JP5174596B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5174596B2 JP5174596B2 JP2008239337A JP2008239337A JP5174596B2 JP 5174596 B2 JP5174596 B2 JP 5174596B2 JP 2008239337 A JP2008239337 A JP 2008239337A JP 2008239337 A JP2008239337 A JP 2008239337A JP 5174596 B2 JP5174596 B2 JP 5174596B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation angle
- motor rotation
- motor
- steering
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング装置について図1から図6までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング装置について図7及び図8を参照しながら説明する。図7は、この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング装置のコントローラユニットの構成を示すブロック図である。なお、電動パワーステアリング装置の構成は、上記の実施の形態1と同様である。
Claims (3)
- ステアリングシャフトに操舵を補助するアシストトルクを付加するモータと、
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角センサと、
前記ステアリングシャフトに連結されたステアリングホイールの回転角度である操舵角度を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングホイールに加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、
前記トルクセンサにより検出された操舵トルクに前記トルクセンサの所定のゲインを除算した値で、前記操舵角センサにより検出された操舵角度を補正した信号に基づいて第1のモータ回転角推定値を算出する第1のモータ回転角推定手段と、
電圧指令及び前記電流検出回路により検出されたモータ電流に基づいて第2のモータ回転角推定値を算出する第2のモータ回転角推定手段と、
前記第1又は第2のモータ回転角推定値を微分することにより、モータ回転速度を算出するモータ回転速度算出手段と、
前記モータ回転速度算出手段により算出されたモータ回転速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合は、前記第1のモータ回転角推定手段により算出された第1のモータ回転角推定値を出力し、前記モータ回転速度の絶対値が所定の閾値以上の場合には、前記第2のモータ回転角推定手段により算出された第2のモータ回転角推定値を出力する推定切換え手段と、
前記モータ回転角センサの異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記モータ回転角センサの異常が検出された場合には、前記推定切換え手段により出力されたモータ回転角推定値を、前記モータ回転角センサにより検出されたモータ回転角度の代わりとして出力する切換え手段と、
前記操舵トルクに応じた前記モータのトルクを出力すべく、前記アシストトルクの目標値に相当するアシスト指令、前記電流検出回路により検出されたモータ電流及び切換え手段から供給された第1又は第2のモータ回転角推定値に基づいて前記電圧指令を算出し、前記モータの電流を制御する電流制御手段と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - ステアリングシャフトに操舵を補助するアシストトルクを付加するモータと、
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角センサと、
前記ステアリングシャフトに連結されたステアリングホイールの回転角度である操舵角度を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングホイールに加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、
前記操舵角センサにより検出された操舵角度に基づいて第1のモータ回転角推定値を算出する第1のモータ回転角推定手段と、
電圧指令及び前記電流検出回路により検出されたモータ電流に基づいて第2のモータ回転角推定値を算出する第2のモータ回転角推定手段と、
前記第1又は第2のモータ回転角推定値を微分することにより、モータ回転速度を算出するモータ回転速度算出手段と、
前記モータ回転速度算出手段により算出されたモータ回転速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合は、前記第1のモータ回転角推定手段により算出された第1のモータ回転角推定値を出力し、前記モータ回転速度の絶対値が所定の閾値以上の場合には、前記第2のモータ回転角推定手段により算出された第2のモータ回転角推定値を出力する推定切換え手段と、
前記モータ回転角センサの異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記モータ回転角センサの異常が検出された場合には、前記推定切換え手段により出力されたモータ回転角推定値を、前記モータ回転角センサにより検出されたモータ回転角度の代わりとして出力する切換え手段と、
前記操舵トルクに応じた前記モータのトルクを出力すべく、前記アシストトルクの目標値に相当するアシスト指令、前記電流検出回路により検出されたモータ電流及び切換え手段から供給された第1又は第2のモータ回転角推定値に基づいて前記電圧指令を算出し、前記モータの電流を制御する電流制御手段と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記異常検出手段は、前記モータ回転角センサにより検出されたモータ回転角度及び前記第1又は第2のモータ回転角推定手段により算出された第1又は第2のモータ回転角推定値の差分に基づいて、前記モータ回転角センサの異常を検出する
ことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008239337A JP5174596B2 (ja) | 2008-09-18 | 2008-09-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008239337A JP5174596B2 (ja) | 2008-09-18 | 2008-09-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010070037A JP2010070037A (ja) | 2010-04-02 |
JP5174596B2 true JP5174596B2 (ja) | 2013-04-03 |
Family
ID=42202222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008239337A Active JP5174596B2 (ja) | 2008-09-18 | 2008-09-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5174596B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6053651B2 (ja) * | 2013-09-20 | 2016-12-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 |
JP6388535B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2018-09-12 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
US10286949B2 (en) | 2015-09-18 | 2019-05-14 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
WO2018038108A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP6772848B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2020-10-21 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
JP6583592B1 (ja) * | 2018-05-11 | 2019-10-02 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びこれを備えた電動パワーステアリング装置 |
US10965233B2 (en) | 2018-05-11 | 2021-03-30 | Nsk Ltd. | Motor control device and electric power steering device including the same |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3695342B2 (ja) * | 2001-04-11 | 2005-09-14 | 株式会社日立製作所 | 電動機の制御装置 |
JP4830212B2 (ja) * | 2001-05-16 | 2011-12-07 | 株式会社デンソー | 回転角センサの監視システム |
JP2002337717A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-11-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP4019760B2 (ja) * | 2002-03-27 | 2007-12-12 | 株式会社ジェイテクト | 電気式操舵制御装置 |
JP2007269277A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Isuzu Motors Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2008
- 2008-09-18 JP JP2008239337A patent/JP5174596B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010070037A (ja) | 2010-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4329792B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9308934B2 (en) | Steering control system for vehicle and steering control method for vehicle | |
US9540035B2 (en) | Control apparatus | |
US8989966B2 (en) | Electric power steering device and sensor abnormality detection device | |
US9688302B2 (en) | In-vehicle electronic control apparatus | |
JP5174596B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9610973B2 (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
EP2915722B1 (en) | Electric power steering device | |
JP6024656B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5708572B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
KR20080016855A (ko) | 전동 파워 스티어링 장치, 및 그것의 제어 방법 | |
KR20180059808A (ko) | 전동 파워 스티어링 장치 | |
JP5250074B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
JP2010202062A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008254521A (ja) | ステアリング装置 | |
JP4586258B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2013023002A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5056176B2 (ja) | モータ制御装置及び電気式動力舵取装置 | |
JP2012240440A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2017068896A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5739085B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010215067A (ja) | 車両の舵角比可変装置 | |
JP2008254522A (ja) | ステアリング装置 | |
JP2008056079A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2007261511A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101021 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120619 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5174596 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |