JP2009143312A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009143312A JP2009143312A JP2007321061A JP2007321061A JP2009143312A JP 2009143312 A JP2009143312 A JP 2009143312A JP 2007321061 A JP2007321061 A JP 2007321061A JP 2007321061 A JP2007321061 A JP 2007321061A JP 2009143312 A JP2009143312 A JP 2009143312A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current value
- steering
- electric motor
- assist
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【課題】簡単な処理でエンド当たりの際の衝撃を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置1では、エンド当たりの発生が判定されると、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて電動モータ16を制御する。したがって、エンド当たりの発生によって操舵トルクが瞬間的に増加し、電動モータ16の逆起電力が急減しても、電動モータ16に出力される電流指令値は、ステアリングホイール11の最大操舵角を維持する際の適正な値に補正される。これにより、エンド当たりの際の衝撃が緩和され、伝達機構12の破損防止や、大きな音による運転者への不快感の発生防止を実現できる。電流指令値の設定にあたっては、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算する処理で済むので、処理の複雑化も回避できる。
【選択図】図1
【解決手段】電動パワーステアリング装置1では、エンド当たりの発生が判定されると、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて電動モータ16を制御する。したがって、エンド当たりの発生によって操舵トルクが瞬間的に増加し、電動モータ16の逆起電力が急減しても、電動モータ16に出力される電流指令値は、ステアリングホイール11の最大操舵角を維持する際の適正な値に補正される。これにより、エンド当たりの際の衝撃が緩和され、伝達機構12の破損防止や、大きな音による運転者への不快感の発生防止を実現できる。電流指令値の設定にあたっては、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算する処理で済むので、処理の複雑化も回避できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両に搭載される電動パワーステアリング装置に関する。
ドライバーがステアリングホイールを操作する際、ステアリングシャフトに加わる操舵トルクに応じて電動モータによるアシストをステアリング機構に付加する電動パワーステアリング装置が知られている。電動パワーステアリング装置では、ハンドルの操舵角が一定量に達すると、いわゆる「エンド当たり」が生じ、最大操舵角以上にハンドルを操作できないように規制されている。
エンド当たりでは、ステアリングホイールの慣性でトーションバーが捻られ、より多くの操舵トルクが瞬間的に検出されるため、電動モータへのアシスト制御が必要以上に強く作用してしまう場合がある。この場合、逆起電力の急減によって電動モータに過剰なアシスト電流が流れ、エンド当たりの際の衝撃が大きくなってしまうおそれがある。
エンド当たりの際の衝撃を緩和する技術として、例えば特許文献1に記載の制御装置では、ラックエンドに近づいたことを判定したときに、電動モータへの電流指令値を徐々に低下させ、電流指令値が0になるタイミングで電磁ブレーキを作動させるようにしている。また、例えば特許文献2の制御装置では、角度ゲインと位置制御ゲインとの加算によって得られるアシストゲインをアシスト電流値に乗算することにより、電動モータに流す電流の目標値を設定している。
特開2007−45394号公報
特開2005−186926号公報
上述のようにエンド当たりの際の衝撃を緩和することは、ステアリング機構の破損防止や、大きな音による運転者への不快感の発生防止に有用である。しかしながら、上述した従来の制御装置では、エンド当たりが生じる前の複数の物理量を検出及び演算する必要があり、処理が複雑なものとなっている。
本発明は、上記課題の解決のためになされたものであり、簡単な処理でエンド当たりの際の衝撃を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
上記課題の解決のため、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、車両に取り付けられ、ステアリングホイールの操舵に応じて電動モータによる操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置であって、ステアリングホイールにおけるエンド当たりの発生の有無を判定する判定手段と、エンド当たりが発生する直前の電動モータに対する現アシスト電流値を記憶する第1の記憶手段と、エンド当たりの発生によって変動する電動モータの逆起電力に基づいて算出される余剰アシスト電流値を記憶する第2の記憶手段と、エンド当たり判定手段によってエンド当たりが発生したと判定された場合に、エンド当たりの発生から所定時間が経過するまでの間、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて電動モータを制御する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
この電動パワーステアリング装置では、判定手段によってエンド当たりの発生が判定されてから所定時間が経過するまでの間、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて電動モータを制御する。したがって、エンド当たりの発生によって操舵トルクが瞬間的に増加し、電動モータの逆起電力が急減しても、電動モータに出力される電流指令値は、ステアリングホイールの最大操舵角を維持する適正な値に補正される。これにより、この電動パワーステアリング装置では、エンド当たりの際の衝撃が緩和され、ステアリング機構の破損防止や、大きな音による運転者への不快感の発生防止を実現できる。電流指令値の設定にあたっては、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算する処理で済むので、処理の複雑化も回避できる。
また、ステアリングホイールに付加される操舵トルクを検出する検出手段を更に備え、判定手段は、操舵トルクの変化率に基づいてエンド当たりの発生の有無を判定することが好ましい。この場合、舵角センサといった特別の検出手段を設けることなく、エンド当たりの発生を精度良く判断できる。
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、簡単な処理でエンド当たりの際の衝撃を緩和することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明に係る電動パワーステアリング装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す概略構成図である。同図において、車両1に搭載された電動パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール11と、ステアリングホイール11の回転を左右の前車輪FR,FLに伝える伝達機構12とを備え、運転者のステアリング操作に応じて伝達機構12にアシスト力を付与することによって操舵アシストを行う装置として構成されている。
伝達機構12は、ステアリングホイール11と接続されたステアリングシャフト13と、左右の前車輪FR,FLにそれぞれ接続されたタイロッド14,14と、ステアリングシャフト13に付与されたアシスト力をタイロッド14に伝達するギア部15とを有している。
ステアリングシャフト13には、アシスト力を付与するための電動モータ16が減速機(不図示)を介して連結されている。電動モータ16は、インバータ等を含む制御回路を介して後述のECU19と電気的に接続され、ECU19による動作制御に従って回転する。減速機は、電動モータ16の回転を減速してステアリングシャフト13の出力軸に伝達する。
ギア部15は、例えばラックアンドピニオン機構によって構成されている。ギア部15において、ステアリングシャフト13の回転に応じたピニオンギアの回転が、ラックにおける車両1の幅方向への往復運動に変換される。
タイロッド14は、左右一対の連結部材であり、左右の前車輪FR,FLとギア部15におけるラック端部とを連結している。上述したラックの往復運動は、タイロッド14の往復運動に変換され、これにより、前車輪FR,FLの向きが左右に変動するようになっている。
また、電動パワーステアリング装置1は、ステアリング操作によって発生する操舵トルクを検出するトルクセンサ(検出手段)17と、車両1の走行速度を検出する車速センサ18と、トルクセンサ17及び車速センサ18と接続された電子制御ユニット(以下、ECUと記す)19とを備えている。トルクセンサ17は、例えばステアリングシャフト13の入力軸に設けられている。
トルクセンサ17の内部では、ステアリングホイール11側の入力軸とギア部15側の出力軸がトーションバーで連結されており、この入力軸と出力軸にはそれぞれレゾルバセンサ(不図示)が取り付けられている。ステアリングホイール11の操作によってトーションバーに捻れが生じると、二つの回転角センサで検出される角度に相対的な差が生じ、その差から操舵トルクが算出される。
ECU19は、図2に示すように、機能的な構成要素として、エンド当たり判定部(判定手段)101と、現アシスト電流値記憶部(第1の記憶手段)102と、電動モータ制御部(制御手段)103と、アシスト電流値演算部104と、逆起電力補正用波形記憶部(第2の記憶手段)105とを有している。
エンド当たり判定部101は、トルクセンサ17及び車速センサの検出値に基づいて、ステアリングホイール11におけるエンド当たりの発生の有無を判定する部分である。エンド当たり判定部101は、エンド当たりが発生していないと判定した場合には、現アシスト電流値記憶部102に対し、電動モータ16に付加されている現アシスト電流値の更新を指示する。
また、エンド当たり判定部101は、エンド当たりが発生していると判定した場合には、電動モータ制御部103に対し、衝撃緩和制御の実行を指示する。エンド当たり判定部101におけるエンド当たりの発生の判定方法については後述する。
現アシスト電流値記憶部102は、エンド当たりが発生する直前の前記電動モータに対する現アシスト電流値を記憶する部分である。現アシスト電流値記憶部102は、例えばローパスフィルタの位相遅れを利用することにより、更新前のアシスト電流値を一定期間記憶する。
現アシスト電流値記憶部102は、エンド当たり判定部101から更新を指示する旨の情報を受け取ると、電動モータ16に現在付加されているアシスト電流値を読み取り、これを現アシスト電流値として新たに記憶する。エンド当たりが発生する直前に現アシスト電流値記憶部102に記憶されている現アシスト電流値は、ステアリングホイール11の最大操舵角を維持する際の適正なアシスト電流値を意味している。
電動モータ制御部103は、電動モータ16の駆動を制御する部分である。電動モータ制御部103は、エンド当たり判定部101によってエンド当たりが発生したと判定された場合に、エンド当たりの発生から所定時間が経過するまでの間、電動モータに対して衝撃緩和制御を行う。
衝撃緩和制御に移行すると、電動モータ制御部103は、アシスト電流値演算部104に対してアシスト電流値の演算の実行を指示する。そして、電動モータ制御部103は、アシスト電流値演算部104から出力される電流指令値に基づいて電動モータ16の制御を実行する。
アシスト電流値演算部104は、衝撃緩和制御時に用いるアシスト電流値を演算する部分である。アシスト電流値演算部104は、電動モータ制御部103から指示を受けると、現アシスト電流値記憶部102に記憶されている現アシスト電流値と、逆起電力補正用波形記憶部105に記憶されている逆起電力補正用波形とを参照する。
エンド当たりでは、ステアリングホイールの慣性でトーションバーが捻られ、より多くの操舵トルクが瞬間的に検出されるため、電動モータ16の逆起電力の急減によって電動モータに過剰なアシスト電流(以下、「余剰アシスト電流」と記す)が流れる場合がある。逆起電力補正用波形は、かかる余剰アシスト電流を補正するため、エンド当たり発生時から所定時間が経過するまでの電動モータ16の逆起電力の変化を車両ごとに予め計測して得られるものである。
図3は、逆起電力補正用波形記憶部105に記憶されている逆起電力補正用波形の一例を示す図である。図3に示す例では、横軸に時間T、縦軸に余剰アシスト電流値Iを示している。逆起電力補正用波形Pは、略ガウシアン型のプロファイルを有しており、余剰アシスト電流値は、エンド当たりが発生した時刻T1から徐々に増加してピークを迎えた後徐々に減少し、時刻T1から所定時間が経過した時刻T2よりも前の時点でほぼ0となっている。なお、時刻T2は、車両1ごとに決定される定数である。
アシスト電流値演算部104は、時刻T1から時刻T2に至るまで実行される衝撃緩和制御において、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値を電動モータ制御部103に出力する。電流指令値の演算式は、以下の通りである。
電流指令値Ic(t)=現アシスト電流値In(一定)−余剰アシスト電流値I(t)
電流指令値Ic(t)=現アシスト電流値In(一定)−余剰アシスト電流値I(t)
続いて、上述した構成を有する電動パワーステアリング装置1の動作について説明する。図4及び図5は、電動パワーステアリング装置1の動作を示すフローチャートである。
図4に示すように、電動パワーステアリング装置1では、まず、エンド当たり判定処理が行われる(ステップS01)。このエンド当たり判定処理において、図5に示すように、ECU19は、車速センサ18による車両1の車速Vを取得する(ステップS101)。次に、取得した車速Vが、予め設定された閾値Vth未満であるか否かが判断される(ステップS102)。
車速Vが閾値Vth以上であると判断された場合、ECU19は、エンド当たり発生フラグをオフに設定し(ステップS109)、一連の処理を繰り返す。一方、車速Vが閾値Vth未満であると判断された場合、ECU19は、トルクセンサ17によって検出される操舵トルクMTを取得する(ステップS103)。次に、取得した操舵トルクMTの絶対値が予め設定された閾値MTthを超えているか否かが判断される(ステップS104)。
操舵トルクMTの絶対値が閾値MTth以下であると判断された場合、ECU19は、エンド当たり発生フラグをオフに設定し(ステップS109)、一連の処理を繰り返す。一方、操舵トルクMTの絶対値が閾値MTthを超えていると判断された場合、ECU19は、操舵トルク変化率DMTを算出する(ステップS105)。操舵トルク変化率DMTは、操舵トルクMTの単位時間当たりの変化量である。
エンド当たりが発生する場合、操舵トルクMTが増加すると共に、ステアリングホイール11がストロークエンドに達しているにも関わらず操舵が行われようとすることに起因して、操舵トルク変化率DMTが大きく変化する。したがって、操舵トルク変化率DMTは、エンド当たりの発生を判定する指標として好適である。
操舵トルク変化率DMTを算出した後、操舵トルク変化率DMTの絶対値が、予め設定された閾値DMTthを超えているか否かが判断される(ステップS106)。操舵トルク変化率DMTの絶対値が閾値DMTth以下であると判断された場合、ECU19は、エンド当たり発生フラグをオフに設定し(ステップS109)、一連の処理を繰り返す。
一方、操舵トルク変化率DMTの絶対値が閾値DMTthを超えていると判断された場合、操舵トルクMTと操舵トルク変化率DMTとが同符号であるか否かが判断される(ステップS107)。操舵トルクMTと操舵トルク変化率DMTとが異符号である場合、ステアリングホイール11は、エンド当たりが回避される方向に操作されていることとなる。したがって、ECU19は、エンド当たり発生フラグをオフに設定し(ステップS109)、一連の処理を繰り返す。
操舵トルクMTと操舵トルク変化率DMTとが同符号である場合、ステアリングホイール11は、エンド当たりが発生する方向に操作されていることとなる。この場合、ECUは、エンド当たり発生フラグをオンに設定し(ステップS108)、一連の処理を繰り返す。
図4に戻り、一連のエンド当たり判定処理の後、ECU19は、エンド当たり発生フラグを参照し、エンド当たりが発生の有無を判定する(ステップS02)。エンド当たりが発生していないと判定された場合、ECU19は、電動モータ16に現在付加されているアシスト電流値を読み取り、これを現アシスト電流値として記憶の更新を行う(ステップS03)。この後、ステップS01におけるエンド当たり判定処理を繰り返し実行する。
エンド当たりが発生していると判定された場合、エンド当たりが発生したと判定された時刻T1から所定時間後の時刻T2に至るまで、衝撃緩和制御が実行される(ステップS04)。衝撃緩和制御において、ECU19は、現アシスト電流値記憶部102に記憶されている現アシスト電流値Inと、逆起電力補正用波形記憶部105に記憶されている逆起電力補正用波形Pとを参照し、現アシスト電流値Inから余剰アシスト電流値I(t)を減算して得られる電流指令値Ic(t)に基づいて、電動モータ16を制御する。
ステップS04の後、エンド当たり発生からの時間が時刻T2を経過したか否かの判断がなされ(ステップS05)、時刻T2を経過していないと判断された場合には、引き続き衝撃緩和制御が継続される。また、時刻T2を経過していると判断された場合には、衝撃緩和制御が終了する(ステップS06)。
以上説明したように、電動パワーステアリング装置1では、エンド当たり判定部101によってエンド当たりの発生が判定されてから所定時間が経過するまでの間、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて電動モータ16を制御する。したがって、エンド当たりの発生によって操舵トルクが瞬間的に増加し、電動モータ16の逆起電力が急減しても、電動モータ16に出力される電流指令値は、ステアリングホイール11の最大操舵角を維持する際の適正な値に補正される。
これにより、電動パワーステアリング装置1では、エンド当たりの際の衝撃が緩和され、伝達機構12の破損防止や、大きな音による運転者への不快感の発生防止を実現できる。電流指令値の設定にあたっては、現アシスト電流値から余剰アシスト電流値を減算する処理で済むので、処理の複雑化も回避できる。
また、電動パワーステアリング装置1では、トルクセンサ17によって検出した操舵トルクとその変化率に基づいて、エンド当たりの発生の有無を判定している。したがって、ステアリングホイール11の据え切り操作や緊急回避操作をエンド当たりの発生として誤検出することが防止され、エンド当たりの発生を高精度に行うことが可能となる。舵角センサといった特別の検出手段を設ける必要もないため、低コスト化も実現できる。
1…車両、2…電動パワーステアリング装置、11…ステアリングホイール、16…電動モータ、17…トルクセンサ(検出手段)、101…エンド当たり判定部(判定手段)、102…現アシスト電流値記憶部(第1の記憶手段)、103…電動モータ制御部(制御手段)、105…逆起電力補正用波形記憶部(第2の記憶手段)。
Claims (2)
- 車両に取り付けられ、ステアリングホイールの操舵に応じて電動モータによる操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングホイールにおけるエンド当たりの発生の有無を判定する判定手段と、
前記エンド当たりが発生する直前の前記電動モータに対する現アシスト電流値を記憶する第1の記憶手段と、
前記エンド当たりの発生によって変動する前記電動モータの逆起電力に基づいて算出される余剰アシスト電流値を記憶する第2の記憶手段と、
前記エンド当たり判定手段によって前記エンド当たりが発生したと判定された場合に、前記エンド当たりの発生から所定時間が経過するまでの間、前記現アシスト電流値から前記余剰アシスト電流値を減算して得られる電流指令値に基づいて前記電動モータを制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記ステアリングホイールに付加される操舵トルクを検出する検出手段を更に備え、
前記判定手段は、前記操舵トルクの変化率に基づいて前記エンド当たりの発生の有無を判定することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007321061A JP2009143312A (ja) | 2007-12-12 | 2007-12-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007321061A JP2009143312A (ja) | 2007-12-12 | 2007-12-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009143312A true JP2009143312A (ja) | 2009-07-02 |
Family
ID=40914486
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007321061A Pending JP2009143312A (ja) | 2007-12-12 | 2007-12-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009143312A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014162421A (ja) * | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
CN104210532A (zh) * | 2013-05-28 | 2014-12-17 | 本田技研工业株式会社 | 电动助力转向装置 |
JP2018024336A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
EP3287343A2 (en) | 2016-08-26 | 2018-02-28 | Jtekt Corporation | Steering control device |
EP3287342A2 (en) | 2016-08-26 | 2018-02-28 | Jtekt Corporation | Steering control device |
CN112356915A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-12 | 东风汽车集团有限公司 | 方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质 |
-
2007
- 2007-12-12 JP JP2007321061A patent/JP2009143312A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014162421A (ja) * | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
US9718492B2 (en) | 2013-02-27 | 2017-08-01 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
CN104210532A (zh) * | 2013-05-28 | 2014-12-17 | 本田技研工业株式会社 | 电动助力转向装置 |
JP2018024336A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
EP3287343A2 (en) | 2016-08-26 | 2018-02-28 | Jtekt Corporation | Steering control device |
EP3287342A2 (en) | 2016-08-26 | 2018-02-28 | Jtekt Corporation | Steering control device |
JP2018030533A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
US10696323B2 (en) | 2016-08-26 | 2020-06-30 | Jtekt Corporation | Steering control device |
CN112356915A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-12 | 东风汽车集团有限公司 | 方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质 |
CN112356915B (zh) * | 2020-11-12 | 2022-02-01 | 东风汽车集团有限公司 | 方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6222063B2 (ja) | 制御装置 | |
US9002579B2 (en) | Steering assist device | |
EP2985206B1 (en) | Steering control device, and steering control method | |
US9731752B2 (en) | Steering control device for vehicle and steering control method for vehicle | |
US9610973B2 (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
US20180037256A1 (en) | Actuator control device | |
US7920946B2 (en) | Methods and systems for end of travel harshness reduction | |
JP2009220735A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007246025A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
WO2012037951A2 (en) | Driver assistance control in an electric steering system | |
JP2009143312A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20170096166A1 (en) | Electric power steering controller | |
CN107176201B (zh) | 转向操纵控制装置 | |
JP5174596B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007296900A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007326460A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2015229385A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011110952A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2010202062A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8554412B2 (en) | Electric power steering apparatus, control method thereof and program | |
JP2010188909A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009029271A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6744572B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2021041784A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4749452B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 |