JP5453714B2 - モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
前記モータの駆動に用いられる指令電圧のレベルを求める制御手段と、
前記制御手段で求めたレベルの電圧を用いて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、前記指令電圧のレベルを求めるときに使用するパラメータを求めるパラメータ算出手段とを備え、
前記制御手段は、前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値と前記モータのロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い前記指令電圧のレベルを求めるオープンループ制御手段を含み、
前記パラメータ算出手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、モータの回路方程式に含まれる複数のパラメータのうちの1つを、前記回路方程式または前記回路方程式の近似式により求め、
前記パラメータ算出手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、モータの回路方程式に含まれる電機子巻線抵抗を含む回路抵抗の変化による影響を無視できる場合にモータの回路方程式に含まれる電機子巻線鎖交磁束数を求め、前記電機子巻線鎖交磁束数の変化による影響を無視できる場合に前記電機子巻線抵抗を含む回路抵抗を求め、かつ、前記電機子巻線鎖交磁束数を求める場合と、前記回路抵抗を求める場合とが、前記検出された電流値に基づき算出されるd−q座標系におけるq軸検出電流値の変化によってヒステリシスを持って切り替わるよう、前記q軸検出電流値が所定の第1の閾値よりも小さい場合に前記電機子巻線鎖交磁束数を求め、前記q軸検出電流値が前記第1の閾値より大きい第2の閾値よりも大きい場合に前記回路抵抗を求め、前記q軸検出電流値が前記第1の閾値以上前記第2の閾値以下である場合には前記電機子巻線鎖交磁束数および前記回路抵抗のうちの直前に求められた方を求めることを特徴とする。
前記制御手段は、
前記指令電流値と前記電流検出手段で検出された電流値との差に比例積分演算を施して前記指令電圧のレベルを求めるフィードバック制御手段と、
前記フィードバック制御手段で求めた指令電圧のレベルと、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルとを切り替えて出力する指令電圧選択手段とをさらに含むことを特徴とする。
前記指令電圧選択手段は、前記電流検出手段が正常に動作しているときには、前記フィードバック制御手段で求めた指令電圧のレベルを出力し、前記電流検出手段が故障したときには、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを出力し、
前記パラメータ算出手段は、前記電流検出手段が正常に動作している間に、モータの回路方程式に含まれるパラメータを求めることを特徴とする。
前記制御手段は、
前記パラメータ算出手段により求められた前記電機子巻線鎖交磁束数を次元変換することにより現在のトルク定数を算出する次元変換手段と、
前記次元変換手段から前記現在のトルク定数を受け取り、前記現在のトルク定数で前記モータに生じるべき目標となるトルク値を除算した値に相当する前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値を求める指令電流値算出手段と
を含むことを特徴とする。
前記モータに加わる電圧に対応する電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
前記モータ駆動手段は、
複数のスイッチング素子を有し、前記複数のスイッチング素子がオン・オフされることにより前記モータに電流を供給するスイッチング回路と、
前記制御手段で求めたレベルの電圧と前記電圧検出手段で検出される電圧とを用いて前記複数のスイッチング素子をオン・オフするモータ電圧決定手段と
を含み、
前記電圧検出手段は、前記モータを駆動するための電源のプラス側に接続される前記スイッチング回路の一端から前記電源のプラス側までの経路上の一点と、前記電源のマイナス側に接続される前記スイッチング回路の他端から前記電源のマイナス側までの経路上の他点との間の電圧を測定することを特徴とする。
前記モータ駆動手段は、複数のスイッチング素子を有し、前記モータに電流を供給するスイッチング回路を含み、
前記電流検出手段は、前記スイッチング回路と電源との間に1個だけ設けられていることを特徴とする。
また上記第1の発明によれば、パラメータ算出手段によって、モータの回路方程式に含まれる電機子巻線抵抗を含む回路抵抗または電機子巻線鎖交磁束数のうちの一方の値の変化による影響を無視できる場合に他方の値が求められるので、双方の値をともに正確に求めることができる。
さらに電機子巻線鎖交磁束数を求める場合と、回路抵抗を求める場合とがヒステリシスを持って切り替わるので、短い時間で入れ替わらないようにすることができ、値を正確に求めることができる。
図2は、本発明の第1の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図2に示すモータ制御装置は、ECU10を用いて構成されており、u相、v相およびw相の3相巻線(図示せず)を有するブラシレスモータ1を駆動する。ECU10は、位相補償器11、マイクロコンピュータ(以下、マイコンと略称する)20、3相/PWM(Pulse Width Modulation)変調器12、モータ駆動回路13、および、電流センサ14を備えている。
vd=(R+PLd)id *−ωeLqiq * …(1)
vq=(R+PLq)iq *+ωeLdid *+ωeΦ …(2)
ただし、式(1)と(2)において、vd はd軸指令電圧、vq はq軸指令電圧、id *はd軸指令電流、iq *はq軸指令電流、ωe はロータの角速度、Rは電機子巻線抵抗を含む回路抵抗、Ld はd軸の自己インダクタンス、Lq はq軸の自己インダクタンス、ΦはU、V、W相電機子巻線鎖交磁束数の最大値の√(3/2)倍、Pは微分演算子である。このうちR、Ld 、Lq およびΦは、既知のパラメータとして扱われる。なお、上記回路抵抗には、ブラシレスモータ1とECU10との間の配線抵抗やECU10内でのモータ駆動回路13の抵抗および配線抵抗などが含まれ、以下の実施形態でも同様である。
Vu=√(2/3)×{vd×cosθ−vq×sinθ} …(3)
Vv=√(2/3)×{vd×cos(θ−2π/3)
−vq×sin(θ−2π/3)} …(4)
Vw=−Vu−Vv …(5)
なお、式(3)と(4)に含まれる角度θは、角度算出部24で求めたものである。
id=√2×{iv×sinθ−iu×sin(θ−2π/3)} …(6)
iq=√2×{iv×cosθ−iu×cos(θ−2π/3)} …(7)
なお、式(6)と(7)に含まれる角度θは、角度算出部24で求めたものである。
Φ={vq−(R+PLq)iq−ωeLdid}/ωe …(8a)
なお、式(8a)は、式(2)のd軸指令電流id *とq軸指令電流iq *にd軸検出電流id とq軸検出電流iq を代入し、その式をΦについて解いたものである。
Φ=(vq−Riq−ωeLdid)/ωe …(8b)
Φ=(vq−Riq)/ωe …(8c)
式(8b)は式(8a)から微分項を省略したものであり、式(8c)は式(8b)からid を含む項を省略したものである。
図4は、本発明の第2の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図4に示すモータ制御装置は、第1の実施形態に係るモータ制御装置において、Φ算出部26を含むマイコン20をR算出部28を含むマイコン27に置換したものである。以下、この実施形態の各構成要素のうち、先に述べた実施形態と同一の要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。
R=(vq−PLqiq−ωeLdid−ωeΦ)/iq …(9a)
なお、式(9a)は、式(2)のd軸指令電流id *とq軸指令電流iq *にd軸検出電流id とq軸検出電流iq を代入し、その式をRについて解いたものである。
R=(vq−ωeLdid−ωeΦ)/iq …(9b)
R=(vq−ωeΦ)/iq …(9c)
式(9b)は式(9a)から微分項を省略したものであり、式(9c)は式(9b)からid を含む項を省略したものである。
図5は、本発明の第3の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図5に示すモータ制御装置は、第1の実施形態に係るモータ制御装置においてマイコン20と電流センサ14をマイコン30と電流センサ15に置換したものである。このモータ制御装置は、電流センサ15が正常に動作しているときにはフィードバック制御を行い、電流センサ15が故障したときにはオープンループ制御を行う。
vd #=K×{Ed+(1/T)∫Ed・dt} …(10)
vq #=K×{Eq+(1/T)∫Eq・dt} …(11)
ただし、式(10)と(11)において、Kは比例ゲイン定数であり、Tは積分時間である。
上記第1の実施形態では、Φ算出部26は、角速度ωe が所定の閾値以上であるときに限りΦ値を求めることとしてもよいとし、上記第2の実施形態では、R算出部28は、q軸検出電流iq が所定の閾値以上であるときに限りR値を求めることとしてもよいとした。しかし、いずれの実施形態においてもΦ値とR値とを同時に求めることはできず、また異なる時点で求めた両値の関係から連立方程式を解くことにより求める方法も検出電流が大きく変化しない等の問題があることから実際的ではない。そのため、常に両値を正しく求めることは極めて困難である。
R=(vd−PLdid+ωeLqiq)/id …(12a)
R=(vd+ωeLqiq)/id …(12b)
R=vd/id …(12c)
式(12b)は式(12a)から微分項を省略したものであり、式(12c)は式(12b)からiq を含む項を省略したものである。
Du=Vu/Vb+0.5 …(13)
Dv=Vv/Vb+0.5 …(14)
Dw=Vw/Vb+0.5 …(15)
Claims (7)
- モータを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの駆動に用いられる指令電圧のレベルを求める制御手段と、
前記制御手段で求めたレベルの電圧を用いて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、前記指令電圧のレベルを求めるときに使用するパラメータを求めるパラメータ算出手段とを備え、
前記制御手段は、前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値と前記モータのロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い前記指令電圧のレベルを求めるオープンループ制御手段を含み、
前記パラメータ算出手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、モータの回路方程式に含まれる複数のパラメータのうちの1つを、前記回路方程式または前記回路方程式の近似式により求め、
前記パラメータ算出手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、モータの回路方程式に含まれる電機子巻線抵抗を含む回路抵抗の変化による影響を無視できる場合にモータの回路方程式に含まれる電機子巻線鎖交磁束数を求め、前記電機子巻線鎖交磁束数の変化による影響を無視できる場合に前記電機子巻線抵抗を含む回路抵抗を求め、かつ、前記電機子巻線鎖交磁束数を求める場合と、前記回路抵抗を求める場合とが、前記検出された電流値に基づき算出されるd−q座標系におけるq軸検出電流値の変化によってヒステリシスを持って切り替わるよう、前記q軸検出電流値が所定の第1の閾値よりも小さい場合に前記電機子巻線鎖交磁束数を求め、前記q軸検出電流値が前記第1の閾値より大きい第2の閾値よりも大きい場合に前記回路抵抗を求め、前記q軸検出電流値が前記第1の閾値以上前記第2の閾値以下である場合には前記電機子巻線鎖交磁束数および前記回路抵抗のうちの直前に求められた方を求めることを特徴とする、モータ制御装置。 - 前記制御手段は、
前記指令電流値と前記電流検出手段で検出された電流値との差に比例積分演算を施して前記指令電圧のレベルを求めるフィードバック制御手段と、
前記フィードバック制御手段で求めた指令電圧のレベルと、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルとを切り替えて出力する指令電圧選択手段とをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記指令電圧選択手段は、前記電流検出手段が正常に動作しているときには、前記フィードバック制御手段で求めた指令電圧のレベルを出力し、前記電流検出手段が故障したときには、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを出力し、
前記パラメータ算出手段は、前記電流検出手段が正常に動作している間に、モータの回路方程式に含まれるパラメータを求めることを特徴とする、請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、
前記パラメータ算出手段により求められた前記電機子巻線鎖交磁束数を次元変換することにより現在のトルク定数を算出する次元変換手段と、
前記次元変換手段から前記現在のトルク定数を受け取り、前記現在のトルク定数で前記モータに生じるべき目標となるトルク値を除算した値に相当する前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値を求める指令電流値算出手段と
を含むことを特徴とする、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータに加わる電圧に対応する電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
前記モータ駆動手段は、
複数のスイッチング素子を有し、前記複数のスイッチング素子がオン・オフされることにより前記モータに電流を供給するスイッチング回路と、
前記制御手段で求めたレベルの電圧と前記電圧検出手段で検出される電圧とを用いて前記複数のスイッチング素子をオン・オフするモータ電圧決定手段と
を含み、
前記電圧検出手段は、前記モータを駆動するための電源のプラス側に接続される前記スイッチング回路の一端から前記電源のプラス側までの経路上の一点と、前記電源のマイナス側に接続される前記スイッチング回路の他端から前記電源のマイナス側までの経路上の他点との間の電圧を測定することを特徴とする、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ駆動手段は、複数のスイッチング素子を有し、前記モータに電流を供給するスイッチング回路を含み、
前記電流検出手段は、前記スイッチング回路と電源との間に1個だけ設けられていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載のモータ制御装置を備えた、電動パワーステアリング装置。
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