CN112356915B - 方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质，涉及汽车智能控制领域，其方法包括：获取车辆实时运行数据；当检测到车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；识别方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；当检测到方向盘转角值与方向盘极限角理论值的角度差值小于等于容差角度时，设置方向盘转角值为方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。本发明避免了整车总装下线工艺中通过诊断仪进行人工学习、占用生产节拍，从而减少产生管理成本。

Description

方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车智能控制领域，具体是涉及一种方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展和社会对汽车安全性、节能环保需求的提高，越来越多的乘用车装备了电动助力转向系统及车身电子稳定系统；而与之相关的驾驶辅助系统和底盘领域的电控系统一样都需要准确转向角度信号，它们衍生出的功能(软止点保护、主动回正、自动泊车等)更是需要识别转向角度的极限位置，并加以主动限制与精确控制。

另外，车辆方向盘的左右最大极限角度值对于EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)实施不同的功能控制是必要的，比如齿条末端保护、电机堵转保护控制等。

但是转向系统的机械制造、整车的装配、极限磨损松动和四轮定位操作，都会导致车辆方向盘左右的极限角度与理论设计值存在偏差、不对称和变化，对EPS控制中与方向盘极限角度位置相关的功能和性能产生不利影响。因此需要提高方向盘极限角度值的准确度。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质，避免了整车总装下线工艺中通过诊断仪进行人工学习，占用生产节拍，增加产生管理成本。

第一方面，提供一种方向盘极限角位置学习方法，包括以下步骤：

获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之前，包括以下步骤：

在预设时间阈值内，当检测到所述方向盘转角传感器状态为已标定、所述车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、所述方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、所述电机转速小于预设电机转速阈值、且所述电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆运行数据满足预设条件。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，获取记录的所述方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值大于预设角度值，则设置所述方向盘转角值为所述新的方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值小于等于预设角度值，则保持所述目标方向盘极限角度值为所述新的方向盘极限角度值。

根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，则标记极限角学习成功次数加一；

获取标记的总极限角学习成功次数，若检测到所述总极限角学习成功次数大于等于预设学习次数时，则设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤之后，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值大于所述容差角度时，则缓存所述方向盘转角值为学习失败转角值，并标记对应的所述方向盘转动方向。

根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取当前的方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之后，包括以下步骤：

识别所述方向盘转动方向，获取缓存的所述方向盘转动方向对应的所述学习失败转角值；

若检测到所述方向盘转角值与所述学习失败转角值匹配，则保持当前的方向盘极限角度值。

根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤之后，包括以下步骤：

设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值后，当检测到方向盘转角小于等于预设激活角度时，激活末端保护功能；

在激活末端保护功能后，当检测到方向盘转角等于所述新的方向盘极限角度值时，实施末端保护控制。

第二方面，提供一种方向盘极限角位置学习系统，包括：

数据获取模块，用于获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

数据分析模块，与所述数据获取模块通讯连接，用于在预设时间阈值内，当检测到方向盘转角传感器状态为已标定、车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、电机转速小于预设电机转速阈值、且电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆实时运行数据满足预设条件，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

所述数据获取模块，用于识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

极限角学习模块，与所述数据获取模块和所述数据分析模块通讯连接，用于当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述极限角学习模块，用于在当所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值大于所述容差角度时，缓存所述方向盘转角值作为学习失败转角值，并标记对应的所述方向盘转动方向。

第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方向盘极限角位置学习方法。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

(1)避免了整车总装下线工艺中通过诊断仪进行人工学习、占用生产节拍，从而减少产生管理成本；

(2)对学习条件和学到结果优劣的判定更充分，并且增加了方向盘极限位置学习值更新的策略，可以应对四轮定位或机械磨损引起的方向盘极限角位置变化进行重新学习并记录新位置。

附图说明

图1是本发明一种方向盘极限角位置学习方法的一实施例的流程示意图；

图2是本发明一种方向盘极限角位置学习方法的又一实施例的流程示意图；

图3是本发明一种方向盘极限角位置学习方法的又一实施例的流程示意图；

图4是本发明一种方向盘极限角位置学习方法的又一实施例的流程示意图；

图5是本发明一种方向盘极限角位置学习系统的一实施例的结构示意图。

附图标号：

100、方向盘极限角位置学习系统；110、数据获取模块；120、数据分析模块；130、极限角学习模块。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种方向盘极限角位置学习方法，包括以下步骤：

S100获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

S200当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

S300识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

S400当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

具体地，本实施例中，首先设定初始状态，ECU默认初始状态为：学习状态＝未学习，方向盘左极限角和方向盘右极限角分别为对应的方向盘左极限角理论设计值和方向盘右极限角理论设计值，为了便于计算识别，可以设定当前车辆的转角和扭矩值的符号与方向盘转动方向的关系，例如设为“左转为正值，右转为负值”，则方向盘左极限角＝B，方向盘右极限角＝-B，B为极限角理论设计值，方向盘左极限角理论设计值和方向盘右极限角理论设计值可以相同也可以不相同。

当车辆启动之后，学习状态默认为未学，每隔预设周期获取车辆实时运行数据，车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值。当检测到车辆实时运行数据满足预设条件时，也就是判断满足学习条件时，开始方向盘极限角度学习，获取当前的方向盘转角信息，方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向，其中方向盘转动方向指方向盘左转还是右转，分别对应做极限角学习和右极限角学习，方向盘转角值则仅仅只是角度数值。

识别方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度，例如识别方向盘转动方向为左转，则获取方向盘左极限角理论值和左容差角度，不同方向盘转动方向的方向盘极限角理论值和容差角度可以相同也可以不相同。

当检测到方向盘转角值与方向盘极限角理论值的角度差值小于等于容差角度时，设置方向盘转角值为方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值，学习状态更新为成功。之后重复步骤S100至S400的极限角学习过程，当再次检测到满足学习条件时则再次开始学习，直至用户下发指令停止学习或者车辆停止行驶。

本申请避免了整车总装下线工艺中通过诊断仪进行人工学习、占用生产节拍，从而减少产生管理成本。并且基于多方面的数据进行学习条件的判断，提高极限角学习准确度。

另外，通过容差角度判断学习是否成功，能够避免未到达极限角位置时，由于磨损、故障或者装配等原因导致方向盘卡滞误认为学习成功进行极限角度的更新。

可选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之前，包括以下步骤：

S150在预设时间阈值内，当检测到所述方向盘转角传感器状态为已标定、所述车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、所述方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、所述电机转速小于预设电机转速阈值、且所述电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆运行数据满足预设条件。

具体地，本实施例中，方向盘转角传感器状态为已标定说明当前通过方向盘转角传感器处于正常工作状态，采集的方向盘转角信息是可靠的。因此当方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值符合上述所说的状态，并且保持预设时间阈值后，判断车辆运行数据满足预设条件。基于多方面的数据进行学习条件的判断，提高极限角学习准确度。

可选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

S410当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，获取记录的所述方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值；

S420若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值大于预设角度值，则设置所述方向盘转角值为所述新的方向盘极限角度值；

S430若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值小于等于预设角度值，则保持所述目标方向盘极限角度值为所述新的方向盘极限角度值。

具体地，本实施例中，当检测到方向盘转角值与方向盘极限角理论值的角度差值小于等于容差角度时，为了避免极限角度值在误差可接受的情况时频繁更新，因此获取记录的方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值(即上一次学习成功之后记录的极限角度值，若之前没有学习成功过，则为方向盘极限角理论值)。计算方向盘转角值与目标方向盘极限角度值的角度差值，如果该角度差值大于预设角度值，说明当前的方向盘转角值与记录的目标方向盘极限角度值的差别较大，则设置获取的当前的方向盘转角值为新的方向盘极限角度值。反之，如果该角度差值小于等于预设角度值，说明当前的方向盘转角值与记录的目标方向盘极限角度值的差别较小，则保持目标方向盘极限角度值为新的方向盘极限角度值，无需对极限角度值进行更新，避免极限角度值在误差可接受的情况时频繁更新。其中该预设角度值小于上述的容差角度。

可选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

S450当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，则标记极限角学习成功次数加一；

S460获取标记的总极限角学习成功次数，若检测到所述总极限角学习成功次数大于等于预设学习次数时，则设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

具体地，本实施例中，当检测到方向盘转角值与方向盘极限角理论值的角度差值小于等于容差角度时，标记极限角学习成功次数加一，表明学习成功次数增加一次。但是为了避免极限角度值在误差可接受的情况时频繁更新，获取标记的总极限角学习成功次数。如果累积记录的总极限角学习成功次数大于等于预设学习次数时，说明已经多次学习到新的极限角，因此设置方向盘转角值为方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。反之，如果累计记录的总极限角学习成功次数小于预设学习次数，则保持目标方向盘极限角度值为新的方向盘极限角度值，无需对极限角度值进行更新。并且，如果对极限角度值进行更新，则更新之后标记的总极限角学习成功次数归零，之后重新进行累计。

可选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤之后，包括以下步骤：

S500当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值大于所述容差角度时，则缓存所述方向盘转角值为学习失败转角值，并标记对应的所述方向盘转动方向。

可选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取当前的方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之后，包括以下步骤：

S110识别所述方向盘转动方向，获取缓存的所述方向盘转动方向对应的所述学习失败转角值；

S120若检测到所述方向盘转角值与所述学习失败转角值匹配，则保持当前的方向盘极限角度值。

具体地，本实施例中，当检测到车辆实时运行数据满足预设条件，且获取当前的方向盘转角信息之后，识别方向盘转动方向，获取缓存的方向盘转动方向对应的学习失败转角值。如果检测到方向盘转角值与学习失败转角值匹配，说明此前在该方向盘转角值下已经学习过，但学习失败，因此保持当前的方向盘极限角度值，不需要进行后续的学习。减少不必要的学习步骤，从而提高极限角学习效率。

此外，还可以统计学习失败的各个学习失败转角值的记录次数，如果某一学习失败转角值累计次数过多，超过一定的次数，说明在对应的方向盘转动方向该学习失败转角值下，方向盘可能存在磨损较严重或者装配等问题，因此可以发送提示信息。

可选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤之后，包括以下步骤：

S600设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值后，当检测到方向盘转角小于等于预设激活角度时，激活末端保护功能；

S700在激活末端保护功能后，当检测到方向盘转角等于所述新的方向盘极限角度值时，实施末端保护控制。

具体地，本实施例中，设置方向盘转角值为方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值后，也就是在极限角学习成功之后，或者方向盘在任意转动方向上到达极限角之后，方向盘回转，方向盘转角逐渐减小。当检测到方向盘转角小于等于预设激活角度时，激活末端保护功能。之后当检测到方向盘转角等于新的方向盘极限角度值时，及方向盘再次转动至极限位置时，实施末端保护控制。

本申请通过设置预设激活角度，避免学习到左右极限角度后末端保护控制功能的突然激活造成方向盘手力的突兀变化，其具体取值可根据实际经验进行参数设置和标定。

本发明实施例提供一种方向盘极限角位置学习方法，包括以下步骤：

第1步，初始状态设定，ECU默认初始状态为：

学习状态＝未学习；

方向盘左极限角＝B(方向盘左极限角理论设计值)；

方向盘右极限角＝-B(方向盘右极限角理论设计值)。

第2步，如图2所示，在车辆行驶中通过对车辆条件的分析判断是否满足学习条件，当检测到方向盘转角传感器状态为已标定、车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、电机转速小于预设电机转速阈值、且电机电流值大于预设电机电流阈值时，且持续预设时间阈值时，判定满足学习条件。

第3步，如图3所示，设定当前车辆的转角和扭矩值的符号与方向盘转动方向的关系为“左转为正值，右转为负值”，记录学习条件满足时的当前方向盘转角A(a)，并将A(a)与设计值B进行比对，

当A＞0，且|A-B|<容差角度C，认为学到可用左极限角度，

学习状态＝成功，方向盘左极限角＝A；

当a＜0，当|a+B|<容差角度C，认为学到可用右极限角度。

学习状态＝成功，方向盘右极限角＝a。

第4步，学习成功方向盘回转之后，在方向盘角度到达合理区域时，比如|方向盘转角|≤D(设定角度参数)时，激活末端保护功能，以学习到的左右极限角进行末端保护控制。

其中转角范围阈值角度D，主要是避免学习到左右极限角度后末端保护控制功能的突然激活造成方向盘手力的突兀变化，其具体取值可根据实际经验进行参数设置和标定。

第5步，如图4所示。更新学习，判断是否满足更新学习的条件，如果满足则回到第2步重新进行极限角学习，如果不满足则维持当前状态不变。主要是避免极限角度值在误差可接受的情况时频繁更新，其具体取值可根据实际经验进行参数设置和标定。

如图5所示，本发明实施例提供一种方向盘极限角位置学习系统100，包括：

数据获取模块110，用于获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

数据分析模块120，与所述数据获取模块110通讯连接，用于在预设时间阈值内，当检测到方向盘转角传感器状态为已标定、车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、电机转速小于预设电机转速阈值、且电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆实时运行数据满足预设条件，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

所述数据获取模块110，用于识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

极限角学习模块130，与所述数据获取模块110和所述数据分析模块120通讯连接，用于当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。具体包括：当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，获取记录的所述方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值大于预设角度值，则设置所述方向盘转角值为所述新的方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值小于等于预设角度值，则保持所述目标方向盘极限角度值为所述新的方向盘极限角度值。或，

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，则标记极限角学习成功次数加一；

获取标记的总极限角学习成功次数，若检测到所述总极限角学习成功次数大于等于预设学习次数时，则设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

所述极限角学习模块130，用于在当所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值大于所述容差角度时，缓存所述方向盘转角值作为学习失败转角值，并标记对应的所述方向盘转动方向。识别所述方向盘转动方向，获取缓存的所述方向盘转动方向对应的所述学习失败转角值；

若检测到所述方向盘转角值与所述学习失败转角值匹配，则保持当前的方向盘极限角度值。设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值后，当检测到方向盘转角小于等于预设激活角度时，激活末端保护功能；

在激活末端保护功能后，当检测到方向盘转角等于所述新的方向盘极限角度值时，实施末端保护控制。

具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Ra ndomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种方向盘极限角位置学习方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值；

所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，获取记录的所述方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值大于预设角度值，则设置所述方向盘转角值为所述新的方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值小于等于预设角度值，则保持所述目标方向盘极限角度值为所述新的方向盘极限角度值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之前，包括以下步骤：

在预设时间阈值内，当检测到所述方向盘转角传感器状态为已标定、所述车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、所述方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、所述电机转速小于预设电机转速阈值、且所述电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆运行数据满足预设条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，则标记极限角学习成功次数加一；

获取标记的总极限角学习成功次数，若检测到所述总极限角学习成功次数大于等于预设学习次数时，则设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤之后，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值大于所述容差角度时，则缓存所述方向盘转角值为学习失败转角值，并标记对应的所述方向盘转动方向。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述“当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取当前的方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之后，包括以下步骤：

识别所述方向盘转动方向，获取缓存的所述方向盘转动方向对应的所述学习失败转角值；

若检测到所述方向盘转角值与所述学习失败转角值匹配，则保持当前的方向盘极限角度值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤之后，包括以下步骤：

设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值后，当检测到方向盘转角小于等于预设激活角度时，激活末端保护功能；

在激活末端保护功能后，当检测到方向盘转角等于所述新的方向盘极限角度值时，实施末端保护控制。

7.一种方向盘极限角位置学习系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

数据分析模块，与所述数据获取模块通讯连接，用于在预设时间阈值内，当检测到方向盘转角传感器状态为已标定、车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、电机转速小于预设电机转速阈值、且电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆实时运行数据满足预设条件，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

所述数据获取模块，用于识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

极限角学习模块，与所述数据获取模块和所述数据分析模块通讯连接，用于当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，获取记录的所述方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值大于预设角度值，则设置所述方向盘转角值为新的方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值小于等于预设角度值，则保持所述目标方向盘极限角度值为所述新的方向盘极限角度值。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述极限角学习模块，用于在当所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值大于所述容差角度时，缓存所述方向盘转角值作为学习失败转角值，并标记对应的所述方向盘转动方向。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方向盘极限角位置学习方法。

Images