CN113581288B - 自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质，通过在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。提高横向自主控制的精确性和执行精度，提高自动驾驶控制的安全性和舒适性。

Description

自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，车辆的横向自主控制是车辆控制过程中的基础部分，也是影响车辆行驶安全性和舒适度的重要因素。车辆的横向自主控制的精确度和准确性，直接影响自动驾驶功能的性能表现。

现有技术中，自动驾驶车辆线控底盘开放的横向控制接口，通常为方向盘角度控制接口，车辆控制器在基于导航数据、传感数据以及对应的横向控制算法，确定方向盘转向角度后，通过该方向盘角度控制接口，基于该方向盘转向角度控制对应的方向盘转向执行机构转动，从而驱动方向盘旋转，完成车辆的横向自主控制。

然而，在车辆进行横向自主控制的实际过程中，受到方向盘转向执行机构的执行精度和准确性影响，方向盘的实际转向与基于横向控制算法确定的方向盘转向角度不一致，从而导致了横向自主控制的过程中存在横向偏移的问题，影响自动驾驶功能的安全性和舒适性。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质，用以解决横向自主控制的过程中存在横向偏移的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种自动驾驶横向偏移动态修正方法，所述方法包括：

在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，所述转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，所述方向盘转向数据表征所述目标车辆在处于所述稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于所述转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，所述修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与所述第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

在一种可能的实现方式中，所述转向指令包括多个，根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态，包括：根据各所述转向指令，以及对应的指令时序，确定转向值序列，所述转向值序列中包括以所述指令时序排列的多个转向值，各所述转向值与各所述转向指令一一对应；根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态，包括：若所述转向值序列中，任意两个相邻的转向值的差值小于第一预设差值，则确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态，包括：若所述转向值序列中，最大转向值和最小转向值的差值小于第二预设差值，则确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态，包括：若所述转向值序列中，各转向值的方差小于第三预设差值，则确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，获取方向盘转向数据，包括：根据所述转向值序列中后N个转向值，确定目标平均值，所述目标平均值表征所述目标车辆处于稳定状态过程中，多个转向指令对应的平均角度，其中，N为大于1的整数；通过与所述转向值序列中后N个转向值对应的角度传感器数据，确定实际平均值，所述实际平均值表征所述目标车辆处于稳定状态过程中，所述方向盘的平均旋转角度；根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成方向盘转向数据。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述目标车辆处于稳定状态过程中，所述目标车辆的平均速度；根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成方向盘转向数据，包括：根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成平均补偿值；根据所述平均补偿值和所述平均速度，生成方向盘转向数据，其中，所述目标车辆在以所述平均速度行驶并处于所述稳定状态过程中，方向盘的实际旋转角度与目标角度的差值。

在一种可能的实现方式中，所述方向盘转向数据中包括至少一个数据单元，所述数据单元由一个历史平均补偿值和一个对应的历史平均速度构成；所述方法还包括：若所述平均速度与所述方向盘转向数据中任一所述数据单元的历史平均速度的差值的绝对值，均大于第四预设差值，则基于所述平均速度和对应的平均补偿值生成新增数据单元，并将所述新增数据单元增加至所述方向盘转向数据；若所述方向盘转向数据中，存在与所述平均速度的差值的绝对值小于第五预设差值的历史平均速度对应的备选数据单元，则基于所述平均速度以及对应的平均补偿值，对所述备选数据单元的历史平均速度以及对应的历史平均补偿值分别进行平均合并，以更新所述备选数据单元中的历史平均速度和历史平均补偿值。

在一种可能的实现方式中，根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，包括：在目标车辆的第二运行过程中，当接收到转向指令时，获取所述目标车辆的实时车速；根据所述实时车速，确定所述方向盘转向数据中与所述实时车速匹配的目标数据单元，并根据所述目标数据单元中的平均补偿值，确定转角修正值。

在一种可能的实现方式中，在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，包括：在所述第一运行过程中，以预设时间间隔获取多个转向指令，其中，各所述转向指令分别对应一个转向值，所述转向值用于指示所述目标角度。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种自动驾驶横向偏移动态修正装置，包括：

获取模块，用于在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，所述转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；

确定模块，用于若根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，所述方向盘转向数据表征所述目标车辆在处于所述稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；

修正模块，用于根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于所述转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，所述修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与所述第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

在一种可能的实现方式中，所述转向指令包括多个，所述确定模块在根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态时，具体用于：根据各所述转向指令，以及对应的指令时序，确定转向值序列，所述转向值序列中包括以所述指令时序排列的多个转向值，各所述转向值与各所述转向指令一一对应；根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块在根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态时，具体用于：若所述转向值序列中，任意两个相邻的转向值的差值小于第一预设差值，则确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块在根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态时，具体用于：若所述转向值序列中，最大转向值和最小转向值的差值小于第二预设差值，则确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块在根据所述转向值序列中转向值之间的差值，确定所述目标车辆处于稳定状态时，具体用于：若所述转向值序列中，各转向值的方差小于第三预设差值，则确定所述目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块在获取方向盘转向数据时，具体用于：根据所述转向值序列中后N个转向值，确定目标平均值，所述目标平均值表征所述目标车辆处于稳定状态过程中，多个转向指令对应的平均角度，其中，N为大于1的整数；通过与所述转向值序列中后N个转向值对应的角度传感器数据，确定实际平均值，所述实际平均值表征所述目标车辆处于稳定状态过程中，所述方向盘的平均旋转角度；根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成方向盘转向数据。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：获取所述目标车辆处于稳定状态过程中，所述目标车辆的平均速度；所述确定模块在根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成方向盘转向数据时，具体用于：根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成平均补偿值；根据所述平均补偿值和所述平均速度，生成方向盘转向数据，其中，所述目标车辆在以所述平均速度行驶并处于所述稳定状态过程中，方向盘的实际旋转角度与目标角度的差值。

在一种可能的实现方式中，所述方向盘转向数据中包括至少一个数据单元，所述数据单元由一个历史平均补偿值和一个对应的历史平均速度构成；所述确定模块，还用于：若所述平均速度与所述方向盘转向数据中任一所述数据单元的历史平均速度的差值的绝对值，均大于第四预设差值，则基于所述平均速度和对应的平均补偿值生成新增数据单元，并将所述新增数据单元增加至所述方向盘转向数据；若所述方向盘转向数据中，存在与所述平均速度的差值的绝对值小于第五预设差值的历史平均速度对应的备选数据单元，则基于所述平均速度以及对应的平均补偿值，对所述备选数据单元的历史平均速度以及对应的历史平均补偿值分别进行平均合并，以更新所述备选数据单元中的历史平均速度和历史平均补偿值。

在一种可能的实现方式中，所述修正模块在根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值时，具体用于：在目标车辆的第二运行过程中，当接收到转向指令时，获取所述目标车辆的实时车速；根据所述实时车速，确定所述方向盘转向数据中与所述实时车速匹配的目标数据单元，并根据所述目标数据单元中的平均补偿值，确定转角修正值。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于：在所述第一运行过程中，以预设时间间隔获取多个转向指令，其中，各所述转向指令分别对应一个转向值，所述转向值用于指示所述目标角度。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如本申请实施例第一方面任一项所述的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一项所述的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

根据本申请实施例的第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

本申请提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质，通过在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，所述转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，所述方向盘转向数据表征所述目标车辆在处于所述稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于所述转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，所述修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与所述第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。由于在目标车辆的第一运行过程中，基于转向指令和对应的实际旋转角度生成表征方向盘偏差量的方向盘转向数据，因此在目标车辆的第二运行过程中，可以基于方向盘转向数据对转向指令进行修正，使方向盘的实际旋转角度与基于横向控制算法输出的目标角度相同，提高横向自主控制的精确性和执行精度，提高自动驾驶控制过程的安全性和舒适性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的一种应用场景图；

图2为本申请一个实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种确定所述目标车辆处于稳定状态的流程示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种确定目标平均值与确定实际平均值的过程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种向方向盘转向数据中新增数据单元的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种更新方向盘转向数据中的数据单元的示意图；

图8为本申请一个实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正装置的结构示意图；

图9为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的一种应用场景图，本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法可以应用于自动驾驶的横向自主控制的场景中，具体地，如图1所示，本实施例提供的方法的执行主体可以为目标车辆1的车辆控制器2，在目标车辆1行驶过程中，车辆控制器2根据导航数据、传感器数据以及横向控制算法，确定目标车辆1实时的方向盘转向角度，之后，车辆控制器2通过方向盘角度控制接口，向方向盘转向执行机构发送控制信号，以驱动方向盘基于通过横向控制算法确定的方向盘转向角度旋转，完成车辆的横向自主控制，进而实现车辆的自动驾驶控制。

现有技术中，在车辆进行横向自主控制的实际过程中，受到方向盘转向执行机构的执行精度和准确性影响，方向盘的实际转向与基于横向控制算法确定的方向盘转向角度不一致，从而导致了横向自主控制的过程中存在横向偏移的问题，影响自动驾驶功能的安全性和舒适性。相关技术中，可以通过对方向盘转向执行机构进行离线标定的方式，补偿方向盘转向执行机构在响应转向指令过程中产生的偏差，然而，对方向盘转向执行机构进行离线标定的方案，需要车辆厂商或相关专业技术人员配合实施，成本高昂，并且，随着车辆行驶时长的累计，方向盘转向执行机构的执行精度会随之降低，偏差随之增大，因此，需要每间隔一段时间其进行重复标定，这进一步提高了车辆的维护成本，并降低了车辆自动驾驶控制过程中的安全性。而在车辆行驶过程中对车辆进行在线的动态修正，则可以避免上述问题，但相对离线标定的方案，由于车辆在行驶过程中运行状态复杂，难以将离线标定的静态偏移修正方案应用于在线的动态偏移修正。因此，当前亟需一种能够在车辆行驶过程对车辆的横向偏移进行动态修正的方法，以解决上述问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请一个实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的流程图，应用于车辆控制器，如图2所示，本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法包括以下几个步骤：

步骤S101，在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转。

示例性地，目标车辆上设置有车辆控制器，该车辆控制器作为本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的执行主体，能够获取目标车辆通过传感器采集的传感器数据，并基于目标车辆的线控底盘对目标车辆进行横向控制，实现目标车辆的横向自主控制过程。

更具体地，在目标车辆行驶过程中，车辆控制器能够获取转向指令，示例性地，转向指令中包括目标角度对应的角度值；通过向方向盘角度控制接口发送该转向指令，可以控制方向盘转向执行机构运动，从而驱动方向盘向目标角度转动，例如，驱动方向盘旋转至+10度，其中+10度为目标角度，该目标角度是相对方向盘处于0度位置(即方向盘打正位置)的旋转角度。该转向指令可以是车辆控制器通过例如导航数据、传感器数据以及横向控制算法确定的，也可以是由其他计算单元发送至车辆控制器的，转向指令的具体生成方法此处不再赘述。在一种可能的实现方式中，获取转向指令，包括：在第一运行过程中，以预设时间间隔获取多个转向指令，其中，各转向指令分别对应一个转向值，转向值用于指示目标角度。示例性地，预设时间间隔可以是根据具体需要设置的数值，该预设时间间隔可以等于或大于转向指令的生成间隔，即车辆控制器获取转向指令的频率等于转向指令的生成频率，也可以通过降采样的方式，以低于转向指令的生成频率的频率，接收转向指令。

步骤S102，若根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值。

示例性地，在车辆行驶过程中，转向指令是基于横向控制算法和目标车辆的相关运行数据生成的具有实时性的控制指令，用于控制目标车辆转向，因此，示例性地，在目标车辆的第一运行过程中，获取的转向指令有多个，根据多个转向指令所对应的目标角度，可以确定目标车辆是否在以稳定状态行驶，例如沿直线行驶；还是在以非稳定状态行驶，例如车辆较大幅度的转弯。

在一种可能的实现方式中，根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态的实现方式包括：

S1021，根据各转向指令，以及对应的指令时序，确定转向值序列，转向值序列中包括以指令时序排列的多个转向值，各转向值与各转向指令一一对应。

示例性地，目标车辆在第一运行过程中，车辆控制器每间隔预设时长会接收到一个转向指令，基于实时的转向指令，来控制目标车辆的横向移动。其中，根据每一转向指令对应的接收时间或响应时间，可以确定各转向指令对应的指令时序，指令时序是用于表征转向指令的接收时间或响应时间的信息。在一种可能的实现方式中，控制器获取连续的N个转向指令，每一个转向指令中包括一个转向值，根据接收连续的N各转向指令的时序，生成对应的包含多个转向值的转向值序列，其中每一转向值与转向指令一一对应。

S1022，根据转向值序列中转向值之间的差值，确定目标车辆处于稳定状态。

进一步地，转向值序列中的各转向值，表征方向盘的旋转幅度，转向值的绝对值越大，说明方向盘的旋转幅度越大，转向值可以包括正数和负数，转向值的正负分别表征不同的旋转方向。因此，根据转向值序列中转向值之间的差值，可以判断方向盘在第一运行过程中的旋转幅度，进而确定车辆是否处于易于测量和标定的稳定状态。图3为本申请实施例提供的一种确定目标车辆处于稳定状态的流程示意图，如图3所示，确定目标车辆处于稳定状态的过程包括：

步骤一：遍历转向值序列中的各转向值。

步骤二：查询转向值序列中，是否存在两个相邻的转向值的差值大于第一预设差值，若存在，则确定目标车辆处于不稳定状态；若不存在(即任意两个相邻的转向值的差值小于第一预设差值)，进入步骤三。

步骤三：查询转向值序列中的最大转向值和最小转向值，并计算最大转向值与最小转向值的差值，若该差值大于第二预设差值，则确定目标车辆处于非稳定状态，否则(即最大转向值和最小转向值的差值小于第二预设差值)，进入步骤四。

步骤四：计算转向值序列中的各转向值的方差，若该方差值大于或等于第三预设差值，则确定目标车辆处于不稳定状态；若该方差值小于第三预设差值，则确定目标车辆处于稳定状态。

在车辆自动驾驶的场景中，车辆的自动驾驶控制，是基于控制器加执行机构实现的，其中，对于方向盘转向执行机构，其在执行控制指令时，受到其本身机械结构特性的影响，在不同的转向状态下，方向盘转向执行机构的转向阻尼不一定是相同的，具体地，例如，在方向盘转向执行机构的驱动下，方向盘从0度转向时产生的转向阻尼，与方向盘从90度转向时产生的转向阻尼不一定相同。因此，在目标车辆以较大的幅度横向移动、转向的过程中，会导致其产生的转向偏差不一致，这是由方向盘转向执行机构独特的机械结构特性以及方向盘转向执行机构与汽车底盘的其他驱动结构的连接关系特性决定的，因此，本实施例中，在确定转角修正值前，先对车辆的稳定状态进行判断，可以提高后续确定转角修正值的精确度和准确性。

进一步地，在确定目标车辆处于稳定状态后，根据第一运动过程中的转向指令，生成对应的方向盘转向数据，其中，方向盘转向数据可以通过设置在方向盘转轴上的角度传感器采集的实际旋转角度，以及转向指令对应的目标角度的差值确定。具体地，例如，在每次响应转向指令后，采集对应的实际旋转角度，根据转向指令对应的目标角度和实际旋转角度的差值，生成目标车辆在温度状态下，表征方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值的方向盘转向数据。

步骤S103，根据方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

示例性地，在确定方向盘转向数据后，可以确定实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值，在一种可能的实现方式中，方向盘转向数据包括一个具体的偏差值，用于表征方向盘转向执行机构响应转向指令时产生的固定偏差值。在车辆进入第二运行过程中后，当接收到转向指令时，获取转向指令对应的转向值，基于方向盘转向数据对应的偏差值，对该转向值进行修正，生成一个修正转向值。之后，基于该修正转向值，生成对应的修正后的转向指令，并将该转向指令通过方向盘角度控制接口发送至方向盘转向执行机构，驱动方向盘旋转。而由于修正后的转向指令对应的修正转向值补偿了由于方向盘转向执行机构的机械偏差，因此能够使方向盘的实际旋转角度与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同，即，使横向控制算法输出的理论旋转角度与方向盘实际旋转角度一致，从而保证目标车辆横向自主控制的精确性，避免横向偏移的问题。

本实施例中，通过在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。由于在目标车辆的第一运行过程中，基于转向指令和对应的实际旋转角度生成表征方向盘偏差量的方向盘转向数据，因此在目标车辆的第二运行过程中，可以基于方向盘转向数据对转向指令进行修正，使方向盘的实际旋转角度与基于横向控制算法输出的目标角度相同，提高横向自主控制的精确性和执行精度，提高自动驾驶控制过程的安全性和舒适性。

图4为本申请另一个实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法在图2所示实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法的基础上，对步骤S102-S103进一步细化，则本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法包括以下几个步骤：

步骤S201，在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转。

步骤S202，根据各转向指令，以及对应的指令时序，确定转向值序列，并根据转向值序列确定目标车辆处于稳定状态，其中，转向值序列中包括以指令时序排列的多个转向值，各转向值与各转向指令一一对应。

示例性地，在目标车辆的第一运行过程中，目标车辆的车辆控制器会连续接收到多个转向指令，用于指示目标车辆的方向盘旋转角度，例如，当根据横向控制算法，车辆需要以直线(理想状态下)行驶时，则车辆控制器连续接收到的多个转向指令，对应的转向值均为0，从而控制车辆沿直线行驶。在该过程中，根据各转向指令的指令时序，将各自对应的转向值生成一组转向值序列，并根据该转向值序列，判断车辆是否处于稳定状态，例如车辆是否稳定的沿直线行驶。其中稳定状态的具体判断过程，以及对应的有益效果，在图2所对应实施例中，已进行详细介绍，此处不再赘述。

步骤S203，根据转向值序列中后N个转向值，确定目标平均值，目标平均值表征目标车辆处于稳定状态过程中，多个转向指令对应的平均角度，其中，N为大于1的整数。

步骤S204，通过与转向值序列中后N个转向值对应的角度传感器数据，确定实际平均值，实际平均值表征目标车辆处于稳定状态过程中，方向盘的平均旋转角度。

示例性地，转向值序列中，包括多个转向值，当根据转向值序列，确定车辆处于稳定状态时，转向值序列中的各转向值，满足车辆处于稳定状态的判断条件，例如方差小于预设值等。对应的，方向盘转向执行机构在每次响应转向值序列中的转向值对应的转向指令后，方向盘会发生旋转(当转向值为0时，方向盘不旋转)，通过例如方向盘的转轴上设置的角度传感器，可以获得表征方向盘实际旋转角度的角度传感器数据。其中，角度传感器数据和转向值序列中的转向值根据指令时序一一对应。

在此基础上，将转向值序列中后N个转向值，作为有效转向值，计算目标平均值，并根据与有效转向值对应的角度传感器数据，即有效角度传感器数据，计算实际平均值。本实施例中，通过转向值序列中后N个转向值以及对应的角度传感器数据作为有效数据进行计算，可以降低目标车辆在处于稳定状态之前，由于车辆内部的执行机构的动态响应过程对角度传感器数据的影响，提高测量准确性。图5为本申请实施例提供的一种确定目标平均值与确定实际平均值的过程示意图，如图5所示，在获取转向值序列(r1至r12)和对应的角度传感器数据(R1至R12)后，将其中的后N(N＝10)个对应的数据，分别确定为有效转向值和对应的有效角度传感器数据，并基于有效转向值和对应的有效角度传感器数据，分别进行平均值计算，得到平均目标角度和平均旋转角度。

步骤S205，根据目标平均值和实际平均值的差值，生成平均补偿值。

示例性地，在得到目标平均值和实际平均值后，计算二者的差值，即得到平均补偿值，该平均补偿值表征在车辆处于第一运行过程中的稳定状态阶段，方向盘的平均横向偏差，根据该平均补偿值对转向指令对应的转向值进行补偿，即可消除方向盘转向执行机构带来的横向偏差。

步骤S206，获取目标车辆处于稳定状态过程中，目标车辆的平均速度。

步骤S207，根据平均补偿值和平均速度，生成方向盘转向数据，其中，目标车辆在以平均速度行驶并处于稳定状态过程中，方向盘的实际旋转角度与目标角度的差值。

示例性地，基于方向盘转向执行机构的结构特性，车辆的行驶速度，会对车辆的横向偏差量产生影响。因此，在确定平均补偿值的基础上，记录目标车辆在该稳定状态过程中的平均速度，从而，生成能够表征在特定行驶速度下，方向盘的实际旋转角度与目标角度的差值(横向偏移)的数据，即方向盘转向数据。在一种可能的实现方式中，方向盘转向数据中包括转向数据对，具体地，转向数据对例如为：[R，V]。其中，R为平均补偿值，V为对应的平均行驶速度。

进一步地，在本实施例场景中，车辆的横向偏移的动态修正，是实施于车辆的行驶过程中，因此，当车辆以不同的速度行驶时，车辆控制器会基本实施例中的方法步骤，得到不同行驶速度下，表征横向偏移的方向盘转向数据，进而实现对不同行驶速度下的方向盘横向偏移进行修正，提高横向偏移的修正精度和准确性。示例性地，当本实施例步骤中生成的方向盘转向数据，会存储在目标车辆本地的存储介质或服务器中，用于对车辆行驶过程中产生的横向偏移进行修正。该过程是在车辆行驶过程中，在用户无感知情况下实施的，随着目标车辆的行驶，根据车辆的行驶记录，方向盘转向数据会实时的增加或更新，以覆盖更多的行驶速度，提高横向偏移修正的准确性。其中，在一种可能的实现方式中，方向盘转向数据中包括至少一个数据单元，数据单元由一个历史平均补偿值和一个对应的历史平均速度构成，其中，数据单元例如为如上所示的转向数据对。本实施例中，在生成方向盘转向数据后，还包括：

步骤S2071，若平均速度与方向盘转向数据中任一数据单元的历史平均速度的差值的绝对值，均大于第四预设差值，则基于平均速度和对应的平均补偿值生成新增数据单元，并将新增数据单元增加至方向盘转向数据。

本实施例步骤是向方向盘转向数据中新增数据单元的过程，当目标车辆在第一行驶过程中的稳定状态下，通过检测目标车辆实时的平均行驶速度，当现有的方向盘转向数据中，未覆盖该实时的平均行驶速度时，即平均速度与方向盘转向数据中任一数据单元的历史平均速度的差值的绝对值，均大于第四预设差值，则将该实时的平均行驶速度，以及与该实时的平均行驶速度对应的平均补偿值，生成例如转向数据对形式的新增数据单元，并将新增数据单元新增至方向盘转向数据。

图6为本申请实施例提供的一种向方向盘转向数据中新增数据单元的示意图，如图6所示，方向盘转向数据中数据单元A，包括历史平均速度A1和历史平均补偿值A2；方向盘转向数据中数据单元B，包括历史平均速度B1和历史平均补偿值B2；方向盘转向数据中数据单元C，包括历史平均速度C1和历史平均补偿值C2。当检测目标车辆实时的平均行驶速度为D1时，通过遍历方向盘转向数据中的各数据单元，并与各数据单元中的历史平均速度计算差值的绝对值，即距离。确定D1与A1、B1、C1的距离T1、T2、T3均大于第四预设差值，因此，将D1以及对应的平均补偿值D2生成数据单元D，并加入至方向盘转向数据。

步骤S2072，若方向盘转向数据中，存在与平均速度的差值的绝对值小于第五预设差值的历史平均速度对应的备选数据单元，则基于平均速度以及对应的平均补偿值，对备选数据单元的历史平均速度以及对应的历史平均补偿值分别进行平均合并，以更新备选数据单元中的历史平均速度和历史平均补偿值。

本实施例步骤是更新方向盘转向数据中的增数据单元的过程，当目标车辆在第一行驶过程中的稳定状态下，通过检测目标车辆实时的平均行驶速度，当现有的方向盘转向数据中，已覆盖该实时的平均行驶速度时，即方向盘转向数据中，存在与平均速度的差值的绝对值小于第五预设差值的历史平均速度对应的备选数据单元，则通过将二者进行平均合并的方式，对备选数据单元进行更新。

图7为本申请实施例提供的一种更新方向盘转向数据中的数据单元的示意图，如图7所示，方向盘转向数据中数据单元A，包括历史平均速度A1和历史平均补偿值A2；方向盘转向数据中数据单元B，包括历史平均速度B1和历史平均补偿值B2；方向盘转向数据中数据单元C，包括历史平均速度C1和历史平均补偿值C2。当检测目标车辆实时的平均行驶速度为D1时，通过遍历方向盘转向数据中的各数据单元，并与各数据单元中的历史平均速度计算差值的绝对值，即距离。确定D1与B1的距离T4小于第五预设差值，因此，将D1以及对应的平均补偿值D2分别与B1和B2进行平均合并，生成数据单元B’，其中B’为[(B1+D1)/2，(B2+D2)/2]。从而完成将数据单元B更新为B’的过程。

步骤S208，在目标车辆的第二运行过程中，当接收到转向指令时，获取目标车辆的实时车速。

步骤S209，根据实时车速，确定方向盘转向数据中与实时车速匹配的目标数据单元，并根据目标数据单元中的平均补偿值，确定转角修正值。

示例性地，目标车辆的第二运行过程，为自动驾驶过程中的正常行驶过程，在该过程中，当目标车辆接收到转向指令时，检测目标车辆的实时的行驶速度，根据目标车辆的实时的行驶速度，通过查表的方式，从更新方向盘转向数据中，确定历史平均速度最接近的数据单元，即目标数据单元，并获取该目标数据单元中存储的历史平均补偿值，进而，基于该历史平均补偿值，对转向指令中对应的转向值进行补偿，得到转角修正值。

步骤S210，基于转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

进一步地，在确定转角修正值后，基于转角修正值生成修正后的转向指令，并发送至方向盘转向执行机构，使方向盘转向执行机构基于修正后的转向指令对应的转角修正值驱动方向盘转动。由于该转角修正值经过了对应行驶速度下的平均补偿值的修正，因此，可以补偿由于方向盘转向执行机构的执行误差造成的横向偏移，使方向盘的实际旋转角度，与经横向控制算法计算输出的角度，即第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同，从而实现车辆精确的横向自主控制。

本实施例中，步骤S201的实现方式与本申请图2所示实施例中的步骤S101的实现方式相同，在此不再一一赘述。

图8为本申请一个实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正装置的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正装置3包括：

获取模块31，用于在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；

确定模块32，用于若根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；

修正模块33，用于根据方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

在一种可能的实现方式中，转向指令包括多个，确定模块32在根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态时，具体用于：根据各转向指令，以及对应的指令时序，确定转向值序列，转向值序列中包括以指令时序排列的多个转向值，各转向值与各转向指令一一对应；根据转向值序列中转向值之间的差值，确定目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，确定模块32在根据转向值序列中转向值之间的差值，确定目标车辆处于稳定状态时，具体用于：若转向值序列中，任意两个相邻的转向值的差值小于第一预设差值，则确定目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，确定模块32在根据转向值序列中转向值之间的差值，确定目标车辆处于稳定状态时，具体用于：若转向值序列中，最大转向值和最小转向值的差值小于第二预设差值，则确定目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，确定模块32在根据转向值序列中转向值之间的差值，确定目标车辆处于稳定状态时，具体用于：若转向值序列中，各转向值的方差小于第三预设差值，则确定目标车辆处于稳定状态。

在一种可能的实现方式中，确定模块32在获取方向盘转向数据时，具体用于：根据转向值序列中后N个转向值，确定目标平均值，目标平均值表征目标车辆处于稳定状态过程中，多个转向指令对应的平均角度，其中，N为大于1的整数；通过与转向值序列中后N个转向值对应的角度传感器数据，确定实际平均值，实际平均值表征目标车辆处于稳定状态过程中，方向盘的平均旋转角度；根据目标平均值和实际平均值的差值，生成方向盘转向数据。

在一种可能的实现方式中，确定模块32还用于：获取目标车辆处于稳定状态过程中，目标车辆的平均速度；确定模块32在根据目标平均值和实际平均值的差值，生成方向盘转向数据时，具体用于：根据目标平均值和实际平均值的差值，生成平均补偿值；根据平均补偿值和平均速度，生成方向盘转向数据，其中，目标车辆在以平均速度行驶并处于稳定状态过程中，方向盘的实际旋转角度与目标角度的差值。

在一种可能的实现方式中，方向盘转向数据中包括至少一个数据单元，数据单元由一个历史平均补偿值和一个对应的历史平均速度构成；确定模块32，还用于：若平均速度与方向盘转向数据中任一数据单元的历史平均速度的差值的绝对值，均大于第四预设差值，则基于平均速度和对应的平均补偿值生成新增数据单元，并将新增数据单元增加至方向盘转向数据；若方向盘转向数据中，存在与平均速度的差值的绝对值小于第五预设差值的历史平均速度对应的备选数据单元，则基于平均速度以及对应的平均补偿值，对备选数据单元的历史平均速度以及对应的历史平均补偿值分别进行平均合并，以更新备选数据单元中的历史平均速度和历史平均补偿值。

在一种可能的实现方式中，修正模块33在根据方向盘转向数据，确定转角修正值时，具体用于：在目标车辆的第二运行过程中，当接收到转向指令时，获取目标车辆的实时车速；根据实时车速，确定方向盘转向数据中与实时车速匹配的目标数据单元，并根据目标数据单元中的平均补偿值，确定转角修正值。

在一种可能的实现方式中，获取模块31，具体用于：在第一运行过程中，以预设时间间隔获取多个转向指令，其中，各转向指令分别对应一个转向值，转向值用于指示目标角度。

其中，获取模块31、确定模块32和修正模块33依次连接。本实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正装置3可以执行如图2-图7所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图9所示，本实施例提供的电子设备4包括：存储器41，处理器42以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行以实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

其中，存储器41和处理器42通过总线43连接。

相关说明可以对应参见图2-图7所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请图2-图7所对应的实施例中任一实施例提供的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (11)

1.一种自动驾驶横向偏移动态修正方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，所述转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；所述转向指令包括多个；

若根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，所述方向盘转向数据表征所述目标车辆在处于所述稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；所述目标车辆处于稳定状态，包括：转向值序列中，任意两个相邻的转向值的差值小于第一预设差值；或者转向值序列中，最大转向值和最小转向值的差值小于第二预设差值；或者转向值序列中，各转向值的方差小于第三预设差值；所述转向值序列是根据各所述转向指令，以及对应的指令时序确定的；

根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于所述转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，所述修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与所述第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向值序列中包括以所述指令时序排列的多个转向值，各所述转向值与各所述转向指令一一对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取方向盘转向数据，包括：

根据所述转向值序列中后N个转向值，确定目标平均值，所述目标平均值表征所述目标车辆处于稳定状态过程中，多个转向指令对应的平均角度，其中，N为大于1的整数；

通过与所述转向值序列中后N个转向值对应的角度传感器数据，确定实际平均值，所述实际平均值表征所述目标车辆处于稳定状态过程中，所述方向盘的平均旋转角度；

根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成方向盘转向数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆处于稳定状态过程中，所述目标车辆的平均速度；

根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成方向盘转向数据，包括：

根据所述目标平均值和所述实际平均值的差值，生成平均补偿值；

根据所述平均补偿值和所述平均速度，生成方向盘转向数据，其中，所述目标车辆在以所述平均速度行驶并处于所述稳定状态过程中，方向盘的实际旋转角度与目标角度的差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方向盘转向数据中包括至少一个数据单元，所述数据单元由一个历史平均补偿值和一个对应的历史平均速度构成；所述方法还包括：

若所述平均速度与所述方向盘转向数据中任一所述数据单元的历史平均速度的差值的绝对值，均大于第四预设差值，则基于所述平均速度和对应的平均补偿值生成新增数据单元，并将所述新增数据单元增加至所述方向盘转向数据；

若所述方向盘转向数据中，存在与所述平均速度的差值的绝对值小于第五预设差值的历史平均速度对应的备选数据单元，则基于所述平均速度以及对应的平均补偿值，对所述备选数据单元的历史平均速度以及对应的历史平均补偿值分别进行平均合并，以更新所述备选数据单元中的历史平均速度和历史平均补偿值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，包括：

在目标车辆的第二运行过程中，当接收到转向指令时，获取所述目标车辆的实时车速；

根据所述实时车速，确定所述方向盘转向数据中与所述实时车速匹配的目标数据单元，并根据所述目标数据单元中的平均补偿值，确定转角修正值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，包括：

在所述第一运行过程中，以预设时间间隔获取多个转向指令，其中，各所述转向指令分别对应一个转向值，所述转向值用于指示所述目标角度。

8.一种自动驾驶横向偏移动态修正装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，所述转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；所述转向指令包括多个；

确定模块，用于若根据所述转向指令，确定所述目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，所述方向盘转向数据表征所述目标车辆在处于所述稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；所述目标车辆处于稳定状态，包括：转向值序列中，任意两个相邻的转向值的差值小于第一预设差值；或者转向值序列中，最大转向值和最小转向值的差值小于第二预设差值；或者转向值序列中，各转向值的方差小于第三预设差值；所述转向值序列是根据各所述转向指令，以及对应的指令时序确定的；

修正模块，用于根据所述方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于所述转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，所述修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与所述第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶横向偏移动态修正方法。

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