JP5056176B2 - モータ制御装置及び電気式動力舵取装置 - Google Patents

Description

本発明は、デルタ結線のモータを制御するモータ制御装置、及び、デルタ結線のモータのアシスト力により操舵を補助する電気式動力舵取装置に関するものである。

電気式動力舵取装置は、一般に、ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサとを備える。そして、トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいてモータの目標電流値を設定し、目標電流値とモータに流れるモータ電流との偏差に、ＰＩ（比例・積分）又はＰＩＤ（比例・積分・微分）補償を施して指令電圧値を求め、電流指令値に基づいてモータに電圧を印加してアシスト力の発生を制御するものが知られている。
特許文献１には、デルタ結線のモータを、６極９スロットに構成することで循環電流を抑制した電動パワーステアリング装置が開示されている。
特開２００５−５１９５０号公報

ここで、電気式動力舵取装置用のモータには、低電圧で高いトルクを得ることができる点で、スター結線よりもデルタ結線が望ましい。しかしながら、デルタ結線を用いると、循環電流が発生し、循環電流によるトルクリプルによって異音が発生し、また、循環電流によるモータでの損失が生じる。更に、循環電流によるモータのトルク損失（トルク変動）によって操舵フィーリングが劣化する。

特許文献１の電動パワーステアリング装置では、６極９スロットの機械的な構成によってデルタ結線モータの循環電流を抑制しているため、一般的な構成のモータには適用することができなかった。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、デルタ結線のモータでの循環電流を抑制できるモータ制御装置及び電気式動力舵取装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１のモータ制御装置は、
デルタ結線のモータの指令値Ｉqmを出力する指令値出力手段３０ｂと、
前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相（例えば、ＵＶＷ相、ＳＴＵ相）の電流、及び、モータのコイルａに流れる電流を検出するモータ電流検出手段３７ｕ、３７ｖ、３７ｗ、３７ａと、
前記指令値出力手段３０ｂからの指令値Ｉqm、及び、前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき前記モータに印加する電圧値を求める電圧値演算手段３０ｄと、
モータＭの少なくとも２相の電流、及び、モータのコイルに流れる電流から循環電流を求め、循環電流を打ち消すように前記電圧値演算手段により求められる電圧値を補正する電流値を求める循環電流抑制手段３０ｃと、
前記循環電流抑制手段により補正された電圧値を前記モータに印加する電圧印加手段３５と、を備えること技術的特徴とする。

また、請求項３のモータ制御装置は、
デルタ結線のモータの指令値Ｉqmを出力する指令値出力手段３０ｂと、
前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流、及び、モータの１のコイルａに流れる電流を検出するモータ電流検出手段３７ｕ、３７ｖ、３７ｗ、３７ａと、
前記モータの電気角を検出する電気角検出手段３３と、
モータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき、前記１のコイルに流れる電流の理論値を演算し、該演算値と測定した前記１のコイルの電流値との差に基づき、循環電流を打ち消すように前記電気角検出手段により検出されたモータの電気角を補正する循環電流抑制手段３０ｃと、
前記指令値出力手段３０ｂからの指令値Ｉqm、及び、前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流、前記循環電流抑制手段で補正されたモータの電気角に基づき前記モータに印加する電圧値を求める電圧値演算手段３０ｄと、
前記電圧値演算手段により求められた電圧値を前記モータに印加する電圧印加手段３５と、を備えることを技術的特徴とする。

請求項１のモータ制御装置では、モータの３相のうちの少なくとも２相の電流、及び、モータのコイルに流れる電流から循環電流を求め、循環電流を打ち消すようにモータに印加する電圧値を補正する。これにより、循環電流を抑制し、モータからの異音、モータでの損失を無くすことができる。

請求項２のモータ制御装置では、モータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき、１のコイルに流れる電流の理論値を演算し、該演算値と測定した当該１のコイルの電流値との差に基づき、循環電流を打ち消すようにモータに印加する電圧値を補正する。これにより、循環電流を抑制し、モータからの異音、モータでの損失を無くすことができる。

請求項３のモータ制御装置では、モータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき、１のコイルに流れる電流の理論値を演算し、該演算値と測定した当該１のコイルの電流値との差に基づき、循環電流を打ち消すように電気角検出手段により検出されたモータの電気角を補正する。そして、補正されたモータの電気角に基づきモータに印加する電圧値を求め、該電圧をモータへ印加する。これにより、循環電流を抑制し、モータからの異音、モータでの損失を無くすことができる。また、請求項３では、循環電流を電気角の補正により抑制するため、循環電流の抑制のために、モータの各相の電圧値を調整するための調整値を求める演算を行うことと比較し、簡易な処理で循環電流の抑制を実現できる。

請求項４の電気式動力舵取装置では、デルタ結線のモータの循環電流を抑制し、モータからの異音、モータでの損失を無くす。また、循環電流によるモータのトルク損失（ロストルクの増大）を無くし、操舵フィーリングを向上させることができる。

請求項５の電気式動力舵取装置では、コントロールユニットをモータと一体にしてあるため、１のコイルに流れる電流を測定するためのモータ内の電流センサからの信号線を容易にコントロールユニット側へ接続できる。また、コントロールユニットとモータとの配線を短くできるため、配線での電圧降下が抑えられ、特に緊急操舵時の操舵フィーリングを向上させれる。

[第１実施形態]
以下、本発明の電気式動力舵取装置に係る第１実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。まず本実施形態の電気式動力舵取装置２０のハードウェア構成を図１、図２を参照して説明する。
図１に示すように、電気式動力舵取装置２０は、自動車等の車両の操舵を操舵力の面から補助する装置で、主に、ステアリングホイール２１、ステアリング軸２２、ピニオン入力軸２３、トルクセンサ２４、減速機２７、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９、ブラシレスモータＭ、ＥＣＵ３０、モータ駆動回路３５、モータ回転角センサ３３等から構成されている。第１実施形態では、ブラシレスモータＭ、ＥＣＵ３０、モータ駆動回路３５が一体構造になっている。

ステアリングホイール２１には、ステアリング軸２２の一端側が接続されており、このステアリング軸２２の他端側にはトルクセンサ２４の入力側が接続されている。またこのトルクセンサ２４の出力側には、ラックアンドピニオン２８のピニオン入力軸２３の一端側が接続されている。トルクセンサ２４は、図略のトーションバーとこのトーションバーを挟むようにトーションバーの両端に取り付けられた２つのレゾルバとからなり、トーションバーの一端側を入力、他端側を出力とする入出力間で生じるトーションバーの捻れ量等を当該２つのレゾルバにより検出することで、ステアリングホイール２１による操舵トルクＴｈや操舵角θＨを検出し得るように構成されている。

トルクセンサ２４の出力側に接続されるピニオン入力軸２３の途中には、減速機２７が連結されており、モータＭから出力されるアシスト力をこの減速機２７を介してピニオン入力軸２３に伝達し得るように構成されている。モータＭには、モータＭの回転角θＭを検出することで電気角θを算出可能にするための電気角検出手段としてのモータ回転角センサ３３が取り付けられており、このモータ回転角θＭやトルクセンサ２４による操舵トルクＴｈ、操舵角θＨ等に基づいてＥＣＵ３０によるモータＭの駆動制御が行われている。

一方、このピニオン入力軸２３の他端側には、ラックアンドピニオン２８を構成する図略のラック軸のラック溝に噛合可能なピニオンギヤが形成されている。このラックアンドピニオン２８では、ピニオン入力軸２３の回転運動をラック軸の直線運動に変換可能にしており、またこのラック軸の両端にはロッド２９が連結され、さらにこのロッド２９の端部には図略のナックル等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬが連結されている。これにより、ピニオン入力軸２３が回転すると、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬの実舵角を変化させることができるので、ピニオン入力軸２３の回転量および回転方向に従った操舵輪ＦＲ、ＦＬの操舵を可能にしている。

図２に示すように、モータＭは、デルタ結線されたコイルａ、ｂ、ｃから成り、各ＵＶＷ相（又はＳＴＵ相）にはＵＶＷ相電流検出用の電流センサ３７ｕ、３７ｖ、３７ｗが設けられている。また、コイルａには、該コイルａの電流を検出するための電流センサ３７ａが設けられている。ＥＣＵ３０は、主に、Ａ／Ｄ変換器等の周辺ＬＳＩや半導体メモリ装置等を備えたＭＰＵ(Micro Processor Unit)、トルクセンサ２４、モータ回転角センサ３３、電流センサ３７ｕ、３７ｗ、３７ｖ、３７ａ、あるいは図略の車速センサ等による各種センサ情報（操舵トルク信号、操舵角信号、モータ回転角信号、車速信号）等を入出力可能な入出力インターフェイスＩ／Ｆ、およびＭＰＵから出力されるモータ電流指令に基づいてＰＷＭ制御によるモータ電圧をモータＭに供給可能なモータ駆動回路３５から構成されている。なおこのＭＰＵの半導体メモリ装置（以下「メモリ」という。）には、後述するモータＭの循環電流を抑制する処理用のプログラム等が格納されている。

このように構成することにより、車両に搭載された電気式動力舵取装置２０では、ステアリングホイール２１による操舵トルクＴｈをトルクセンサ２４により検出し、また車速センサにより車両の走行速度（車速）Ｖを検出する。そして、この操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに応じたモータ電流指令値Ｉｑ＊ をＥＣＵ３０のＭＰＵにより演算し、さらにこのモータ電流指令値Ｉｑ＊ に基づいてモータＭによるアシスト力の発生をモータ駆動回路３５により制御する。これにより、電気式動力舵取装置２０は、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに応じて発生するモータＭのアシスト力により当該車両の運転者のステアリングホイール２１による操舵を補助可能にしている。

次に、第１実施形態のＥＣＵ３０およびモータ駆動回路３５によるアシスト力の制御処理の概要を図３に基づいて説明する。ＥＣＵ３０のＭＰＵにより行われるアシスト力の制御は、位相補償部３０ａ、電流指令値演算部３０ｂ、電流制御部３０ｃおよびＰＷＭ演算部３０ｄにより構成されている。

まずトルクセンサ２４により検出された操舵トルクＴｈは、入出力インターフェイスＩ／Ｆを介してＭＰＵに入力されると、電気式動力舵取装置２０の安定性を高めるために位相補償部３０ａにより位相補償処理が行われた後、電流指令値演算部３０ｂに出力される。位相補償された操舵トルクＴｈが入力される電流指令値演算部３０ｂには、図略の車速センサにより検出された車速Ｖも入力されるので、電流指令値演算部３０ｂでは、ＭＰＵのメモリに予め記憶されているアシストマップに基づいて、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに対応した電流目標値Ｉｑｍを演算する。この電流指令値演算部３０ｂでは、操舵トルクＴｈのみならず車速Ｖにも対応した電流目標値Ｉｑｍの演算を行っているので、例えば、車速Ｖが小さいときには大きなアシスト力を出力するように、また車速Ｖが大きいときには小さなアシスト力を出力するように、電流目標値Ｉｑｍを演算する、いわゆる車速依存型の電流指令値演算が行われている。

電流指令値演算部３０ｂから電流目標値Ｉｑｍが入力された電流制御部３０ｃでは、電流センサ３７により検出された実際のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとの差に相当する信号、及び、モータ回転角センサ３３からの信号（モータ回転角θＭ）から求めた電気角θに基づいて、ＰＩ制御値又はＰＩＤ制御値を演算し、モータ電流指令値Ｉｑ＊ をＰＷＭ演算部３０ｄに出力する。ＰＷＭ演算部３０ｄでは、このモータ電流指令値Ｉｑ＊ に応じた電圧指令値Ｖq＊を演算して、さらに、ＰＷＭ演算を行い、その演算結果であるＰＷＭ制御信号をモータ駆動回路３５に出力する。この結果、モータ駆動回路３５では、これらの制御信号に基づいてモータＭを駆動制御することでモータＭによる適正なアシスト力を発生させることが可能となる。

第１実施形態の電気式動力舵取装置で行うモータＭでの循環電流の抑圧制御原理について、図４及び図５を参照して説明する。
指令電圧が一定で、循環電流が流れないとき、図４（Ａ）中で示すＵ相電流Ｉｕと同様に、図２中に示すコイルａの電流値Ｉａの理論値は、サイン波状に変化する。ここで、このサイン波の最大値をとる場合の回転角度（電気角）をθmaxとし、最小値をとる場合の回転角度（電気角）をθminとする。

図４（Ｂ）は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとコイルａの電流値（理論値）Ｉａの電気角（θ）との関係を示すグラフである。図５は電気角（θ）０°から電気角９０°までのコイル電流の変化を示す説明図であり、図５（Ａ）は電気角０°、図５（Ｂ）は電気角１５°、図５（Ｃ）は電気角３０°、図５（Ｄ）は電気角４５°、図５（Ｅ）は電気角６０°、図５（Ｆ）は電気角７５°、図５（Ｇ）は電気角９０°のコイル電流を示す。電気角の変化により、コイルに流れる電流が変化して行く。

ＥＣＵ３０は、モータのＵＶＷ各相の電流に基づきコイルａの電流値Ｉａの理論値を演算する。そして、電流値Ｉａの演算値（理論値）と電流センサ３７ａで検出したコイルａの電流値（実値）との差が循環電流に相当するため、該差に基づき、循環電流を打ち消すようにモータ回転角センサ３３で検出されたモータの電気角を進ませる又は遅らせる補正する。即ち、電気角を進ませ又は遅らせることで、コイルａの電流値（実値）を増減させて、電流値Ｉａの演算値（理論値）との差を小さくする。なお、電気角の補正は、モータＭが正転している場合、例えば、右方向へステアリングホイールの操舵をアシストしているときと、モータＭが逆転している場合、例えば、左方向へステアリングホイールの操舵をアシストしているときとで逆になるように行う。

具体的には、モータＭが正転時で、電流値Ｉａの理論値が減少しているとき（図４（Ａ）中で（１）で示す）、または、モータＭが逆転時で、電流値Ｉａの理論値が増加しているとき（図中で（４）で示す）、循環電流により実値Ｉａが大きくなった場合（図４（Ａ）中のポイントＰ１）、回転角が大きくなるように補正することで、循環電流を打ち消す。逆に、循環電流が流れることで、実値Ｉａが小さくなった場合、回転角が小さくなるように補正することで、循環電流を打ち消す。

一方、モータＭが正転時で、電流値Ｉａの理論値が増加しているとき（図中で（２）で示す）、または、モータＭが逆転時で、電流値Ｉａの理論値が減少しているとき（図中で（３）で示す）、循環電流により実値Ｉａが大きくなった場合（図４（Ａ）中のポイントＰ２）、回転角が小さくなるように補正することで、循環電流を打ち消す。逆に、循環電流が流れることで、実値Ｉａが小さくなった場合、回転角が大きくなるように補正することで、循環電流を打ち消す。

図４（Ａ）を参照して上述した第１実施形態のＥＣＵ３０による循環電流の抑制処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。
先ず、ＥＣＵ３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及び、コイルａの電流値（実値）Ｉａ及びモータ回転角度θを入力し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗからコイルａの電流理論値Ｉａを演算する（Ｓ１２）。そして、モータＭが正転しているか逆転しているかを判断する（Ｓ１４）。モータが正転しているときは（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、電流理論値Ｉａが増加しているかを判断する（Ｓ１６）。図４（Ａ）中で（１）で示したように電流理論値Ｉａが減少しているときは（Ｓ１６：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａと近似している（例えば、誤差３％の範囲）かを判断し（Ｓ２０）、近似している場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、循環電流がほとんど流れていないので処理を終了する。他方、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａが所定（例えば３％超）よりも差があるときは（Ｓ２０：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さいかを判断する（Ｓ２２）。電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さい場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、電気角θを所定角度α（例えば１°）分増大させる（Ｓ２６）。反対に、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより大きい場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、電気角θを所定角度α（例えば１°）分減少させる（Ｓ２４）。この所定角度α分の電気角補正を繰り返すことで、循環電流をほぼ零にすることができる。

一方、図４（Ａ）中で（２）で示したように電流理論値Ｉａが増加しているときは（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａと近似しているかを判断し（Ｓ３０）、近似している場合には（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。他方、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａよりも所定以上差があるときは（Ｓ３０：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さいかを判断する（Ｓ３２）。電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さい場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、電気角θを所定角度α分減少させる（Ｓ３４）。反対に、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより大きい場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、電気角θを所定角度α分増加せる（Ｓ３６）。

ここで、モータが逆転している場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが増加しているかを判断する（Ｓ８６）。図４（Ａ）中で（３）で示したように電流理論値Ｉａが減少しているときは（Ｓ８６：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａと近似しているかを判断し（Ｓ４０）、近似している場合には（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。他方、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａよりも所定以上差があるときは（Ｓ４０：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さいかを判断する（Ｓ４２）。電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さい場合には（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、電気角θを所定角度α分減少させる（Ｓ４４）。反対に、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより大きい場合には（Ｓ４２：Ｎｏ）、電気角θを所定角度α分増加させる（Ｓ４６）。

モータが逆転している場合であって（Ｓ１４：Ｎｏ）、図４（Ａ）中で（４）で示したように電流理論値Ｉａが増加しているときは（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａと近似しているかを判断し（Ｓ５０）、近似している場合には（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。他方、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａよりも所定以上差があるときは（Ｓ５０：Ｎｏ）、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さいかを判断する（Ｓ５２）。電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより小さい場合には（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、電気角θを所定角度α分増加させる（Ｓ５６）。反対に、電流理論値Ｉａが電流実値Ｉａより大きい場合には（Ｓ５２：Ｎｏ）、電気角θを所定角度α分減少させる（Ｓ５４）。

第１実施形態の電気式動力舵取装置では、モータのＵＶＷ各相の電流に基づき、コイルａに流れる電流の理論値Ｉａを演算し、該演算値Ｉａと測定した当該コイルａの電流値（実値）Ｉａとの差（循環電流）に基づき、循環電流を打ち消すようにモータ回転角センサ３３により検出された電気角θを進める或いは遅れるように補正する。そして、補正された電気角に基づきモータに印加する電圧値を求め、該電圧をモータへ印加する。コイルａの電流の理論値Ｉａと電流値（実値）Ｉａとの差を小さくすることで、循環電流を抑制し、モータからの異音、モータでの損失を無くす。また、循環電流によるモータのトルク損失（ロストルクの増大）を無くし、操舵フィリングを向上させることができる。また、循環電流を電気角の補正により抑制するため、循環電流の抑制のために、モータの各ＵＶＷ各相の電圧値を調整するための調整値を求める演算を行うことと比較し、簡易な処理で循環電流の抑制を実現できる。

更に、第１実施形態の電気式動力舵取装置では、コントロールユニット（ＥＣＵ）３０をモータＭと一体にしてあるため、コイルａに流れる電流を測定するためのモータ内の電流センサ３７ａからの信号線を容易にコントロールユニット側へ接続できる。

また、上述した実施形態では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値を検出してモータ制御を行ったが、本発明では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の少なくとも２相の電流値を検出することでも循環電流を低減することができる。

上述した実施形態では、本発明のモータ制御装置を電気式動力舵取装置に用いる例を例示したが、本発明のモータ制御装置は、種々の用途のモータの制御用に適用可能であることは言うまでもない。

本発明の第１実施形態に係る電気式動力舵取装置の全体構成例を示す構成図である。 図２はＥＣＵ等の構成例を示す回路ブロック図である。 第１実施形態に係る電気式動力舵取装置のＥＣＵによる制御概要を示す制御ブロック図である。 図４（Ａ）はＵ相の電流値とコイルａの電流値の変化を示すグラフであり、図４（Ｂ）は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値とコイルａの電流値の変化を示すグラフである。 電気角（θ）０°から電気角（θ）９０°までのコイル電流の変化を示す説明図であり、図５（Ａ）は電気角（θ）０°、図５（Ｂ）は電気角（θ）１５°、図５（Ｃ）は電気角（θ）３０°、図５（Ｄ）は電気角（θ）４５°、図５（Ｅ）は電気角（θ）６０°、図５（Ｆ）は電気角（θ）７５°、図５（Ｇ）は電気角（θ）９０°のコイル電流を示す。 循環電流の抑圧制御処理を示すフローチャートである。

符号の説明

２０…電気式動力舵取装置
２１…ステアリングホイール
２４…トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
３０…ＥＣＵ
３０ｂ…電流指令値演算部（指令値出力手段）
３０ｃ…電流制御部（電圧値演算手段：循環電流抑制手段）
３０ｄ…ＰＷＭ演算部（電圧値演算手段：循環電流抑制手段）
３３…モータ回転角センサ
３５…モータ駆動回路（電圧印加手段）
３７ｕ、３７ｖ、３７ｗ、３７ａ…電流センサ（モータ電流検出手段）
ＭＰＵ…マイクロプロセッサ
Ｍ…モータ
ａ…コイル

Claims (5)

1. デルタ結線のモータの指令値を出力する指令値出力手段と、
   前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流、及び、モータのコイルに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
   前記指令値出力手段からのモータ指令値、及び、前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき前記モータに印加する電圧値を求める電圧値演算手段と、
   モータの３相のうちの少なくとも２相の電流、及び、モータのコイルに流れる電流から循環電流を求め、循環電流を打ち消すように前記電圧値演算手段により求められる電圧値を補正する電流値を求める循環電流抑制手段と、
   前記循環電流抑制手段により補正された電圧値を前記モータに印加する電圧印加手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記循環電流抑制手段は、モータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき、１のコイルに流れる電流の理論値を演算し、該演算値と測定した前記１のコイルの電流値との差に基づき、循環電流を打ち消すように前記電圧値演算手段により求められる電圧値を補正する電流値を求めることを特徴とする請求項１のモータ制御装置。
3. デルタ結線のモータの指令値を出力する指令値出力手段と、
   前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流、及び、モータの１のコイルに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
   前記モータの電気角を検出する電気角検出手段と、
   モータの３相のうちの少なくとも２相の電流に基づき、前記１のコイルに流れる電流の理論値を演算し、該演算値と測定した前記１のコイルの電流値との差に基づき、循環電流を打ち消すように前記電気角検出手段により検出されたモータの電気角を補正する循環電流抑制手段と、前記指令値出力手段からのモータ指令値、及び、前記デルタ結線のモータの３相のうちの少なくとも２相の電流、前記循環電流抑制手段で補正されたモータの電気角に基づき前記モータに印加する電圧値を求める電圧値演算手段と、
   前記電圧値演算手段により求められた電圧値を前記モータに印加する電圧印加手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１のモータ制御装置を用いる電気式動力舵取装置であって、
   前記指令値出力手段が、ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵のアシスト量を演算し、
   該演算されたアシスト量に基づき制御されたモータの出力によって操舵をアシストする電気式動力舵取装置。
5. 前記モータ電流検出手段、前記循環電流抑制手段、前記電圧値演算手段、及び、前記電圧印加手段を構成するコントロールユニットを前記モータと一体にしたことを特徴とする請求項４の電気式動力舵取装置。

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