CN113682372B - 车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备 - Google Patents

车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备 Download PDF

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CN113682372B CN202010420035.6A CN202010420035A CN113682372B CN 113682372 B CN113682372 B CN 113682372B CN 202010420035 A CN202010420035 A CN 202010420035A CN 113682372 B CN113682372 B CN 113682372B
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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆控制的方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆的方向盘转角和车速；根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。本申请实施例可以平滑地控制后轮转角以及提高调整后轮转角的自由度。

Description

车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备
技术领域
本申请实施例涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备。
背景技术
在车辆低速行驶的场景中，例如泊车、掉头、转弯等，一般会利用到后轮主动转向技术提高车辆的灵敏性。后轮与前轮反向转动，可以大大减少转弯半径，有利于车辆在城市道路的狭窄空间里泊车、掉头。而且，在低速避障时可以减少方向盘转角，使转向操作更便利。此外，后轮主动转向对高速行驶的稳定性也有所提升。部分后轮主动转向的技术还可以提高对开路面加/减速时车辆的稳定性，以及减少加/减速的时间。
后轮主动转向ECU根据车辆的车速、方向盘转角信号，控制后轮反向转动来提供车辆的灵敏性。后轮转角与方向盘转角之间的关系，可以是呈简单线性比例关系，也可以是多段折线关系。具体如下：
参见图1，在同一车速下，后轮转角与方向盘转角呈线性比例关系。其中，车速越大，后轮转角与方向盘转角的斜率越小。但是，此方案仅能标定各车速下后轮转角与方向盘转角之间的比例系数，标定自由度低。而且，不存在死区，即不存在无响应区，如果车辆发生小角度转角范围内的非意图转向时，后轮非必要的转动会带来额外的能量消耗。
参见图2，在同一车速下，后轮转角与方向盘转角之间的曲线由多段折线构成。虽然，此方案可以在同一车速下标定各折线的斜率，标定自由度较高，且有死区。如果车辆发生小角度范围内的非意图转向时，后轮不会转动，从而节约能源。但是，整个曲线段不平滑过渡，各折线的连接点转向不顺滑，且对转向产生冲击，减少转向器总成使用寿命。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆控制的方法、装置、存储介质及终端设备，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：获取车辆的方向盘转角和车速；根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：信息获取模块，用于获取车辆的方向盘转角和车速；曲线确定模块，用于根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；以及后轮转角确定模块，用于根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种设计，车辆控制的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于车辆控制的装置执行上述车辆控制的方法所对应的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆控制的装置还包括通信接口，用于车辆控制的装置与其他设备或通信网络通信。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于车辆控制的装置所用的计算机软件指令，其中包括用于执行上述车辆控制的方法所涉及的程序。
本申请实施例采用上述技术方案，提供的后轮转角与方向盘转角的曲线由多段曲线构成，由于各曲线之间的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等，所以各曲线之间的连接平滑过渡，避免转向不平滑或对转向系统造成冲击。此外，曲线还包括第一曲线，第一曲线为后轮转角与方向盘转角的曲线提供死区，避免小角度范围内的非意图转向时后轮发生转动，后轮不会进行非必要的转动，大大减少额外的能量消耗。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例提供的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
图2示出根据本申请实施例提供的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
图3示出根据本申请实施例提供的车辆控制的方法的流程示意图
图4示出根据本申请实施例提供的随速度变化的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
图5示出本申请实施例提供的在第一方向盘转角不同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
图6示出本申请实施例提供的后轮转角与方向盘转角的曲线的示意图。
图7示出本申请实施例提供的在第一方向盘转角与第二方向盘转角的差值不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
图8示出本申请实施例提供的在曲线斜率不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图
图9示出本申请实施例提供的在第三方向盘转角不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
图10示出本申请实施例提供的在第四方向盘转角不相同的情况下后轮转角与方向盘转角的曲线的对比图。
图11示出本申请实施例提供的车辆控制的装置的结构示意图。
图12示出本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
作为一种示例性的实施方式，图3示出车辆控制的方法的一个实施例的流程示意图，该方法可以由车辆的控制单元执行，可以包括步骤S100和步骤S300，如下：
S100，获取车辆的方向盘转角和车速。本发明实施例可以应用在燃油汽车、电动汽车、飞机等机动交通公具。方向盘转角包括转角的数值和转角方向。转角方向包括顺时针旋转和逆时针旋转。顺时针旋转可以认为是向右转，逆时针旋转可以认为是向左转。车速为车辆在当前行驶的瞬时速度。
S200，根据获取的车速，确定与获取的车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线。在本发明实施例中，在数学上，曲线的定义为：在实数区间内的连续函数。任何一根连接的线条都可以称为曲线，包括直线、折线、线段、圆弧等。因此，在本发明实施例中，曲线并不仅仅指弯曲的曲线，还可以包括线性的直线。
如图4所示，不同的车速对应不同的曲线，随着方向盘转角的变化，车速越大后轮转角的变化越小。例如，针对同样的方向盘转角，70kph的速度下车辆的后轮转角的绝对值要大于90kph的车速下车辆的后轮转角的绝对值。
在本发明实施例中，各车速下的曲线均具有以下特征：曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在此定义区间内第一曲线的函数值为零。
第一方向盘转角用于来限制方向盘的小角度范围内的非意图转动。其数值可以根据需要调整。
在一些实施例中，可以在车辆的控制台或控制桌面设置有参数输入或参数调整的功能。用户可以在此控制台或控制桌面上输入或调整相应的参数，例如，本发明实施例的第一方向盘转角。进而，控制单元可以执行以下操作：获取第一方向盘转角；以及根据获取到的第一方向盘转角，调整第一曲线。
如图5所示，p0表示第一方向盘转角。在后轮转角与方向盘转角的曲线的其他参数不变的情况，p0＝50的曲线相对于p0＝0的曲线沿方向盘转角的轴向平移50个单位。
应该注意，如果第一方向盘转角p0的数值过小，则车辆系统的响应过于灵敏，方向盘稍微转向一下小角度，车辆后轮即发生的转动，引起了车辆后轮的非必要转动。如果第一方向盘转角p0的数值过大，则车辆系统的响应过于迟钝，控制后轮转动的效果一般。例如，方向盘转了一个较为明显的角度，但车辆后轮仍未发生转动。即意图使后轮转动，但无法使后轮转动。因此，在本发明实施例中，第一方向盘转角p0的数值不宜过大也不宜过小，一般取10°左右较为合适。
在确定后轮转角与方向盘转角的曲线之后，则可以执行步骤S300，如下：
S300，根据后轮转角与方向盘转角的曲线和方向盘转角，确定车辆的后轮转角，以控制车辆的后轮转动。
在本发明实施例中，后轮转角与方向盘转角的曲线可以由函数来表达，后轮转角与方向盘转角的曲线由多个分段的曲线组成，则其函数可以由分段函数构成。各分段函数有一个相应的区间，各区间存在交集，且交集为区间端点。
示例性地，根据方向盘转角，确定方向盘转角所落在的区间；然后，根据方向盘转角所落在的区间，从后轮转角与方向盘转角的曲线中，选择与此区间对应的分段函数；最后，将方向盘转角输入到选择的分段函数中，计算获得相应的函数值，此函数值作为车辆的后轮转角。
或者，在一些实施例中，存在一个函数值与后轮转角的映射表或映射函数，根据此函数值与映射表或映射函数，可以确定与此函数值相应的后轮转角。
作为示例性的一个实施例，本发明实施例提供多个分段曲线中可以包括定义区间为第一方向盘转角至第二方向盘转角的第二曲线，第一方向盘转角小于第二方向盘转角，第二曲线的函数表达式如下：
Figure BDA0002496601120000061
其中，a表示车辆的方向盘转角s表示车辆的后轮转角，p0表示第一方向盘转角，p1表示第二方向盘转角与第一方向盘转角的差值，p2表示用于调整后轮转角与方向盘转角的曲线的斜率。
如图6所示，直线①表示第一曲线，曲线②表示第二曲线。第一曲线实际上为直线，即函数为一次性函数。在方向盘转角区间为[0,p0]，后轮转角均为零。在方向盘转角区间为[p0，p0+p1]，后转转角与方向盘转角之间的关系为第二曲线，即曲线②。
在本实施例中，后轮转角与方向盘转角的曲线可以仅包括直线①和曲线②，其他的直线或曲线均可以不包括在内。当然，在其他实施例中，可以包括其他的直线或曲线，只要与直线①和曲线②构成连接的曲线。
在一些实施例中，可以通过控制台或控制桌面调整系统的无响应区，即死区。具体地，通过调整第一方向盘转角。如果后轮转角与方向盘转角的曲线包括了第二曲线，则在获取到用于调整无响应区的第一方向盘转角时，根据获取到的第一方向盘转角，同时调整第一曲线和第二曲线。第二曲线的调整在于第二曲线的起点。如果多个分段曲线除了包括第一曲线和第二曲线外，还包括其他连续的但函数不相同的曲线，第一方向盘转角影响到这曲线时，也相应地调整此曲线。
在一些实施例中，车辆的控制台或控制桌面还可以设置有第二方向盘转角与第一方向盘转角的差值p1的调整或输入功能。车辆的控制单元还可以执行以下操作：获取第二方向盘转角与第一方向盘转角的差值；以及根据获取到的差值，调整第二曲线。如果第二曲线后面还连接其他曲线，则改变p1的数值，可以改变从第二曲线进入到下一曲线的速度。一般来说，p1的数值越小，则越早进入到下一曲线。对于p1的数值不相同、而曲线的其他参数相同的情况下，p1的数值越小，同一方向盘转角所对应的后轮转角越大。
示例性地，参见图7，在曲线的其他参数相同的情况下，同一方向盘转角，p1＝50所对应的后轮转角大于p1＝80所对应的后轮转角。
在一些实施例中，车辆的控制台或控制桌面还可以设置有调整或输入用于调整后轮转角与方向盘转角的曲线的斜率的功能。车辆的控制单元还可以执行以下操作：获取用于调整后轮转角与方向盘转角的斜率，这里的斜率为标量、绝对值；以及根据获取到的斜率，调整第二曲线。一般来说，p2的数值越大，第二曲线的斜率会越大。同样地，在一些实施例中第二曲线后面还连接其他曲线，p2的数值越大，其他曲线的斜率越大。对于p2的数值不相同、而曲线的其他参数相同的情况，p2的数值越大，同一方向盘转角所对应的后轮转角越大。
示例性地，参见图8，在曲线的其他参数相同的情况下，同一方向盘转角，p2＝0.048所对应的后轮转角大于p2＝0.045所对应的后轮转角。
作为示例性的一个实施例，本发明实施例提供多个分段曲线中还可以包括定义区间为第二方向盘转角至第三方向盘转角的第三曲线，第三曲线与第二曲线衔接。第二方向盘转角不大于第三方向盘转角。第三曲线的函数表达式可以如下：
Figure BDA0002496601120000071
其中，p2同时表示第三曲线的斜率。
在本实施例中，第三曲线可以是一个斜率为p2的线性函数。当方向盘转角落在第三曲线上的定义区间时，斜率越大，后轮转角越大。
在上述实施例中，当对斜率p2的进行调整时，可以同时对第二曲线和第三曲线进行调整。具体地，车辆的控制单元可以执行以下操作：获取第三曲线的斜率，并根据获取到的斜率调整第二曲线和第三曲线。
在上述实施例中，当对第二方向盘转角与第一方向盘转角的差值p1进行调整，可以同时对第二曲线和第三曲线调整。具体，车辆的控制单元可以执行以下操作：获取第二方向盘转角与第一方向盘转角的差值p1，并根据获取到的差值调整第二曲线和第三曲线。
作为示例性的一个实施例，本发明实施例提供的多个分段曲线中还可以包括定义区间为第三方向盘转角至第四方向盘转角的第四曲线，第四曲线与第三曲线衔接。第三方向盘转角小于第四方向盘转角，第四曲线的函数表达式可以如下：
Figure BDA0002496601120000081
其中，p4表示第三方向盘转角，p5表示第四方向盘转角。
在一些实施例中，车辆的控制台或控制桌面还可以设置有调整或输入第三方向盘转角的功能。通过改变p4来改变整体曲线在尾部的摆幅。对于p4的数值不相同、而曲线的其他参数相同的情况，p4的数值越大，同一方向盘转角所对应的后轮转角越大。也就是说，当方向盘转角落在第四曲线上的定义区间时，第三方向盘转角越大，后轮转角越大。
在一些实施例中，第二方向盘转角为p0+p1，其数值等于第三方向盘转角p4时，第三曲线不存在，第二曲线与第四曲线直接连接。也就是，参见图6，后轮转角与方向盘转角的曲线中无直线③，曲线②直接与曲线④连接。
示例性地，如图9所示，在曲线的其他参数相同的情况下，同一方向盘转角，p4＝200所对应的后轮转角要大于p4＝90所对应的后轮转角。
在一些实施例中，车辆的控制台或控制桌面还可以设置有调整或输入第四方向盘角的功能。通过改变第四方向盘角p5，可以改变后轮转角达到最大值时的方向盘转角。
在一些实施例中，车辆可以同时获取第三方向盘转角和第四方向盘转角，或者这两者中的一者，并根据获取到的转角，调整第四曲线。由于第一曲线、第二曲线不涉及到第三方向盘转角和第四方向盘转角的参数，可以不调整。此外，由于第三曲线的定义区间端点涉及到第三方向盘转角。如果车辆获取了经调整或经输入的第三方向盘转角，在调整第四曲线的同时，也要调整第三曲线的定义区间。
在本实施例中，如果对第一方向盘转角p0进行调整，则可以对第一曲线、第二曲线、第三曲线以及第四曲线一起调整。如果对第一方向盘转角与第二方向转角的差值p1和/或第三曲线的斜率p2进行调整，则可以对第二曲线、第三曲线以及第四曲线一起调整。
作为示例性的一个实施例，本发明实施例提供的多个分段曲线中还可以包括定义区间为以第四方向盘转角为区间端点的半开区间的第五曲线。如图的直线⑤，第五曲线的函数表达式如下：
Figure BDA0002496601120000091
在本实施例中，后轮转角与方向盘转角的曲线包括第一曲线、第二曲线、第三曲线、第四曲线和第五曲线。即，如图6所示，后轮转角与方向盘转角的曲线包括直线①、曲线②、直线③、曲线④和直线⑤。
在本实施例中，如果第四方向盘转角小于方向盘转角的最大转角，则在方向盘转角达到最大转角之前后轮转角达到最大转角，在后轮转角达到最大转角后，随着方向盘转角的增大后轮转角保持最大转角不变。如果第四方向盘转角等于方向盘转角的最大转角，则方向盘转角达到最大转角时后轮转角也达到最大转角。
如图10所示，在后轮转角与方向盘转角的曲线的其他条件或参数不变的情况下，改变第四方向盘转角，第四方盘转角越大，在后轮转角达到最大值时的方向盘转角越大。
在本实施例中，如果对第一方向盘转角p0进行调整，则可以对第一曲线、第二曲线、第三曲线、第四曲线以及第五曲线一起调整。如果对第一方向盘转角与第二方向转角的差值p1和/或第三曲线的斜率p2进行调整，则可以对第二曲线、第三曲线、第四曲线以及第五曲线一起调整。如果对第三方向盘转角p4和/或第四方向盘转角p5调整，则可以对第四曲线和第五曲线一起调整。此外，在对第三方向盘转角p4调整时，应该对第三曲线的定义区间调整。
相比现有技术，本发明实施例达到的技术效果包括但不限于以下：
(1)控制算法，即后轮转角与方向盘转角的曲线，保留有无响应区，可以减少能耗浪费。
(2)后轮转角的变化随着方向盘转角的变化而平滑过渡，可以减少对车辆的冲击，且后轮转动平稳顺滑。
(3)后轮转角与方向盘转角的曲线包括的各分段曲线已在参数化，通过改变参数可以快速地改变曲线形状，调整控制算法，调整方便、自由度高。
参见图11，本发明实施例提供一种车辆控制装置，包括：
信息获取模块100，用于获取车辆的方向盘转角和车速；
曲线确定模块200，用于根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；以及
后轮转角确定模块300，用于根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
在一些实施例中，所述第一方向盘转角大于零，所述装置还包括：
第一转角获取模块，用于获取所述第一方向盘转角；以及
第一调整模块，用于根据获取到的所述第一方向盘转角，调整所述第一曲线。
在一些实施例中，所述多个分段曲线中包括定义区间为所述第一方向盘转角至第二方向盘转角的第二曲线，所述第一方向盘转角小于所述第二方向盘转角，所述第二曲线的函数表达式如下：
Figure BDA0002496601120000101
其中，a表示所述车辆的方向盘转角，s表示所述车辆的后轮转角，p0表示所述第一方向盘转角，p1表示所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值，p2表示用于调整所述后轮转角与方向盘转角的曲线的斜率。
在一些实施例，所述装置还包括：
第一转角获取模块，用于获取所述第一方向盘转角；以及
第二调整模块，用于根据获取到的所述第一方向盘转角，调整所述第一曲线和所述第二曲线。
在一些实施例中，所述装置还包括：
差值获取模块，用于获取所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值；以及
第三调整模块，用于根据获取到的差值，调整所述第二曲线。
在一些实施例中，所述装置还包括：
斜率获取模块，用于获取用于调整所述曲线的斜率；以及
第四调整模块，用于根据获取到的斜率，调整所述第二曲线。
在一些实施例中，所述多个分段曲线中还包括定义区间为所述第二方向盘转角至第三方向盘转角的第三曲线，所述第二方向盘转角不大于所述第三方向盘转角，所述第三曲线的函数表达式如下：
Figure BDA0002496601120000111
其中，p2同时表示所述第三曲线的斜率。
在一些实施例中，所述装置还包括以下至少一项：
第五调整模块，用于获取所述第三曲线的斜率，并根据获取到的斜率调整所述第二曲线和所述第三曲线；
第六调整模块，用于获取所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值，并根据获取到的差值调整所述第二曲线和所述第三曲线。
在一些实施例中，所述多个分段曲线中还包括定义区间为所述第三方向盘转角至所述第四方向盘转角的第四曲线，所述第三方向盘转角小于所述第四方向盘转角，所述第四曲线的函数表达式如下：
Figure BDA0002496601120000112
其中，p4表示所述第三方向盘转角，p5表示所述第四方向盘转角。
在一些实施例，所述装置还包括：
第二转角获取模块，用于获取所述第三方向盘转角和/或所述第四方向盘转角；以及
第七调整模块，用于根据获取的所述第三方向盘转角和/或所述第四方向盘转角，调整所述第四曲线。
在一些实施例中，所述多个分段曲线中还包括定义区间为以所述第四方向盘转角为区间端点的半开区间的第五曲线，所述第五曲线的函数表达式如下：
Figure BDA0002496601120000121
在一些实施例中，所述第四方向盘转角小于所述方向盘转角的最大转角，在所述方向盘转角达到最大转角之前所述后轮转角达到最大转角，在所述后轮转角达到最大转角后，随着方向盘转角的增大所述后轮转角保持最大转角不变。
在一些实施例中，所述第四方向盘转角等于所述方向盘转角的最大转角，所述方向盘转角达到最大转角时所述后轮转角也达到最大转角。
所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
作为本申请实施例的一个示例，本申请实施例提供一种设计，车辆控制的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于车辆控制的装置执行上述车辆控制的方法所对应的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆控制的装置还包括通信接口，用于车辆控制的装置与其他设备或通信网络通信。
该设备还包括：
通信接口23，用于处理器22与外部设备之间的通信。
存储器21可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器21、处理器22和通信接口23独立实现，则存储器21、处理器22和通信接口23可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry Standard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器21、处理器22及通信接口23集成在一块芯片上，则存储器21、处理器22及通信接口23可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
本申请实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质的更具体的示例至少(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
在本申请实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于指令执行系统、输入法或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的方向盘转角和车速；
根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；
根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向盘转角大于零，所述方法还包括：
获取所述第一方向盘转角；以及
根据获取到的所述第一方向盘转角，调整所述第一曲线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个分段曲线中包括定义区间为所述第一方向盘转角至第二方向盘转角的第二曲线，所述第一方向盘转角小于所述第二方向盘转角，所述第二曲线的函数表达式如下：
Figure FDA0003597822620000011
其中，a表示所述车辆的方向盘转角，s表示所述车辆的后轮转角，p0表示所述第一方向盘转角，p1表示所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值，p2表示用于调整所述后轮转角与方向盘转角的曲线的斜率。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一方向盘转角；以及
根据获取到的所述第一方向盘转角，调整所述第一曲线和所述第二曲线。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值；以及
根据获取到的差值，调整所述第二曲线。
6.如权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用于调整所述曲线的斜率；以及
根据获取到的斜率，调整所述第二曲线。
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个分段曲线中还包括定义区间为所述第二方向盘转角至第三方向盘转角的第三曲线，所述第二方向盘转角不大于所述第三方向盘转角，所述第三曲线的函数表达式如下：
Figure FDA0003597822620000021
其中，p2同时表示所述第三曲线的斜率。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：
获取所述第三曲线的斜率，并根据获取到的斜率调整所述第二曲线和所述第三曲线；
获取所述第二方向盘转角与所述第一方向盘转角的差值，并根据获取到的差值调整所述第二曲线和所述第三曲线。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个分段曲线中还包括定义区间为所述第三方向盘转角至第四方向盘转角的第四曲线，所述第三方向盘转角小于所述第四方向盘转角，所述第四曲线的函数表达式如下：
Figure FDA0003597822620000022
其中，p4表示所述第三方向盘转角，p5表示所述第四方向盘转角。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第三方向盘转角和/或所述第四方向盘转角；以及
根据获取的所述第三方向盘转角和/或所述第四方向盘转角，调整所述第四曲线。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个分段曲线中还包括定义区间为以所述第四方向盘转角为区间端点的半开区间的第五曲线，所述第五曲线的函数表达式如下：
Figure FDA0003597822620000023
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第四方向盘转角小于所述方向盘转角的最大转角，在所述方向盘转角达到最大转角之前所述后轮转角达到最大转角，在所述后轮转角达到最大转角后，随着方向盘转角的增大所述后轮转角保持最大转角不变。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第四方向盘转角等于所述方向盘转角的最大转角，所述方向盘转角达到最大转角时所述后轮转角也达到最大转角。
14.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的方向盘转角和车速；
曲线确定模块，用于根据所述车速，确定与所述车速对应的后轮转角与方向盘转角的曲线；其中，所述曲线由多个相互连接的分段曲线组成，相邻两段分段曲线的连接点的函数值相等且所述连接点的倒数也相等；多个分段曲线中包括定义区间为零至第一方向盘转角的第一曲线，在所述定义区间内所述第一曲线的函数值为零；以及
后轮转角确定模块，用于根据所述方向盘转角和所述后轮转角与方向盘转角的曲线，确定所述车辆的后轮转角，以控制所述车辆的后轮转动。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-13任一项所述的方法。
16.一种实现车辆控制的终端设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的方法。
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