CN113696910B - 一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置 - Google Patents

一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法和装置，该方法包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。本发明实施例提供的方案中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，效果显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的路径提供了保证。

Description

一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是关于一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置。
背景技术
感知、决策和控制是当前自动驾驶技术中必不可少的几个环节。现有的自动驾驶车辆的导航，根据目标位置建立路径规划，并每隔一段时间会重新进行一次局部规划。如果该车发生了横向漂移，规划器在重新规划时会根据当前已偏航的位置进行重新规划，最终该车还是能够到达目标位置。
但是，车辆行驶的轨迹不是最优的，且会有可能让车辆沿边缘行驶，发生意外，在弯道的时候车辆可能行驶在拐角处，出现由于机械限制或者最大拐角限制导致的到达目标点失败。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法，包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。
在一可选的实施方式中，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，包括：
确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：
Figure BDA0003277136530000021
其中，wl和wr分别为左右轮转速，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；
获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000022
和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定rr和rl发生变化，确定右轮的实际半径为rr′，左轮的实际半径为rl′，则更新式(13)得到下式：
Figure BDA0003277136530000023
根据式(16)修改所述指令中的速度值为
Figure BDA0003277136530000024
在一可选的实施方式中，获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000025
根据式(13)得到下式(14)：
Figure BDA0003277136530000026
结合式(16)得到
Figure BDA0003277136530000027
根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000028
在一可选的实施方式中，若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。
在一可选的实施方式中，所述车辆的行驶轨迹由定位器和传感器确定。
本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的装置，包括：规划模块，用于根据车辆当前位姿和目标点规划路径；监测模块，用于将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较，当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，触发控制模块；所述控制模块，用于获取所述规划模块向所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值取代所述规划模块下发的速度值，并下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。
在一可选的实施方式中，所述控制模块用于：
确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：
Figure BDA0003277136530000031
其中，wl和wr分别为左右轮转速，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；
获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000032
和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定rr和rl发生变化，确定右轮的实际半径为rr′，左轮的实际半径为rl′，则更新式(13)得到下式：
Figure BDA0003277136530000033
根据式(16)修改所述指令中的速度值为
Figure BDA0003277136530000034
在一可选的实施方式中，所述控制模块用于：获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000035
根据式(13)得到下式(14)：
Figure BDA0003277136530000041
结合式(16)得到
Figure BDA0003277136530000042
根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000043
在一可选的实施方式中，所述控制模块还用于：若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行上述实施例或任一可选的实施方式中所述的方法。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
本发明实施例提供的方法和装置中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，效果显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的路径提供了保证。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法的流程示意图。
图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的装置的结构示意图。
图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
在自动驾驶领域中纠正横向漂移的技术是指当路径规划确定目标以及轨迹后，下发给控制模块控制车辆行驶，但由于机械原因造成不可测量的横向漂移，车辆可以及时感知该横向漂移，并调整控制器，纠正车辆的位姿，从而保证航线的准确性与鲁棒性。通过纠正横向漂移的技术，与自动驾驶中的感知和决策模块相结合，可以解决偏航的问题，适用于例如室内大型长廊的低特征场景。
本发明实施例提供的自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置，应用于自动驾驶车辆，该装置包括：定位模块、规划模块、监测模块以及控制模块。
自动驾驶车辆(业内常见称谓为巡检车)得到已知地图后，先用定位模块进行全局定位，估算出车辆当前的位姿；在估算出最佳当前位姿后，利用规划模块的全局规划模块规划到目标点的全局路径，并向底层发送指令控制车辆根据全局路径驶向目标点。其中，在规划的途中利用局部规划模块躲避障碍物。
本发明实施例中，自动驾驶车辆还包括监测模块，其监听规划模块发出的指令，以及监听通过传感器数据得到的观测轨迹。观测轨迹来自定位模块判断的每时刻位姿的累积，定位模块的准确性应基于传感器数据(激光和里程计)的准确性。监测模块每隔一段时间，对比基于规划路径应得的轨迹和车辆的真实行驶轨迹，判断车辆的横向漂移是否超过阈值；如超过阈值，则启动控制模块。
其中，规划模块向底层发出的指令为以车的中心为中心的平均线速度和角速度[vw]。在极小一段位移中，假设时间为t，则自动驾驶车辆的横向位移dy表示为式(1)：
dy＝v·t·sin(ω·t) (1)
根据式(1)，若取样一段位移，时间间隔为T，则横向位移y表示为式(2)：
Figure BDA0003277136530000051
带有三角函数的函数是连续的，将以上函数离散化，取一次泰勒公式：
sin x≈x,cos x≈1
那么，式(2)转化为式(3)：
Figure BDA0003277136530000052
因此，在一段规划器发出的线速度和角速度不变的情况下，横向位移表示为上式(3)。
因此，可以基于上式(3)计算得到基于规划路径应得的横向位移。
监测模块根据传感器数据确定观测轨迹，根据该观测轨迹确定时间T内的横向位移。
监测模块比较根据传感器数据确定的在T时间间隔的位移和基于上式(3)计算得到的位移之间的差，得到车辆的横向漂移值。
在一种实施方式中，控制模块启动后，首先判断是否属于持续恒定的漂移，在判断结果为是时才会执行横向漂移纠正操作。
在一个例子中，控制模块对于开始预设N个周期内的横向漂移值可以都按照偶然漂移处理，如果N个周期内的横向漂移值差值在预定范围之内，判断为持续恒定的漂移。
当判断结果为否，即车辆的横向漂移不属于持续恒定的漂移时，采用误差跟踪算法，将误差设置为反馈进行补偿。
当判断结果为持续恒定的漂移时，启动控制模块，根据预设策略改进规划模块发给底盘的控制指令。
基于上式(3)，一般情况下，差速模型包括下式(4)至式(6)：
Figure BDA0003277136530000061
w＝(wrrr-wlrl)/b (5)
Figure BDA0003277136530000062
其中，v表示车中心的平均线速度，w表示车中心的平均角速度，T表示取样周期，wr表示右轮的角速度，wl表示左轮的角速度，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离。
基于式(4)至式(6)，计算得到自动驾驶车辆的横向位移的值。
为纠正横向漂移，需要一个反方向的指令。本发明实施例中，可以将补偿漂移仅作用在角速度上，线速度不变，进而可以不影响到达目标点的效率，得到式(7)：
Figure BDA0003277136530000063
进而可以基于式(7)得到的角速度值调整下发给底盘的控制指令。
在一种实施方式中，y的初始值为时间间隔T所对应的起点和终点的横向位置差。让车不停取样时间间隔T的起点和终点位姿，在(T1,T2,T3,…,Tk)得到横向位移(y1,y2,y3,…,yk)，在每一段位移中，有下式(8)：
Figure BDA0003277136530000064
式中，ek表示实时横向漂移值，yk表示传感器测得的横向位移，Tk表示第k个周期。
1.如果不是持续恒定的漂移，则采用误差跟踪算法，以横向漂移为误差，将误差设置为反馈，则有：
Δuk＝uk-uk-1＝kp(ek-ek-1)+kiek (9)
uk＝Δuk+uk-1＝kp(ek-ek-1)+kiek+uk-1 (10)
式中，uk表示第k次取样的输入值，uk-1表示第k-1次取样的输入值，kp和ki均为控制模块内预设的比例系数，其中kp可以表示控制模块内预设的可调的比例系数，ki可以表示控制模块内预设的可调的积分系数。kp和ki的值可以根据实际需要或经验按增量式PI控制进行参数灵活设置，通常在一次路径行驶过程中其值固定。在一个示例中，kp的值为0.9，和ki的值为0.0041。
其中，每次计算uk时使用的w值是不同的，w应该为该取样段中规划器发出的角速度与控制器补偿的角速度的合并角速度。
因此，整个流程为：在监测模块判断横向漂移超过阈值后，如果车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到车辆的横向漂移小于阈值。例如，取一时间间隔T，作用一个角速度值纠正漂移，此后的一段时间内，不断取值时间间隔T，作用值为控制器反馈值，直到误差减至误差范围内，控制器补偿的角速度保持不变。
2.如果在持续恒定漂移的差速模型中，则需要通过纠正控制指令，让车辆尽可能不产生漂移。在进入该模式后，将规划模块直接发布指令给底盘的模式修改为规划模块先将速度控制指令发布给纠正控制器，纠正控制器经过转换后，发布纠正后的速度控制指令给底盘。
具体原理依靠式(4)和(5)可以得到式(11)表示的左右轮速和自车速度的转换关系：
Figure BDA0003277136530000071
其中，vr＝wrrr，vl＝wlrl，式(11)可表示成下式(12)，式(12)转换成式(13)：
Figure BDA0003277136530000081
Figure BDA0003277136530000082
左右轮转速wl，wr取决于发动机，是本发明实施例中需要改进的参数。假设自车最初发布的，即原计划想要达到的自车速度为
Figure BDA0003277136530000083
则关系表示为式(14)：
Figure BDA0003277136530000084
而实际由于转换矩阵中参数变化，底盘还是按照最初的转换矩阵，施加发动机转速，从而得到的自车速度为
Figure BDA0003277136530000085
在此关系中，对应的是同一组转速。测得真实的自车速度
Figure BDA0003277136530000086
则可通过以下公式(15)联系上一式求得rl′，rr′。
Figure BDA0003277136530000087
进而，得到下式(16)：
Figure BDA0003277136530000088
由于底盘内置的参数不变，仍然按照最初的转换矩阵参数施加发动机转速，得到
Figure BDA0003277136530000089
根据式(17)得到修改后的指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000091
因此，想要自车速度达到速度为
Figure BDA0003277136530000092
的效果，实际指令并不是下发
Figure BDA0003277136530000093
而应该是通过式(14)和(15)计算出rl′，rr′，再通过式(17)计算出应该下发的自车速度
Figure BDA0003277136530000094
机械上的磨损是不可避免的，而往往控制底盘层面都进行了封装难以调试，且调试硬件需要花费很长的时间。本发明实施例提供的方法中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，控制系统简单，效果也很显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的轨迹提供了保证。
而且，本发明实施例提供的自动驾驶车辆中，通过修改规划模块下方给底盘的控制指令，底盘收到的就是一整套连续的控制指令，不会产生由于底盘收到控制指令和纠错指令导致小车速度突变等，导致运行失衡等问题。
本发明实施例提供一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法，如图1所示，包括：
步骤10，根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶。
步骤20，将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；
步骤30，当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；
步骤40，当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。
其中，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，包括：
确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：
Figure BDA0003277136530000095
其中，wl和wr分别为左右轮转速，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；
由于底盘中固定以rr和rl作为右轮和左轮的半径，接收指令后，根据式(13)得到左右轮转速，控制左右轮转动，因此，实际速度将小于指令中的速度值。获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000101
和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定rr和rl发生变化，确定右轮的实际半径为rr′，左轮的实际半径为rl′，则更新式(13)得到下式：
Figure BDA0003277136530000102
根据式(16)修改所述指令中的速度值为
Figure BDA0003277136530000103
即若期望的车辆速度值是
Figure BDA0003277136530000104
则输入的速度值需要为
Figure BDA0003277136530000105
在一种实施方式中，获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000106
根据式(13)得到下式
(14)：
Figure BDA0003277136530000107
结合式(16)得到
Figure BDA0003277136530000108
根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000109
在一种实施方式中，若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。
在一种实施方式中，所述车辆的行驶轨迹由定位器和传感器确定。
图2示出本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的装置的结构示意图，如图2所示，包括：
规划模块21，用于根据车辆当前位姿和目标点规划路径；
监测模块22，用于将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较，当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，触发控制模块23；
所述控制模块23，用于获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。
其中，所述控制模块23用于：
确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：
Figure BDA0003277136530000111
其中，wl和wr分别为左右轮转速，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；
获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000112
和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定rr和rl发生变化，确定右轮的实际半径为rr′，左轮的实际半径为rl′，则更新式(13)得到下式：
Figure BDA0003277136530000113
根据式(16)修改所述指令中的速度值为
Figure BDA0003277136530000114
在一种实施方式中，所述控制模块23用于：获取所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000115
根据式(13)得到下式(14)：
Figure BDA0003277136530000121
结合式(16)得到
Figure BDA0003277136530000122
根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值
Figure BDA0003277136530000123
在一种实施方式中，所述控制模块23还用于：
若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如上述任一实施例或实施方式中所述的自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法。
本发明实施例提供的自动驾驶车辆纠正横向漂移的装置可以是一种电子设备，图3示出该电子设备的结构示意图。该电子设备300包括：至少一个处理器301，至少一个通信接口302，至少一个存储器303和至少一个通信总线304。其中，通信总线304用于实现这些组件直接的连接通信，通信接口302用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，存储器303存储有处理器301可执行的机器可读指令。当电子设备运行时，处理器301与存储器303之间通过通信总线304通信，机器可读指令被处理器301调用时执行上述纠正横向漂移的方法。
处理器301可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器301可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器303可以包括但不限于随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
可以理解，图3所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，电子设备可以是，但不限于台式机、笔记本电脑、智能手机、智能穿戴设备、车载设备等实体设备，还可以是虚拟机等虚拟设备。另外，电子设备也不一定是单台设备，还可以是多台设备的组合，例如服务器集群，等等。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述实施例中自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法的步骤。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法，其特征在于，包括：
根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；
将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；
当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；对于开始预设N个周期内的横向漂移值都按照偶然漂移处理，如果N个周期内的横向漂移值差值在预定范围之内，判断为持续恒定的漂移；
当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移；
获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，包括：
确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：
Figure FDA0003487812440000011
其中，wl和wr分别为左右轮转速，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；
获取所述指令中的速度值
Figure FDA0003487812440000012
和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定rr和rl发生变化，确定右轮的实际半径为rr′，左轮的实际半径为rl′，则更新式(13)得到下式：
Figure FDA0003487812440000013
根据式(16)修改所述指令中的速度值为
Figure FDA0003487812440000014
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述指令中的速度值
Figure FDA0003487812440000021
根据式(13)得到下式(14)：
Figure FDA0003487812440000022
结合式(16)得到
Figure FDA0003487812440000023
根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值
Figure FDA0003487812440000024
3.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。
4.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶轨迹由定位器和传感器确定。
5.一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的装置，其特征在于，包括：
规划模块，用于根据车辆当前位姿和目标点规划路径；
监测模块，用于将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较，当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定：控制模块对于开始预设N个周期内的横向漂移值可以都按照偶然漂移处理，如果N个周期内的横向漂移值差值在预定范围之内，判断为持续恒定的漂移；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，触发控制模块；
所述控制模块，用于获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移；所述控制模块用于：
确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：
Figure FDA0003487812440000031
其中，wl和wr分别为左右轮转速，rr表示右轮的半径，rl表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；
获取所述指令中的速度值
Figure FDA0003487812440000032
和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定rr和rl发生变化，确定右轮的实际半径为rr′，左轮的实际半径为rl′，则更新式(13)得到下式：
Figure FDA0003487812440000033
根据式(16)修改所述指令中的速度值为
Figure FDA0003487812440000034
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：获取所述指令中的速度值
Figure FDA0003487812440000035
根据式(13)得到下式(14)：
Figure FDA0003487812440000036
结合式(16)得到
Figure FDA0003487812440000037
根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值
Figure FDA0003487812440000038
7.如权利要求5-6中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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