CN116279788A - 线控转向系统及其控制方法和控制装置、存储介质、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线控转向系统及其控制方法和控制装置、存储介质、车辆，所述方法包括：确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角；在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值；根据转向机补偿值对转向机进行控制。本发明的控制方法，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

Description

线控转向系统及其控制方法和控制装置、存储介质、车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的控制方法、一种线控转向系统的控制装置、一种计算机可读存储介质、一种线控转向系统和一种车辆。

背景技术

对于传统的电动助力转向系统，转向机在完成直行自学习后，转向机直行零点和机械零点之间存在偏移量，且方向盘与转向机通过机械连接，因此当车辆直行时，方向盘可能是偏移的，处于非零位状态。

对于线控转向系统，由于方向盘与转向机没有机械连接，所以在进行转向机直行学习时，有机会实现方向盘的角度与转向机的角度解耦。

目前在转向机完成直行自学习后，将车辆直行位置与转向机转角传感器零点位置偏移量的值在车辆下电时存入内存中，下次上电时读取，这样在新的点火循环，可以实现方向盘在零点位置，也对应着转向机的零点位置，且车辆处于直行状态。而这种方式当车辆在行驶过程中发生跑偏，转向机完成直行自学习后，车辆直行时方向盘仍是偏转的，或者车辆直行时方向盘不偏转，但需要在直行自学习后下一个点火循环才能实现转向机零点位置补偿，使转向机处于零点位置。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种线控转向系统的控制方法，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

本发明的第二个目的在于提出一种线控转向系统的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种线控转向系统。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种线控转向系统的控制方法，包括：确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角；在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值；根据转向机补偿值对转向机进行控制。

根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法，确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角，在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值，根据转向机补偿值对转向机进行控制。由此，该方法能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

另外，根据本发明上述实施例的线控转向系统的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据方向盘转角获取转向机补偿值，包括：根据方向盘转角获取转向机转角；根据转向机转角确定转向机补偿值。

根据本发明的一个实施例，根据转向机转角确定转向机补偿值，包括：将转向机转角的相反数作为转向机补偿值。

根据本发明的一个实施例，根据方向盘转角获取转向机转角，包括：调用方向盘转角与转向机转角的对应关系；根据当前方向盘转角与对应关系确定转向机转角。

根据本发明的一个实施例，根据方向盘转角获取转向机转角，包括：将方向盘转角作为转向机转角。

根据本发明的一个实施例，在根据转向机补偿值对转向机进行控制之后，线控转向系统的控制方法还包括：接收方向盘的转动指令；根据转动指令对方向盘进行控制，其中，转向机跟随方向盘转动。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种线控转向系统的控制装置，包括：第一获取模块，用于在确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角；第二获取模块，用于在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值；控制模块，用于根据转向机补偿值对转向机进行控制。

根据本发明实施例的线控转向系统的控制装置，第一获取模块用于在确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角，第二获取模块用于在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值，控制模块用于根据转向机补偿值对转向机进行控制。由此，该装置能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有线控转向系统的控制程序，该线控转向系统的控制程序被处理器执行时实现上述的线控转向系统的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的线控转向系统的控制方法，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种线控转向系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的线控转向系统的控制程序，处理器执行线控转向系统的控制程序时，实现上述的线控转向系统的控制方法。

根据本发明实施例的线控转向系统，通过执行上述的线控转向系统的控制方法，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的一种车辆，包括上述的线控转向系统。

根据本发明实施例的车辆，通过包括上述的线控转向系统，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体示例的线控转向系统的零点示意图；

图3为根据本发明一个具体示例的线控转向系统的控制方法的流程图；

图4为根据本发明实施例的线控转向系统的控制装置的方框示意图；

图5为根据本发明实施例的线控转向系统的方框示意图；

图6为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的线控转向系统的控制方法、线控转向系统的控制装置、计算机可读存储介质、线控转向系统和车辆。

图1为根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的线控转向系统的控制方法可包括以下步骤：

S1，确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角。

S2，在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值。其中，预设角度阈值可根据实际情况而定。

S3，根据转向机补偿值对转向机进行控制。

具体而言，当车辆在行驶过程中发生跑偏，转向机完成直行自学习后，车辆直行时方向盘可能是偏转的，为了使方向盘处于零点位置，可在确定车辆当前处于直行状态时，获取方向盘转角，例如，可通过角度传感器获取当前方向盘转角。在获取到方向盘转角后，对方向盘转角进行判断，当方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，说明当前车辆方向盘发生偏转，为了保证车辆的直线行驶，转向机也会偏移一定的角度，为了使转向机处于零点位置，可根据方向盘转角获取转向机补偿值，在获取到转向机补偿值后，可根据转向机补偿值对转向机进行控制，使转向机处于零点位置，由此能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

下面详细描述本发明的线控转向系统的控制方法的具体工作流程。

根据本发明的一个实施例，根据方向盘转角获取转向机补偿值，包括：根据方向盘转角获取转向机转角；根据转向机转角确定转向机补偿值。

进一步地，根据本发明的一个实施例，根据转向机转角确定转向机补偿值，包括：将转向机转角的相反数作为转向机补偿值。

进一步地，根据本发明的一个实施例，根据方向盘转角获取转向机转角，包括：调用方向盘转角与转向机转角的对应关系；根据当前方向盘转角与对应关系确定转向机转角。

具体而言，在根据方向盘转角获取转向机补偿值时，可根据方向盘转角获取转向机转角，例如，可调用预先存储的方向盘转角与转向机转角的关系表，在该关系中，方向盘转角与转向机转角一一对应，即在确定一个方向盘转角时，可确定相应的转向机转角，在确定转向机转角之后，可根据转向机转角确定转向机补偿值，即将转向机转角的相反数作为转向机补偿值，例如，根据转向机转角确定的转向机补偿值为5度，从而可确定转向机补偿值为-5度。

根据本发明的另一个实施例，根据方向盘转角获取转向机转角，包括：将方向盘转角作为转向机转角。

具体而言，在根据方向盘转角获取转向机转角时，还可将方向盘转角直接作为转向机转角，即在根据角度传感器获取到方向盘转角后，将方向盘转角作为转向机转角，并在获取到转向机转角后，将转向机转角的相反数作为转向机补偿值。

根据本发明的一个实施例，在根据转向机补偿值对转向机进行控制之后，线控转向系统的控制方法还包括：接收方向盘的转动指令；根据转动指令对方向盘进行控制，其中，转向机跟随方向盘转动。

具体而言，在根据转向机补偿值对转向机进行控制之后，由于在线控转向系统中，方向盘与转向机不通过机械连接，处于解耦状态，方向盘并不会随着转向机移动，由此，在转向机移动的过程中，驾驶员为了保持车辆直线行驶，会主动调整方向盘的角度，即在接收到方向盘的转动指令后，根据方向盘的转动指令对方向盘进行调整。同时在方向盘回到零点的过程中，转向机会跟随方向盘转动，最终使转向机回到直行的位置，方向盘回到零点位置。由此，在整个自学习过程及自学习完成后，方向盘和转向机零点能始终保持同步，不需要添加额外的功能算法，仅驾驶员操作即可完成，操作简单。

举例而言，如图2所示，转向机(齿条)的机械零点和车辆直行零点可能存在偏移量(offset)，方向盘当前可能偏转α角度，转向机可根据方向盘转角获取转向机转角，缓慢的将直行零点位置补偿-offset，即当前车辆直行时，转向机角度为零，处于机械零点位置处(机械零点位置代表转向机角度为零)，则原本的机械零点位置缓慢变成-offset，在角度补偿的过程中，转向机的位置会跟随方向盘的位置，车辆会发生偏移，而驾驶员为了保证车辆的直线行驶，可将方向盘进行调整，如图2中，对方向盘进行逆时针转动，由于转向机跟随方向盘转动，转向机也会回到车辆直行的位置(直行零点)，最终方向盘也回到零点位置，由此，能够在车辆直行时保证方向盘也是处于中心位置，使车辆行驶过程中任何时刻可以进行直行自学习，方向盘位置跟着进行自适应调整，确保方向盘零点与转向机零点(车辆直行状态)始终同步。

下面结合图3来描述本发明的控制方法。

作为一个具体示例，本发明的线控转向系统的控制方法可包括以下步骤：

S101，车辆保持直行状态。

S102，获取方向盘转角。

S103，判断方向盘转角的绝对值是否大于预设角度阈值。如果是，执行步骤S104；如果否，执行步骤S102。

S104，根据方向盘转角获取转向机转角。

S105，将转向机转角的相反数作为转向机补偿值。

S106，根据转向机补偿值对转向机进行控制。

S107，接收方向盘的转动指令。

S108，根据转动指令对方向盘进行控制。

综上所述，根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法，确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角，在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值，根据转向机补偿值对转向机进行控制。由此，该方法能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

对应上述实施例，本发明还提出了一种线控转向系统的控制装置。

如图4所示，本发明实施例的线控转向系统的控制装置100包括：第一获取模块110、第二获取模块120和控制模块130。

其中，第一获取模块110用于在确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角。第二获取模块120用于在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值。控制模块130用于根据转向机补偿值对转向机进行控制。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块120根据方向盘转角获取转向机补偿值，具体用于：根据方向盘转角获取转向机转角；根据转向机转角确定转向机补偿值。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块120根据转向机转角确定转向机补偿值，具体用于：将转向机转角的相反数作为转向机补偿值。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块120根据方向盘转角获取转向机转角，具体用于：调用方向盘转角与转向机转角的对应关系；根据当前方向盘转角与对应关系确定转向机转角。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块120根据方向盘转角获取转向机转角，具体用于：将方向盘转角作为转向机转角。

根据本发明的一个实施例，控制模块130还用于：在根据转向机补偿值对转向机进行控制之后，接收方向盘的转动指令；根据转动指令对方向盘进行控制，其中，转向机跟随方向盘转动。

需要说明的是，本发明实施例的线控转向系统的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的线控转向系统的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的线控转向系统的控制装置，第一获取模块用于在确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角，第二获取模块用于在方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据方向盘转角获取转向机补偿值，控制模块用于根据转向机补偿值对转向机进行控制。由此，该装置能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有线控转向系统的控制程序，该线控转向系统的控制程序被处理器执行时实现上述的线控转向系统的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的线控转向系统的控制方法，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

对应上述实施例，本发明还提出了一种线控转向系统。

如图5所示，本发明实施例的线控转向系统200可包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的线控转向系统的控制程序，处理器220执行线控转向系统的控制程序时，实现上述的线控转向系统的控制方法。

根据本发明实施例的线控转向系统，通过执行上述的线控转向系统的控制方法，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。

如图6所示，本发明实施例的车辆300可包括上述的线控转向系统200。

根据本发明实施例的车辆，通过包括上述的线控转向系统，能够在车辆处于直行状态且方向盘处于偏转状态时，根据方向盘转角对转向机进行控制，实现在当前点火循环中转向机处于零点位置。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种线控转向系统的控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角；

在所述方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据所述方向盘转角获取转向机补偿值；

根据所述转向机补偿值对所述转向机进行控制。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，根据所述方向盘转角获取转向机补偿值，包括：

根据所述方向盘转角获取转向机转角；

根据所述转向机转角确定所述转向机补偿值。

3.根据权利要求2所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，根据所述转向机转角确定所述转向机补偿值，包括：

将所述转向机转角的相反数作为所述转向机补偿值。

4.根据权利要求2所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，根据所述方向盘转角获取转向机转角，包括：

调用方向盘转角与转向机转角的对应关系；

根据当前所述方向盘转角与所述对应关系确定所述转向机转角。

5.根据权利要求2所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，根据所述方向盘转角获取转向机转角，包括：

将所述方向盘转角作为所述转向机转角。

6.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，在根据所述转向机补偿值对所述转向机进行控制之后，所述方法还包括：

接收方向盘的转动指令；

根据所述转动指令对所述方向盘进行控制，其中，所述转向机跟随所述方向盘转动。

7.一种线控转向系统的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在确定车辆处于直行状态时，获取方向盘转角；

第二获取模块，用于在所述方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，根据所述方向盘转角获取转向机补偿值；

控制模块，用于根据所述转向机补偿值对所述转向机进行控制。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有线控转向系统的控制程序，该线控转向系统的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的线控转向系统的控制方法。

9.一种线控转向系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的线控转向系统的控制程序，所述处理器执行所述线控转向系统的控制程序时，实现根据权利要求1-6中任一项所述的线控转向系统的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的线控转向系统。

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