JP6243142B2 - 電気自動車の制御装置 - Google Patents
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Description
車両の操縦者によるアクセルペダルの操作に応じて出力トルクTの制御目標トルク指令を決定し、次に決定された制御目標トルク指令に基づき、モータの出力トルク方程式T=p×{Ke×Iq+(Ld−Lq)×Id×Iq}を利用し、さらに、実験計測などによりd,q各軸インダクタンスを予め得ておき、d,q各軸インダクタンスの値を用い、電流ベクトル(Id,Iq)の制御目標になる電流指令ベクトルを決定する。決定した電流指令ベクトルに基づきモータの一次電流Iaをそのd,q各軸成分毎に制御する。制御方法としては、PIフィードバック制御により、前記電流指令ベクトルに従い実際のモータの実測電流ベクトル(Id,Iq)の値を一致させる。これにより、前記制御目標トルク指令をモータの実出力トルクTとして実現する方法が提案されている。
コスト削減のため、電流センサを全て除去し、モータの回路方程式に従いオープンループ制御(フィードフォワード制御)を行う方法が提案されている。提案制御方法では、トルクTと電流指令ベクトルを対応するようなアシストマップを予め作成し、電圧回路方程式を用いて駆動電圧を算出する。d,q各軸インダクタンスは既知のパラメータとして扱われる。
従来技術2では、モータの電流変化の影響で、d,q各軸インダクタンスが不所望に変化してしまう可能性があるため、オープンループ制御のみではトルク制御の精度が落ちる。
前記モータコントロール部29は、
前記モータ6の特性のパラメータを記憶するパラメータマップと、
前記ECU21からのトルク指令に対して、前記パラメータマップに記憶されたパラメータを用い、電圧方程式によりオープンループ制御で制御量を生成するオープンループ制御部37と、
前記ECU21からのトルク指令に対して前記インバータ内部にて生成された指令電流値の偏差を無くす制御を行う電流フィードバック制御部38と、
前記オープンループ制御部37で生成された制御量と、前記電流フィードバック制御部38で生成された制御量とから生成された制御量により前記モータ6を制御するハイブリッド制御部39とを有することを特徴とする。
前記電流フィードバック制御部38で生成される電圧値による制御量のうち、前記d軸方向の制御量をVdc,前記q軸方向の制御量をVqcとすると、
前記ハイブリッド制御部39にて生成させる制御量Vd,Vqは下記方程式により表される。
Vd=αdo×Vdo+αdc×Vdc
Vq=γqo×Vqo+γqc×Vqc
(但しα,γは係数、αdo+αdc=1,γqo+γqc=1とする)
前記高速または高トルク領域、前記低速または低トルク領域は、それぞれ、台上試験および実車試験による結果に基づき定められる。
前記車両の状況とは、例えば、前記車両が急加速、急減速の状態、モータ力行または回生制御時、登坂路の走行時か否かなどを指す。
オープンループ制御部37は、時々刻々と変化する車両の状況に応じて、各マップからそれぞれ取得したパラメータの平均値を例えば補間制御などにより計算する。これにより、マップの記憶領域を確保できると共に、演算処理負荷の軽減を図れる。
Vd=αdo×Vdo+αdc×Vdc
Vq=γqo×Vqo+γqc×Vqc
(但しα,γは係数、αdo+αdc=1,γqo+γqc=1とする)
ため、電気自動車において、車輪駆動用のモータを精度良くトルク制御することができる。
この発明における第2の発明の電気自動車の制御装置は、前記前提構成において、前記モータの前記パラメータマップは複数のマップからなり、前記オープンループ制御部は、前記パラメータマップからパラメータを取得するとき、車両の状況に応じて、各マップからそれぞれパラメータを取得し、これらパラメータの平均値を計算し使用するため、電気自動車において、車輪駆動用のモータを精度良くトルク制御することができる。
同図2に示すように、この電気自動車は、自動車全般の制御を行う電気制御ユニットであるECU21と、このECU21の指令に従って走行用のモータ6の制御を行うインバータ装置22とを有する。ECU21は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、並びに各種の電子回路等で構成される。ECU21は、トルク配分手段21aと、力行・回生制御指令部21bとを有する。
力行・回生制御指令部21bは、加速(力行)・減速(回生)の切換えを行うための指令フラグを、後述するモータコントロール部29のモータ力行・回生制御部33に与える。
R:モータ抵抗
Ld:モータのd軸インダクタンス
Lq:モータのq軸インダクタンス
Ke:モータ誘起電圧定数実効値
そこで制御パラメータ調整部34により、2種類の制御方法の割合で電流制御を行うこととする。前記2種類の制御方法は、電圧方程式によるオープンループ制御方法と、電流フィードバック制御方法である。モータコントロール部29は、制御パラメータ調整部34で制御パラメータ(αdo,αdc,γqo,γqc)を調整することで、オープンループ制御と電流フィードバック制御との比率を制御し得る。なお前記電流フィードバック制御方法では、モータ6のロータの回転角を回転角度センサ36から得て、ベクトル制御等の回転角に応じた制御を行う。
なおECU21、インバータ装置22、ブレーキコントローラ23、操舵手段12と4者間の信号転送は、コントローラー・エリア・ネットワーク(CAN)通信で行われている。
図3(a)に示すように、車輪を駆動するモータがIPMモータつまり埋込磁石型同期モータの場合は、磁石軸であるd軸方向よりそれと直交するq軸方向の磁気抵抗が小さくなるため、突極構造となり、d軸インダクタンスLdよりq軸インダクタンスLqが大きくなる。
この突極性により、磁石トルクTm以外にリラクタンストルクTrが併用でき、高トルクおよび高効率とすることもできる。
磁石トルクTm:回転子の永久磁石による磁界と巻線による回転子磁界と吸引反発して発生するトルクである。
リラクタンストルクTr:巻線による回転磁界に回転子の突極部が吸引されて発生するトルクである。
T=p×{Ke×Iq+(Ld−Lq)×Id×Iq}
=Tm+Tr
p:磁極対
Ld:モータのd軸インダクタンス
Lq:モータのq軸インダクタンス
Ke:モータ誘起電圧定数実効値
Id=−Ia×sinβ
Iq=Ia×cosβ
β:電流進角
モータコントロール部29は、モータ駆動電流を制御する手段であって、電流指令部40を含む。この電流指令部40は、モータ6に印加する駆動電流を回転角度センサ36で検出した検出値と、ECU21の配分手段21aで生成した加速・減速指令によるトルク指令値とから、インバータ内部に予め設定したトルクマップを用い、モータ6を駆動する相応の指令電流値を生成する。電流指令部40は、前記指令電流値を生成するのに伴い、モータ6のパラメータマップからパラメータ(R,Ld,Lq,Ke)も生成する。
そこでハイブリッド制御部39は、d軸電流O_Idとq軸電流O_Iqの二つの指令電流に対して、オープンループ制御方法である制御方法1と、電流フィードバック制御方法である制御方法2で得られた制御量の割合でモータ6の実際電流Id,Iqを制御する。
オープンループ制御部37は、モータ6のパラメータマップに記憶されたパラメータ(R,Ld,Lq,Ke)を用い、下記の電圧方程式により、制御量VdoとVqoを生成する。
Vdo=R×O_Id−ω×Lq×O_Iq
Vqo=R×O_Iq+ω×Ld×O_Id+Ke×ω
R:モータ抵抗
ω:モータ角速度(rad/s)
オープンループ制御部37は、時々刻々と変化する車両の状況に応じて、各マップからそれぞれ取得したパラメータの平均値を例えば補間制御などにより計算する。これにより、マップの記憶領域を確保できると共に、演算処理負荷の軽減を図れる。
電流PI制御部(電流フィードバック制御部)38は、電流指令部40から出力されたd軸電流O_Id、q軸電流O_Iqの値と、モータ電流および回転子角度から3相・2相変換部42で計算された2相電流Id,Iqとから、PI制御による電圧値による制御量Vd,Vqを算出する。3相・2相変換部42では、電流センサ43で検出されるモータ6のu相電流(Iu)とw相電流(Iw)の検出値から、次式Iv=−(Iu+Iw)で求められるv相電流(Iv)を算出し、Iu,Iv,Iwの3相電流からId,Iqの2相電流に変換する。この変換に使われるモータ6の回転子角度は、回転角度センサ36から取得する。電流フィードバック制御で生成される制御量はVdcとVqcとする。
Vd=αdo×Vdo+αdc×Vdc
Vq=γqo×Vqo+γqc×Vqc
(但しα,γは係数、αdo+αdc=1,γqo+γqc=1とする)
制御パラメータ調整部34によるマップの調整方法としては、例えば、モータパラメータマップのモータパラメータ(R,Ld,Lq,Ke)は高速または高トルク領域において、変動が大きいことに対して、制御パラメータマップの制御パラメータにおけるαdo、γqoの値を、αdc、γqcの値より小さく設定する。逆に、モータパラメータが低速および低トルク領域では、制御パラメータにおけるαdo、γqoの値を、αdc、γqcの値より大きく設定する。
Rot_0,Rot_1,…,Rot_m:各々の回転数
Trq_0,Trq_1,…,Trq_n:各々のトルク
である(図6についても同じ)。
図6は、この電気自動車の制御装置の制御パラメータマップMbを概略示す図である。同図に示すように、モータの回転数NおよびトルクTに応じて、制御パラメータマップMbから制御パラメータを取得し、モータを駆動する。
同図は、モータのN-Tの第1象限と第4象限とを表す線図である。前記第1象限は、力行制御の実施領域であり、正トルクが発生する。前記第4象限は、回生制御の実施領域であり、負トルクが発生する。
モータコントロール部29は、モータ力行および回生制御時、ECU21から与えられるトルク指令等による加速・減速指令に基づき、パワー回路部28を制御し、モータ6の出力をトルク制御により実施する。力行制御手段33aまたは回生制御手段33bにおけるオープンループ制御部37は、ECU21からのトルク指令に対して、パラメータマップMaに記憶されたパラメータを用い、電圧方程式によりオープンループ制御で制御量を生成する。電流フィードバック制御部38は、ECU21からのトルク指令に対してインバータ内部にて生成された指令電流値の偏差を無くす制御を行う。
ハイブリッド制御部39は、力行制御時または回生制御時に、オープンループ制御部37で生成された制御量と、電流フィードバック制御部38で生成された制御量とから生成された新しい制御量によりモータ6を制御し得る。モータ6の力行制御時、回生制御時のいずれにおいても、ハイブリッド制御部39は、オーバーシュートなどの問題を発生することなくトルク制御の精度の向上を図れる。
前記実施形態では、後輪がインホイールモータ装置で駆動される電気自動車に適用した場合につき説明したが、この発明は、車輪2を個別のモータで駆動する形式として、インホイールモータ形式に限らず、オンボード形式等の車輪外のモータで駆動される電気自動車にも適用することができる。さらに、4輪とも個別のモータで駆動される電気自動車や、1台のモータで複数の車輪を走行駆動する電気自動車にも適用することができる。
4…車輪用軸受
6…モータ
7…減速機
8…インホイールモータ駆動装置
21…ECU
28…パワー回路部
29…モータコントロール部
31…インバータ
34…制御パラメータ調整部
37…オープンループ制御部
38…電流フィードバック制御部
39…ハイブリッド制御部
Claims (6)
- 車輪を駆動するモータと、車両全般を制御する電気制御ユニットであるECUと、直流電力を前記モータの駆動に用いる交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部および前記ECUの制御に従って少なくとも前記パワー回路部を制御するモータコントロール部を有するインバータ装置とを備えた電気自動車において、
前記モータコントロール部は、
前記モータの特性のパラメータを記憶するパラメータマップと、
前記ECUからのトルク指令に対して、前記パラメータマップに記憶されたパラメータを用い、電圧方程式によりオープンループ制御で制御量を生成するオープンループ制御部と、
前記ECUからのトルク指令に対して前記インバータ内部にて生成された指令電流値の偏差を無くす制御を行う電流フィードバック制御部と、
前記オープンループ制御部で生成された制御量と、前記電流フィードバック制御部で生成された制御量とから生成された制御量により前記モータを制御するハイブリッド制御部と、を有し、
前記オープンループ制御部で生成される電圧値による制御量のうち、磁石軸であるd軸方向の制御量をVdo,前記d軸方向に直交するq軸方向の制御量をVqoとし、
前記電流フィードバック制御部で生成される電圧値による制御量のうち、前記d軸方向の制御量をVdc,前記q軸方向の制御量をVqcとすると、
前記ハイブリッド制御部にて生成させる制御量Vd,Vqは下記方程式により表される、電気自動車の制御装置。
Vd=αdo×Vdo+αdc×Vdc
Vq=γqo×Vqo+γqc×Vqc
(但しα,γは係数、αdo+αdc=1,γqo+γqc=1とする) - 請求項1記載の電気自動車の制御装置において、制御パラメータ(αdo,αdc,γqo,γqc)を調整する制御パラメータ調整部を設けた電気自動車の制御装置。
- 請求項2記載の電気自動車の制御装置において、前記モータの特性のパラメータが定められた高速または高トルク領域にて、前記制御パラメータにおけるαdo、γqoの値を、αdc、γqcの値より小さく設定し、前記モータの特性のパラメータが定められた低速または低トルク領域にて、前記制御パラメータにおけるαdo、γqoの値を、αdc、γqcの値より大きく設定した電気自動車の制御装置。
- 車輪を駆動するモータと、車両全般を制御する電気制御ユニットであるECUと、直流電力を前記モータの駆動に用いる交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部および前記ECUの制御に従って少なくとも前記パワー回路部を制御するモータコントロール部を有するインバータ装置とを備えた電気自動車において、
前記モータコントロール部は、
前記モータの特性のパラメータを記憶するパラメータマップと、
前記ECUからのトルク指令に対して、前記パラメータマップに記憶されたパラメータを用い、電圧方程式によりオープンループ制御で制御量を生成するオープンループ制御部と、
前記ECUからのトルク指令に対して前記インバータ内部にて生成された指令電流値の偏差を無くす制御を行う電流フィードバック制御部と、
前記オープンループ制御部で生成された制御量と、前記電流フィードバック制御部で生成された制御量とから生成された制御量により前記モータを制御するハイブリッド制御部と、を有し、前記モータの前記パラメータマップは複数のマップからなり、前記オープンループ制御部は、前記パラメータマップからパラメータを取得するとき、車両の状況に応じて、各マップからそれぞれパラメータを取得し、これらパラメータの平均値を計算し使用する電気自動車の制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電気自動車の制御装置において、
前記ハイブリッド制御部は、力行制御時または回生制御時に、前記オープンループ制御部で生成された制御量と、前記電流フィードバック制御部で生成された制御量とから生成された制御量により前記モータを制御する電気自動車の制御装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の電気自動車の制御装置において、前記モータは、一部または全体が車輪内に配置されて前記モータと車輪用軸受と減速機とを含むインホイールモータ駆動装置を構成する電気自動車の制御装置。
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