JP6774622B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
請求項2に記載の発明は、前記PWM制御手段は、ある電流制御周期に対して前記オープンループ制御手段によって生成された二相電圧指令値を、前記モータ回転角推定手段によって推定された当該電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角を用いて二相・三相変換することにより、当該電流制御周期内の各PWM周期に対する三相固定座標系の三相電圧指令値を演算する三相電圧指令値演算手段(45)と、前記三相電圧指令値演算手段によって演算される三相電圧指令値に基づいて、当該電流制御周期内のPWM周期毎のPWM信号を生成する手段(46,47)とを含む、請求項1に記載のモータ制御装置である。
請求項4に記載の発明は、電流制御周期毎に基本電流指令値を設定するための基本電流指令値設定手段(41)をさらに含み、前記二相電流指令値設定手段は、前記基本電流指令値設定手段によって設定されたある電流制御周期に対する基本電流指令値と、前記モータ回転角推定手段によって推定された当該電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角とに基づいて、当該電流制御周期内の各PWM周期に対する二相電流指令値であって、前記基本電流指令値に応じかつトルクリップルを低減させる二相電流指令値を設定するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置である。
図1は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置(EPS:electric power steering)1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
トーションバー10の近傍には、トルクセンサ11が配置されている。トルクセンサ11は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルクTを検出する。この実施形態では、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクTは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
操舵補助機構5は、操舵補助用の電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを転舵機構4に伝達するための減速機構19とを含む。電動モータ18には、電動モータ18のロータの回転角を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ23が配置されている。減速機構19は、ウォーム軸20と、このウォーム軸20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。
電動モータ18によってウォーム軸20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォーム軸20を回転駆動することによって、転舵輪3が転舵されるようになっている。
ECU12は、マイクロコンピュータ31と、マイクロコンピュータ31によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)32を含んでいる。駆動回路32と電動モータ18とを接続するための電力供給線には、2つの電流センサ33,34が設けられている。これらの電流センサ33,34は、駆動回路32と電動モータ18とを接続するための3本の電力供給線のうち、2本の電力供給線に流れる相電流を検出できるように設けられている。
各相のステータ巻線101,102,103の方向にU軸、V軸およびW軸をとった三相固定座標(UVW座標系)が定義される。また、ロータ100の磁極方向にd軸(磁極軸)をとり、ロータ100の回転平面内においてd軸と直角な方向にq軸(トルク軸)をとった二相回転座標系(dq座標系。実回転座標系)が定義される。dq座標系では、q軸電流のみがロータ100のトルク発生に寄与するので、d軸電流を零とし、q軸電流を所望のトルクに応じて制御すればよい。ロータ100の回転角(電気角)θは、U軸に対するd軸の回転角である。dq座標系は、ロータ回転角θに従う実回転座標系である。このロータ回転角θを用いることによって、UVW座標系とdq座標系との間での座標変換を行うことができる。
回転角推定部51は、前回の電流制御周期Taで取得されたロータ回転角θを用いて、次式(1)に基づいて、次回の電流制御周期Taに含まれる各PWM周期Tcの開始時点でのロータ回転角θi(i=1,2,…,9,10)を推定する。
θ2=θ1+ω・Tc
θ3=θ2+ω・Tc
…
θ9=θ8+ω・Tc
θ10=θ9+ω・Tc …(1)
回転角推定部51によって推定されたロータ回転角θi(i=1〜10)は、電流指令値設定部42および二相・三相変換部45に与えられる。
電流指令値設定部42によって設定された二相電流指令値Idqi *は、オープンループ制御部43に与えられる。
オープンループ制御部43は、電流指令値設定部42によって設定されたロータ回転角θi(i=1〜10)毎のd軸電流指令値Idi *およびq軸電流指令値Iqi *と、回転速度演算部50によって演算されるロータの回転速度(角速度)ωとに基づいて、電動モータ18に印加すべきロータ回転角θi毎の二相電圧指令値Vdqi *(i=1〜10)を演算する。二相電圧指令値Vdqi *(i=1〜10)は、d軸電圧指令値Vdi *(i=1〜10)およびq軸電圧指令値Vqi *(i=1〜10)からなる。
Vdi *=(R+PLd)×Idi *−ω・Lq・Iqi * …(2)
Vqi *=(R+PLq)×Iqi *+ω・Ld・Idi *+ω・Φ …(3)
Vdi *:d軸電圧指令値
Vqi *:q軸電圧指令値
Idi *:d軸電流指令値
Iqi *:q軸電流指令値
ω:ロータの回転速度
R:電機子巻線抵抗
Ld:d軸の自己インダクタンス
Lq:q軸の自己インダクタンス
Φ:電機子鎖交磁束(U、V、W相電機子巻線鎖交磁束数の最大値の√(3/2)倍)
P:微分演算子(=d/dt)
ここで、d軸の自己インダクタンスLdおよびq軸の自己インダクタンスLqは、予め設定されている。また、電機子巻線抵抗Rや電機子鎖交磁束Φの初期値は、予め設定されている。電機子巻線抵抗Rや電機子鎖交磁束Φは、温度変動によって値が変化する。そこで、この実施形態では、オープンループ制御パラメータ補償部44を設けて、電機子巻線抵抗Rおよび電機子鎖交磁束Φを補償するようにしている。オープンループ制御部43は、オープンループ制御パラメータ補償部44による補償後の電機子巻線抵抗Rおよび電機子鎖交磁束Φを用いて、d軸電圧指令値Vdi *およびq軸電圧指令値Vqi *を演算する。
具体的には、オープンループ制御パラメータ補償部44は、q軸検出電流Iqが零でないとき(Iq≠0のとき)に、次式(4)に基づいて、電機子巻線抵抗Rを演算する。そして、電機子巻線抵抗Rの値を更新する。
Vqi *:最新に演算されたq軸電圧指令値
P:微分演算子
Ld:d軸の自己インダクタンス
Lq:q軸の自己インダクタンス
Id:d軸検出電流
Iq:q軸検出電流
ω:ロータの回転速度
Φ:電機子鎖交磁束
なお、オープンループ制御パラメータ補償部44は、前記式(4)に代えて、次式(5)または(6)を用いて、電機子巻線抵抗Rを演算してもよい。
R=(Vqi *−ω・Φ)/Iq …(6)
オープンループ制御パラメータ補償部44は、ロータの回転速度ωが零でないとき(ω≠0のとき)に、次式(7)に基づいて、電機子鎖交磁束Φを演算する。そして、電機子鎖交磁束Φの値を更新する。
Vqi *:最新に演算されたq軸電圧指令値
R:電機子巻線抵抗
P:微分演算子
Ld:d軸の自己インダクタンス
Lq:q軸の自己インダクタンス
Id:d軸検出電流
Iq:q軸検出電流
ω:ロータの回転速度
なお、オープンループ制御パラメータ補償部44は、前記式(7)に代えて次式(8)または(9)を用いて、電機子鎖交磁束Φを演算してもよい。
Φ=(Vqi *−R・Iq)/ω …(9)
オープンループ制御部43によってロータ回転角θi毎に演算された二相電圧指令値Vdqi *(d軸電圧指令値Vdi *およびq軸電圧指令値Vqi *)は、二相・三相変換部45に与えられる。
PWMデューティ演算部46は、二相・三相変換部45によって得られた次回の電流制御周期Ta内に含まれる各PWM周期Tcに対する三相電圧指令値VUVWi *に基づいて、次回の電流制御周期Ta内の各PWM周期Tcに対するU相のPWMカウント(PWMデューティ)、V相のPWMカウントおよびW相のPWMカウントを生成して、PWM出力部47に与える。
この実施形態では、電流制御周期Ta内に含まれる複数のPWM周期Tc毎に二相電流指令値Idqi *を設定し、オープンループ制御によってPWM周期Tc毎の二相電流指令値Idqi *に対する二相電圧指令値Vdqi *を演算しているので、電流制御周期Ta内に複数のPWM周期Tcが含まれる場合でも、PWM周期Tc毎に二相電流指令値Idqi *が変化するような電流制御が可能となる。これにより、電流制御周期Ta内に複数のPWM周期Tcが含まれる場合でも、トルクリップル補償のように、ロータ回転角に応じてPWM周期単位で二相電流指令値Idqi *を変化させるようなモータ制御を行えるようになる。
前述のような電機子巻線抵抗Rおよび電機子鎖交磁束Φの補償が行われる場合において、電機子巻線抵抗Rおよび電機子鎖交磁束Φの精度が低い起動時には、フィードバック制御によって電動モータ18を制御するようにしてもよい。この場合、フィードバック制御を行っているときには、ロータ回転角によって二相電流指令値Idqi *を変化させる制御は行われないようにする。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (4)
- 電流制御周期内に複数のPWM周期が含まれており、電流制御周期内のPWM周期毎に生成されるPWM信号に基づいて電動モータが制御されるモータ制御装置であって、
電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角を推定するモータ回転角推定手段と、
電流制御周期内のPWM周期毎に、二相回転座標系の二相電流指令値を設定する二相電流指令値設定手段と、
前記二相電流指令値設定手段によって設定された前記PWM周期毎の二相電流指令値と、前記電動モータの回転速度とに基づいて、モータ電圧方程式にしたがって、前記電動モータに印可される前記PWM周期毎の二相電圧指令値を演算するオープンループ制御手段と、
ある電流制御周期に対して前記オープンループ制御手段によって生成された二相電圧指令値と、前記モータ回転角推定手段によって推定された当該電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角とに基づいて、当該電流制御周期内のPWM周期毎のPWM信号を生成するPWM制御手段とを含む、モータ制御装置。 - 前記PWM制御手段は、
ある電流制御周期に対して前記オープンループ制御手段によって生成された二相電圧指令値を、前記モータ回転角推定手段によって推定された当該電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角を用いて二相・三相変換することにより、当該電流制御周期内の各PWM周期に対する三相固定座標系の三相電圧指令値を演算する三相電圧指令値演算手段と、
前記三相電圧指令値演算手段によって演算される三相電圧指令値に基づいて、当該電流制御周期内のPWM周期毎のPWM信号を生成する手段とを含む、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記二相電流指令値設定手段は、前記モータ回転角推定手段によって推定されたある電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角を用いて、当該電流制御周期内の各PWM周期に対する二相電流指令値を設定するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。
- 電流制御周期毎に基本電流指令値を設定するための基本電流指令値設定手段をさらに含み、
前記二相電流指令値設定手段は、前記基本電流指令値設定手段によって設定されたある電流制御周期に対する基本電流指令値と、前記モータ回転角推定手段によって推定された当該電流制御周期内の各PWM周期に対する前記電動モータの回転角とに基づいて、当該電流制御周期内の各PWM周期に対する二相電流指令値であって、前記基本電流指令値に応じかつトルクリップルを低減させる二相電流指令値を設定するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。
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