、図１１に示す
如く、後輪２１４・２１４を目標操舵角φに操舵すべく
制御する際に、前輪操舵角センサ２４６の検出する前輪
操舵角θから算出される前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔと補
助量センサ２５４の検出する補助量αから算出される補
助量の速度である補助量変化量ｄα／ｄｔとにより、後
輪２１４・２１４の目標操舵角φを補正すべく制御する
ものである｛φ＝〔ｆ（θ）＋Ｃ１・ｄθ／ｄｔ〕×
〔ｇ（α）＋Ｃ２・ｄα／ｄｔ〕×Ｈ（ｖ）｝。なお、
Ｃ１、Ｃ２は、係数である。

【００５６】前記前輪操舵角θと前輪操舵角速度ｄθ／
ｄｔとは、図１５に示す如く関係している。前記補助量
αと補助量変化量ｄα／ｄｔとは、図１６に示す如く関
係している。補助量αは、＋であると、後輪２１４・２
１４の目標操舵角φが逆位相となり、−であると、後輪
２１４・２１４の目標操舵角φが同位相となる。また、
補助量変化量ｄα／ｄｔは、大きくなると、後輪２１４
・２１４の目標操舵角φが大きくなる。

【００５７】また、目標操舵角φは、図１７に示す如
く、車速Ｖに対して小さく設定されている。なお、位相
の決定は、車速Ｖではなく、前記の如く補助量αにより
決定される。

【００５８】次に図１１に沿って作用を説明する。

【００５９】図１１において、制御がスタート（３０
０）すると、車速センサ２４４により車速Ｖを検出（３
０２）し、前輪操舵角センサ２４６により前輪操舵角θ
を検出（３０４）し、補助量センサ２５４により補助量
αを検出（３０６）する。

【００６０】前記前輪操舵角センサ２４６の検出する前
輪操舵角θから前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔを算出（３０
８）し、係数Ｃ１を掛けて補正値Ｃ１・ｄθ／ｄｔを得
る（３１０）。

【００６１】前記補助量センサ２５４の検出する補助量
αから補助量変化量ｄα／ｄｔを算出（３１２）し、係
数Ｃ２を掛けて補正値Ｃ２・ｄα／ｄｔを得る（３１
４）。

【００６２】前記（３０２）（３０４）（３０６）によ
り得られた車速Ｖと前輪操舵角θと補助量αとから後輪
２１４・２１４の目標操舵角φを決定する際に、前記
（３０８）（３１０）により得られた前輪操舵角速度ｄ
θ／ｄｔの補正値Ｃ・ｄθ／ｄｔＡと前記（３１２）
（３１４）により得られた補助量変化量ｄα／ｄｔの補
正値Ｃ２・ｄα／ｄｔとにより補正し、後輪２１４・２
１４の目標操舵角φを｛φ＝〔ｆ（θ）＋Ｃ１・ｄθ／
ｄｔ〕×〔ｇ（α）＋Ｃ２・ｄα／ｄｔ〕×Ｈ（ｖ）｝
により算出して決定（３１６）する。

【００６３】制御部２３４は、（３１６）により得られ
た目標操舵角φに後輪２１４・２１４が操舵されるよう
に、電動機２２４を駆動する。このとき、後輪２１４・
２１４の目標操舵角φに対して、後輪操舵角センサ２４
８の検出する実際の操舵角により電動機２２４をサーボ
（３１８）する。

【００６４】後輪２１４・２１４を目標操舵角φに操舵
してからタイムクロック（３２０）により所定時間が経
過すると、（３０２）にリターンする。

【００６５】このように、車速センサ２４４の検出する
車速Ｖと前輪操舵角センサ２４６の検出する前輪操舵角
θと補助量センサ２５４の検出する補助量αとにより後
輪２１４・２１４を目標操舵角φに操舵すべく制御する
際に、前輪舵角センサ２４６の検出する前輪操舵角θか
ら算出される前輪操舵角速度ｄθ／ｄｔと補助量センサ
２５４の検出する補助量αから算出される補助量変化量
ｄα／ｄｔとにより後輪２１４・２１４の目標操舵角φ
を補正すべく制御する。

【００６６】これにより、運転者のステアリングホイー
ル４の操作状態に応じて後輪２１４・１４の目標操舵角
φを補正することができるとともに、後輪２１４・２１
４の操舵に運転者の意志を反映させることができる。

【００６７】このため、この別の実施例によれば、前述
実施例と同様に運転者のステアリングホイール２０４の
操作状態に応じて後輪２１４・２１４の目標操舵角φを
補正し得て、車両２０２の挙動を安定させることがで
き、さらに、運転者の意志をより反映させて後輪２１４
・２１４を操舵し得て、車両２０２をより運転者の意志
に沿わせて挙動させることができる。

【００６８】

【発明の効果】以上詳細に説明した如くこの発明によれ
ば、車速と前輪操舵角とにより後輪を目標操舵角に操舵
すべく制御する際に、前輪操舵角速度により後輪の目標
操舵角を補正すべく制御することにより、運転者のステ
アリングホイールの操作状態に応じて、後輪の目標操舵
角を補正することができる。

【００６９】これにより、運転者が、走路上の障害物を
回避すべくステアリングホイールを急に操作した場合に
は、後輪の目標操舵角を通常よりも大きい逆位相の目標
操舵角に補正すべく制御することにより、車両を急速に
回頭させ得て、障害物を回避させることができる。ま
た、運転者が、ステアリングホイールを早く戻し操作し
た場合には、後輪の目標操舵角を通常よりも早めに戻す
べく制御することにより、車両の揺れ戻しを防止し得
て、挙動を安定させ得る。さらに、車両の高速における
車線変更等のステアリングホイールの急な操作に対して
は、後輪の目標操舵角を同位相の大きい目標操舵角に補
正すべく制御することにより、車両の急速な回頭を防止
し得て、挙動を安定させることができる。

【００７０】このため、運転者のステアリングホイール
の操作状態に応じて後輪の目標操舵角を補正し得て、車
両の挙動を安定させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す後輪操舵制御装置を備
えた車両の概略平面図である。

【図２】後輪操舵制御装置の回路構成図である。

【図３】後輪操舵制御のフローチャートである。

【図４】車両のコーナにおける後輪の目標操舵角の説明
図である。

【図５】ステアリングホイールの操作状態による前輪操
舵角に対する後輪操舵角の関係を示す図である。

【図６】車両の前輪操舵角に対する後輪操舵角の関係を
示す図である。

【図７】車速による後輪の目標操舵角の位相の関係を示
す図である。

【図８】図７のａ点における前輪操舵角に対する後輪の
目標操舵角の関係を示す図である。

【図９】この発明の別の実施例を示す後輪操舵制御装置
を備えた車両の概略平面図である。

【図１０】後輪操舵制御装置の回路構成図である。

【図１１】後輪操舵制御のフローチャートである。

【図１２】（ａ）は補助入力手段の側面図である。（ｂ）は補助入力手段に対するステアリングホイールの
正面図である。

【図１３】（ａ）は別の補助入力手段の側面図である。（ｂ）は別の補助入力手段に対するステアリングホイー
ルの正面図である。

【図１４】（ａ）はさらに別の補助入力手段の側面図で
ある。（ｂ）はさらに別の補助入力手段に対するステアリング
ホイールの正面図である。

【図１５】前輪操舵角と前輪操舵角速度との関係を示す
図である。

【図１６】補助量と補助量変化量との関係を示す図であ
る。

【図１７】車速による後輪の目標操舵角の関係を示す図
である。

【符号の説明】

２車両４ステアリングホイール６ステアリング軸８前輪操舵手段１０前輪１２後輪操舵手段１４後輪１６前輪操舵ギヤ機構１８前輪ラックバー２０前輪タイロッド２０２２前輪ナックルアーム２４電動機２４２６後輪操舵ギヤ機構２８後輪ラックバー３０後輪タイロッド３２後輪ナックルアーム３４制御部３６Ａ／Ｄ変換部３８演算処理部４０駆動部４２記憶部４４車速センサ４６前輪操舵角センサ４８後輪操舵角センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 7/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前輪の操舵状態に基づいて後輪を
操舵すべく制御する後輪操舵制御装置において、前記車
両の車速を検出する車速センサを設け、前記車両の前輪
操舵角を検出する前輪操舵角センサを設け、前記車速セ
ンサの検出する車速と前記前輪操舵角センサの検出する
前輪操舵角とにより前記後輪を目標操舵角に操舵すべく
制御する際に前記前輪操舵角センサの検出する前輪操舵
角から算出される前輪操舵角速度により前記後輪の目標
操舵角を補正すべく制御する制御部を設け、逆位相の制
御においてステアリングホイールを急に操作した場合に
は前記後輪の目標操舵角を通常よりも大きい逆位相の目
標操舵角に補正すべく制御し、前記ステアリングホイー
ルを早く戻し操作した場合には前記後輪の目標操舵角を
通常よりも早めにニュートラルに戻すべく制御し、高速
走行時の同位相の制御においてステアリングホイールを
急に操作した場合には前記後輪の目標操舵角を同位相の
大きい目標操舵角に補正すべく制御することを特徴とす
る後輪操舵制御装置。
【請求項２】車両の前輪の操舵状態に基づいて後輪を
操舵すべく制御する後輪操舵制御装置において、前記車
両の車速を検出する車速センサを設け、前記車両の前輪
操舵角を検出する前輪操舵角センサを設け、前記車速セ
ンサの検出する車速と前記前輪操舵角センサの検出する
前輪操舵角とにより前記後輪を目標操舵角に操舵すべく
制御する際に前記前輪操舵角センサの検出する前輪操舵
角から算出される前輪操舵角速度により前記後輪の目標
操舵角を補正すべく制御する制御部を設け、前輪操舵手
段のステアリング軸に設けられた可動機構と補助量セン
サとから構成される補助量入力手段を設け、前記補助量
センサの検出する補助量から算出される補助量変化量に
より前記後輪の目標操舵角を補正すべく制御することを
特徴とする後輪操舵制御装置。